工業機器人系統專項考核試題一、單項選擇題1.機器人的定義中，突出強調的是（）。[單選題]*A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一樣思維√D、感知能力很強2.當代機器人大軍中最主要的機器人為（）。[單選題]*A、工業機器人√B、軍用機器人C、服務機器人D、特種機器人3.當代機器人主要源于以下兩個分支（）。[單選題]*A、計算機與數控機床B、遙操作機與計算機C、遙操作機與數控機床√D、計算機與人工智能4.下列哪個國家曾經贏得了“機器人王國”的美稱?（）[單選題]*A、美國B、英國C、日本√D、中國5.機器人三原則是由誰提出的?（）[單選題]*A、森政弘B、約瑟夫·英格伯格C、托莫維奇D、阿西莫夫√6.世界上第一家機器人制造工廠--尤尼梅遜公司，并將第一批機器人稱為“尤尼梅物”（）因此被稱為“工業機器人之父”。[單選題]*A、德沃爾B、托莫維奇C、英格伯格√D、阿西莫夫7.直角坐標型機器人的作業范圍是（）形狀。[單選題]*A、立方體√B、圓柱狀C、空心球體D、橢圓狀8.（）型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現機器人手部空間位置的改變。[單選題]*A、直角坐標√B、圓柱坐標C、極坐標D、關節型9.（）型機器人通過兩個移動和一個轉動實現位置的改變。[單選題]*A、直角坐標B、圓柱坐標√C、極坐標D、關節型10.（）型機器人運動由一個直線運動和兩個轉動組成。[單選題]*A、直角坐標B、圓柱坐標C、極坐標√D、關節型11.（）型機器人運動由前后的俯仰及立柱的回轉組成。[單選題]*A、直角坐標B、圓柱坐標C、極坐標D、關節型√12.允許機器人手臂各零件之間發生相對運動的機構稱為（）。[單選題]*A、機座B、機身C、手腕D、關節√13.（）機器人是球（極）坐標型機器人的典型代表。[單選題]*A、VerstranB、Unimate√C、PUMAD、SCARA14.（）機器人是圓柱坐標型機器人的典型代表。[單選題]*A、Verstran√B、UnimateC、PUMAD、SCARA15.按照臂部關節沿坐標軸的運動形式，工業機器人通常可分為（D）。[單選題]*1直角坐標機器人;2圓柱坐標機器人;3球（極）坐標機器人;4關節型機器人;5SCARA√A、12B.123C.1234D.1234516.機器人行業所說的四巨頭指的是（）。[單選題]*A、NACHIOTCKUKAABBB、ABBKUKAFANUCYASKAWA√C、KUKAFANUCOTCYASKAWAD、PANASONICKUKAFANUCOTC17.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統誤差。一般說來（）。[單選題]*A、絕對定位精度高于重復定位精度B、重復定位精度高于絕對定位精度√C、機械精度高于控制精度D、控制精度高于分辨率精度18.用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數是（）。[單選題]*A、定位精度B、速度C、工作范圍D、重復定位精度√19.作業范圍是指機器人（）或手腕中心所能到達的點的集合。[單選題]*A、機械手B、手臂末端√C、手臂D、行走部分20.機器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統誤差。[單選題]*A、傳動誤差B、關節間隙C、機械誤差√D、連桿機構的撓性21.工業機器人的額定負載是指在規定范圍內（）所能承受的最大負載允許值。[單選題]*A、手腕機械接口處√B、手臂C、末端執行器D、機座22.工業機器人運動自由度數，一般（）。[單選題]*A、小于2個B、小于3個C、小于6個√D、大于6個23.工業機器人的分辨率分為編程分辨率和（）分辨率兩種。[單選題]*A、執行B、動作C、運動D、控制√24.機器人的（）是指單關節速度。[單選題]*A、工作速度B、運動速度√C、最大工作速度D、加速度25.機器人的（）是指機械接口中心或工具中心點在單位時間內所移動的距離或轉動的角度。[單選題]*A、工作速度√B、運動速度C、最大工作速度D、加速度26.機器人的（）是機器人末端的最大速度。[單選題]*A、工作速度B、運動速度C、最大工作速度√D、加速度27.機器人本體是工業機器人機械主體，是完成各種作業的（）。[單選題]*A、執行機構√B、控制系統C、傳輸系統D、搬運機構28.機器人的手部也稱末端執行器，它是裝在機器人的（）部上，直接抓握工作或執行作業的部件。[單選題]*A、臂B、腕√C、手D、關節29.工業機器人由機械系統、驅動系統、控制系統和（）組成。[單選題]*A、機柜B、感知系統√C、計算機D、氣動系統30.機器人的機械系統的作用相當于人的（）[單選題]*A、身體√B、肌肉C、大腦D、五官31.機器人的驅動系統的作用相當于人的（）[單選題]*A、身體B、肌肉√C、大腦D、五官32.機器人的控制系統的作用相當于人的（）[單選題]*A、身體B、肌肉C、大腦√D、五官33.機器人的感知系統的作用相當于人的（）[單選題]*A、身體B、肌肉C、大腦D、五官√34.機器人系統的結構由機器人的機構部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分組成。感知機器人自身或外部環境變化信息是依靠（）完成。[單選題]*A、傳感器組√B、機構部分C、控制部分D、信息處理部分35.工業機器人感知系統包括（）以及對傳感器的數據進行分析處理從而得到對象的正確數據兩部分。[單選題]*A、手臂B、傳感器系統√C、手爪D、行走機構36.下面哪一項不屬于工業機器人子系統。（）[單選題]*A、驅動系統B、機械結構系統C、人機交互系統D、導航系統√37.工業機器人基座必須具有足夠的剛度和穩定性，主要有固定式和（）兩種。[單選題]*A、移動式√B、行走式C、旋轉式D、電動式38.機器人結構中起著支撐作用的部件是（）。[單選題]*A、機座√B、機體C、腰部D、臂部39.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。[單選題]*A、固定B、定位C、釋放√D、觸摸40.手部的位姿是由（）構成的。[單選題]*A、位置與速度B、姿態與位置√C、位置與運行狀態D、姿態與速度41.（）是工業機器人最常用的一種手部形式。[單選題]*A、鉤托式B、彈簧式C、氣動式D、夾鉗式√42.工業機器人的（）直接與工件相接觸。[單選題]*A、手指√B、手腕C、關節D、手臂43.工業機器人（）適合夾持圓柱形工件。[單選題]*A、V型手指√B、平面指C、尖指D、特型指44.工業機器人（）適合夾持方形工件。[單選題]*A、V型手指B、平面指√C、尖指D、特型指45.工業機器人（）適合夾持小型工件。[單選題]*A、V型手指B、平面指C、尖指√D、特型指46.工業機器人（）適合夾持不規則工件。[單選題]*A、V型手指B、平面指C、尖指D、特型指√47.工業機器人的手爪主要有鉗爪式、磁吸式、氣吸式三種。氣吸式靠（）把吸附頭與物體壓在一起，實現物體的抓取。[單選題]*A、機械手指B、液壓馬達C、大氣壓力√D、線圈產生的電磁力48.真空吸盤要求工件表面（）、干燥清潔，同時氣密性好。[單選題]*A、粗糙B、凸凹不平C、平緩突起D、平整光滑√49.（）具有結構簡單、運行可靠，可憑頻繁啟動、制動，沒有無線電波干擾的特點。[單選題]*A、步進電機B、直流伺服電機C、三相異步電機D、交流伺服電機√50.隨著電力電子技術的發展，驅動電機的電力控制的體積越來越小，可實現高速高精度控制是（）的一個重要特點。[單選題]*A、電機√B、傳感器C、機械D、傳動51.諧波傳動的缺點是（）。[單選題]*A、扭轉剛度低√B、傳動比大C、慣量低D、精度高52.諧波減速器特別適用于工業機器人的（）軸的傳動。[單選題]*A、主軸B、次軸√C、工裝軸D、基座軸53.RV擺線針輪減速器特別適用于工業機器人的（）軸的傳動。[單選題]*A、主軸√B、次軸C、工裝軸D、基座軸54.機器人運動時，每個關節的運動通過驅動裝置和（）實現。[單選題]*A、執行機構B、傳動機構√C、步進電機D、控制程序55.機器人移動關節的運動，通常用（）來表示。[單選題]*A、P√B、SC、TD、W56.工業機器人的（）是連接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。[單選題]*A、機座B、腕部√C、驅動器D、傳感器57.工業機器人中，連接機身和手腕的部分是（）。[單選題]*A、頭部B、臂部√C、手部D、腰部58.手臂的運動中，（）指的是手臂的上下運動。[單選題]*A、垂直運動√B、徑向運動C、回轉運動D、偏擺運動59.手臂的運動中，（）指的是手臂的伸縮運動。[單選題]*A、垂直運動B、徑向運動√C、回轉運動D、偏擺運動60.手臂的運動中，（）指的是機器人繞鉛垂軸的轉動。[單選題]*A、垂直運動B、徑向運動C、回轉運動√D、偏擺運動61.手腕的運動形式中，手腕繞小臂軸線的轉動稱為（）。[單選題]*A、手腕回轉√B、手腕俯仰C、手腕偏擺D、手腕伸縮62.手腕的運動形式中，手腕的上下擺動稱為（）。[單選題]*A、手腕回轉B、手腕俯仰√C、手腕偏擺D、手腕伸縮63.手腕的運動形式中，手腕的水平擺動稱為（）。[單選題]*A、手腕回轉B、手腕俯仰C、手腕偏擺√D、手腕伸縮64.多指靈巧手的每個手指具有（）個回轉關節。[單選題]*A、2個B、3個√C、4個D、5個65.滾轉能實現360°無障礙旋轉的關節運動，通常用（）來標記。[單選題]*A、R√B、WC、BD、L66.RRR型結構形式的手腕主要用于噴涂作業，是（）自由度手腕。[單選題]*A、1B、2C、3√D、467.RBR手腕是關節型機器人主流手腕結構，具有（）個軸。[單選題]*A、6B、5C、3√D、268.步行機器人的行走機構多為（）。[單選題]*A、滾輪B、履帶C、連桿機構√D、齒輪機構69.運動學主要是研究機器人的（）。[單選題]*A、動力源是什么B、運動和時間的關系√C、動力的傳遞與轉換D、運動的應用70.在工業機器人速度分析和以后的靜力學分析中都將遇到類似的矩陣，我們稱之為工業機器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號（）表示。[單選題]*A、LB、PC、J√D、F71.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關節角的位置控制系統的設定值。[單選題]*A、運動學正問題B、運動學逆問題√C、動力學正問題D、動力學逆問題72.機器人的運動學可用一個（）來建模，此鏈由數個剛體(桿件)以驅動器驅動的轉動或移動關節串聯而成。[單選題]*A、閉環關節鏈B、開環關節鏈√C、閉環腕鏈D、開環腕鏈73.運動正問題是實現如下變換（）。[單選題]*A、從關節空間到操作空間的變換√B、從操作空間到笛卡爾空間的變換C、從笛卡爾空間到關節空間的變換D、從操作空間到關節空間的變換74.運動逆問題是實現如下變換（）。[單選題]*A、從關節空間到操作空間的變換B、從操作空間到笛卡爾空間的變換C、從笛卡爾空間到關節空間的變換√D、從操作空間到任務空間的變換75.機器人運動學逆解問題的求解主要存在三個問題，下面哪一項不屬于這三個問題之一（）。[單選題]*A、逆解可能不存在B、逆解的多重性C、求解的實時性不足√D、求解方法多樣性76.以下哪個動作不包含在RPY動作中（）。[單選題]*A、俯仰B、偏轉C、翻轉D、加速√77.動力學主要是研究機器人的（）。[單選題]*A、動力源是什么B、運動和時間的關系C、運動和受力的關系√D、動力的應用78.工業機器人的動力系統包括動力裝置和（）兩大部分。[單選題]*A、執行機構B、控制裝置C、傳動機構√D、連接機構79.70年代末，機器人技術才得到巨大發展。80年代，計算機技術和傳感器的發展推動了機器人的發展，它們都具有一定的（）能力，90年代，小型輕型機器人開始出現，這類機器人能在特殊的環境中完成給定的任務。[單選題]*A、一般B、重復工作C、識別判斷√D、特定80.第三代具有智能的機器人是靠人工智能技術決策行動的機器人，它們根據感覺到的信息，進行（），并作出判斷和決策，不用人的參與就可以完成一些復雜的工作。[單選題]*A、一定感知B、獨立思維、識別、推理√C、自動重復D、邏輯分析81.機器人主要分為內部傳感器和外部傳感器兩大類，可測量物體的距離和位置，識別物體的形狀、顏色、溫度、嗅覺、聽覺、味覺等，該傳感器稱為（）。[單選題]*A、內部傳感器B、組合傳感器C、外部傳感器√D、光纖傳感器82.用于測量機器人自身位置、速度等狀態參數的傳感器，稱為（）。[單選題]*A、內部傳感器√B、組合傳感器C、外部傳感器D、光纖傳感器83.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（）。[單選題]*A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、滑動覺傳感器√D、壓覺傳感器84.傳感器的輸出信號達到穩定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（）參數。[單選題]*A、抗干擾能力B、精度C、線性度D、靈敏度√85.傳感器的基本轉換電路是將敏感元件產生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業系統的要求，一般為（）。[單選題]*A、4~20mA、–5~5V√B、0~20mA、0~5VC、-20mA~20mA、–5~5VD、-20mA~20mA、0~5V86.日本日立公司研制的經驗學習機器人裝配系統采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列那種傳感器?（）[單選題]*A、接觸覺B、接近覺C、力/力矩覺√D、壓覺87.機器人外部傳感器不包括（）傳感器。[單選題]*A、力或力矩B、接近覺C、觸覺D、位置√88.應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變（）的方式。[單選題]*A、極間物質介電系數B、極板面積C、極板距離√D、電壓89.壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（）。[單選題]*A、電壓B、亮度C、力和力矩√D、距離90.傳感器在整個測量范圍內所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數，被稱之為傳感器的（）。[單選題]*A、精度B、重復性C、分辨率√D、靈敏度91.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（）。[單選題]*A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、壓覺傳感器D、熱敏電阻√92.力控制方式的輸入量和反饋量是（）。[單選題]*A、位置信號B、力（力矩）信號√C、速度信號D、加速度信號93.力傳感器安裝在工業機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。[單選題]*A、關節驅動器軸上B、機器人腕部C、手指指尖D、機座√94.下邊哪一項不屬于對工業機器人傳感器的要求（）。[單選題]*A、精度高B、抗干擾能力強C、價格貴√D、質量輕、體積小95.測速發電機的輸出信號為（）。[單選題]*A、模擬量√B、數字量C、開關量D、脈沖量96.機器視覺系統是一種（）的光傳感系統，同時集成軟硬件，綜合現代計算機，光學、電子技術。[單選題]*A、非接觸式√B、接觸式C、自動控制D、智能控制97.關于工業相機下列描述中錯誤的是（）[單選題]*A、工業相機的幀率遠遠高于普通相機B、工業相機相對普通相機來說價格較貴C、工業相機只有單色相機，并無彩色相機√D、工業相機是用來代替人眼來做測量的98.（）是利用行星輪傳動原理發展起來的一種新型減速器，是依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星輪傳動。[單選題]*A、蝸輪減速器B、齒輪減速器C、蝸桿減速器D、諧波減速器√99.AL語言格式，程序從（），由END線束。[單選題]*A、BEGIN√B、FORC、MOVED、FRAME100.（）是指機器人不進行任何運算，依靠傳感器的輸入信息能夠直接執行機器人下一步任務的能力。[單選題]*A、運算B、控制C、決策√D、通信101.對于有規律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標。[單選題]*A、優化算法B、平滑算法C、預測算法D、插補算法√102.機器人的控制信號由計算機發出的數字信號，必須通過D/A轉換器，轉換成（）信號，才能讓執行裝置接收。[單選題]*A、數字B、模擬√C、“0”或“1”D、脈沖103.不具備信息反饋的系統，稱為（）控制系統。[單選題]*A、開環√B、無環C、圓環D、閉環104.帶有信息反饋的系統，稱為（）控制系統。[單選題]*A、開環B、無環C、圓環D、閉環√105.（）通常由使末端執行器從一個位置到另一個位置的一系列命令組成。[單選題]*A、動作級語言√B、對象級語言C、任務級語言D、本體級編程106.機器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。[單選題]*A、二進制√B、十進制C、八進制D、十六進制107.世界上第一種機器人語言是美國斯坦福大學于1973年研制的（）語言。[單選題]*A、ALB、LAMA-SC、DIALD、WAVE√108.（）語言結構與BASIC語言結構很類似，是基于BASIC語言發展起來的一種機器人語言。[單選題]*A、LMB、PAPIDC、KUKAD、VAL√109.工業機器人的控制功能不包括下面哪一項（）[單選題]*A、位姿控制B、速度控制C、力控制D、流程控制√110.示教-再現控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。[單選題]*A、操作人員勞動強度大B、占用生產時間√C、操作人員安全問題D、容易產生廢品111.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（）,可提高工作效率。[單選題]*A、相同√B、不同C、無所謂D、分離越大越好112.機器人經常使用的程序可以設置為主程序,每臺機器人可以設置（）主程序。[單選題]*A、3個B、5個C、1個√D、無限制113.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束.[單選題]*A、X軸B、Y軸C、Z軸√D、R軸114.如果末端裝置、工具或周圍環境的剛性很高，那么機械手要執行與某個表面有接觸的操作作業將會變得相當困難。此時應該考慮（）。[單選題]*A、柔順控制√B、PID控制C、模糊控制D、最優控制115.下列不屬于工業機器人控制系統特點的是（）。[單選題]*A、運動描述簡單√B、自由度多C、信息運算量大D、數學模型復雜116.點位控制下的軌跡規劃是在（）進行的。[單選題]*A、關節坐標空間√B、矢量坐標空間C、直角坐標空間D、極坐標空間117.連續控制下的軌跡規劃是在（）進行的。[單選題]*A、關節坐標空間B、矢量坐標空間C、直角坐標空間√D、極坐標空間118.噴涂機器人一般采用（）驅動，具有動作速度快、防爆性能好等特點。[單選題]*A、氣動B、液壓√C、電力D、步進電機119.機器人末端執行器的力量來自（）。[單選題]*A、機器人的全部關節B、機器人手部的關節C、決定機器人手部位置的各關節D、決定機器人手部位姿的各個關節√120.機器人的控制方式分為點位控制和（）。[單選題]*A、點對點控制B、點到點控制C、連續軌跡控制√D、任意位置控制121.焊接機器人的焊接作業主要包括（）。[單選題]*A、點焊和弧焊√B、間斷焊和連續焊C、平焊和豎焊D、氣體保護焊和氬弧焊122.作業路徑通常用（）坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。[單選題]*A、手爪B、固定C、運動D、工具√123.氣動焊鉗可以分為C型和（）兩種類型。[單選題]*A、Y型B、X型√C、A型D、B型124.（）型焊鉗主要用于點焊垂直及近似垂直傾斜位置的焊縫。[單選題]*A、Y型B、X型C、A型D、C型√125.（）型焊鉗主要用于點焊水平及近似于水平傾斜位置的焊縫。[單選題]*A、Y型B、X型√C、A型D、C型二、多選題1.一般來說，工業機器人具有的基本特征是（）。[多選題]*A、通用性√B、特定的機械機構√C、可編程√D、擬人性2.機器人具有下列哪些共同特點。（）[多選題]*A、其動作機構具有類似與人或其它生物的某些器官的功能√B、是一種自動機械裝置，可以在無人參與下，自動完成多種操作√C、具有不同程度的智能性√D、外觀像人3.Delta機器人主要應用于食品、藥品和電子產品等的快速（）。[多選題]*A、分揀√B、碼垛C、裝配√D、抓取√4.工業機器人是一門多學科綜合交叉的綜合學科，它涉及機械及（）。[多選題]*A、電子√B、運動控制√C、傳感檢測√D、計算機技術√5.工業機器人具有哪些特點（）。[多選題]*A、能高強度地在環境中從事單調重復的勞動√B、對工作環境有很強適應能力，能代替人在有害場所從事危險工作。√C、具有很廣泛的通用性√D、動作準確性高，可保證產品質量的穩定性√6.服務機器人主要從事工作有（）。[多選題]*A、清潔√B、保安√C、焊接D、監護√7.機器人三原則指的是（）。[多選題]*A、機器人不應傷害人類√B、機器人應遵守人類命令，與第一條違背除外√C、機器人應保護自己，與第一條相抵觸者除外√D、機器人可以根據自己的意愿行事8.發展機器人的主要理由是（）。[多選題]*A、干人不愿意干的事√B、干人不好干的活√C、干人干不了的活√D、促進科技水平發展9.機器人驅動方式有（）。[多選題]*A、手工驅動B、電力驅動√C、氣壓驅動√D、液壓驅動√10.電氣驅動系統在工業機器人中的應用最普遍，常見的驅動形式包括（）。[多選題]*A、步進電機√B、三相異步電機C、直流伺服電機√D、交流伺服電機√11.工業機器人驅動類型可以劃分為液壓驅動和（）驅動。[多選題]*A、電機B、電力驅動√C、自動D、氣壓驅動√12.在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是（）。[多選題]*A、位置環√B、電流環√C、功率環D、速度環√13.定位精度是指機器人末端執行器的實際位置與目標位置之間的偏差，由（）與系統分辨率等部分組成。[多選題]*A、機械誤差√B、控制算法√C、隨機誤差D、系統誤差14.機器人工作空間和以下參數有關（）。[多選題]*A、自由度√B、載荷C、速度D、關節類型√15.柱面坐標機器人主要用于重物的（）等工作。[多選題]*A、裝卸√B、分類C、搬運√D、檢測16.工業機器人按作業任務的不同可以分為焊接及（）等類型機器人。[多選題]*A、搬運√B、裝配√C、碼垛√D、醫療17.RV減速器主要由（）、針尺銷、針輪殼體和輸出軸等結構組成。[多選題]*A、中心輪√B、行星輪√C、曲柄軸√D、擺線輪√18.諧波齒輪主要由哪些主要零件構成（）。[多選題]*A、剛性齒輪√B、擺線輪C、柔性齒輪√D、諧波發生器√19.工業機器人的機械部分主要由機身、（）和手部構成。[多選題]*A、立柱B、臂部√C、腕部√D、腰部20.工業機器人的手腕設計，按自由度數目可以分為（）[多選題]*A、單自由度√B、二自由度√C、三自由度√D、六自由度21.按機械結構特征，機器人的機械鉗爪式手部具有多種結構形式，包括（）撥桿杠桿式和特殊形式手指。[多選題]*A、齒輪齒條移動式√B、重力式√C、自動調整式√D、平行連桿式√22.機器人機身和臂部常用的配置形式有（）。[多選題]*A、橫梁式√B、立柱式√C、機座式√D、屈伸式√23.機器人常見的指面形式有（）。[多選題]*A、光滑指面√B、齒形指面√C、柔性指面√D、剛性指面24.手腕的運動包含（）。[多選題]*A、旋轉√B、移動C、彎曲√D、側擺√25.傳感器是利用物體的物理、化學變化，并將這些變化轉換為電信號的裝置，通常由（）組成。[多選題]*A、敏感元件√B、基本轉換電路√C、轉換元件√D、模數轉換電路26.傳感器的感知形式有（）。[多選題]*A、壓電式√B、接觸式√C、非接觸式√D、壓阻式27.以下傳感器屬于機器人內部傳感器的包括（）傳感器。[多選題]*A、力或力矩√B、加速度√C、速度√D、位置28.以下傳感器屬于機器人外部傳感器的包括（）。[多選題]*A、力或力矩傳感器√B、觸覺傳感器√C、速度傳感器D、視覺傳感器√29.以下屬于外部傳感器的有（）。[多選題]*A、視覺√B、觸覺√C、加速度D、聽覺√30.機器人傳感器具有以下特殊要求（）。[多選題]*A、體積小√B、價格高C、重量大D、抗干擾能力強√31.機器視覺系統具有的特點包括（）。[多選題]*A、精度高√B、連續性√C、靈活性√D、標準性√32.機器視覺系統主要由三部分組成（）。[多選題]*A、圖像的獲取√B、圖像恢復C、圖像的處理和分析√D、輸出或顯示√33.常見的圖像處理方法包括圖像平滑、邊緣銳化、圖像壓縮和（）。[多選題]*A、圖像增強√B、圖像分割√C、圖像識別√D、圖像編碼√34.機器人控制方式，按照軌跡控制可分為（）。[多選題]*A、點位控制√B、位置控制C、連續控制√D、關節空間運動控制35.下列作業，工業機器人采用PTP控制方式的是（）。[多選題]*A、點焊√B、印刷電路版上安插元件√C、弧焊D、噴漆36.下列作業，工業機器人采用CP控制方式的是（）。[多選題]*A、點焊B、切割√C、弧焊√D、噴漆√37.從動力學的角度出發，機器人控制系統具有的特點包括（）。[多選題]*A、非線性√B、多變量√C、時變性√D、線性38.工業機器人常見的坐標系有（）。[多選題]*A、關節坐標系√B、直角坐標系√C、工具坐標系√D、用戶坐標系√39.對工業機器人進行作業編程，主要內容包含（）。[多選題]*A、運動軌跡√B、作業條件√C、作業順序√D、插補方式√40.目前，工業機器人常用的運動控制器從結構上主要分為（）。[多選題]*A、單片機控制√B、可編程控制器控制√C、IPC+運動控制卡√D、示教器41.目前，機器人編程的主要方式，包括（）。[多選題]*A、機器人語言編程√B、機器人示教編程√C、機器人離線編程√D、計算機仿真42.機器人語言編程的基本功能包括（）。[多選題]*A、運算功能√B、決策功能√C、通信功能√D、運動功能√43.通常所說的焊接機器人主要指的是（）。[多選題]*A、點焊機器人√B、弧焊機器人√C、等離子焊接機器人D、激光焊接機器人44.在機器人動作范圍內示教時,需要遵守的事項有（）。[多選題]*A、保持從正面觀看機器人√B、遵守操作步驟√C、考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應變方案√D、確保設置躲避場所,以防萬一√45.對機器人進行示教時,為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險,作業前必須進行的項目檢查有（）等。[多選題]*A、機器人外部電纜線外皮有無破損√B、機器人有無動作異常√C、機器人制動裝置是否有效√D、機器人緊急停止裝置是否有效√46.氣吸式手部形成壓力差的方式有（）。[多選題]*A、真空吸附√B、氣流負壓√C、氣流正壓D、擠壓吸附√47.示教器也稱示教編程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按鍵組成，可由操作者手持移動。它是機器人的人機交互接口，試問以下哪些機器人操作可通過示教器來完成?（）。[多選題]*A、點動機器人√B、編寫、測試和運行機器人程序√C、設定機器人參數√D、查閱機器人狀態√48.示教器顯示屏多為彩色觸摸顯示屏，能夠顯示圖像、數字、字母和符號，并提供一系列圖標來定義屏幕上的各種功能，可將屏幕顯示區劃分為（）。[多選題]*A、菜單顯示區√B、通用顯示區√C、人機對話顯示區√D、狀態顯示區√49.弧焊機器人的焊接設備主要是由（）組成。[多選題]*A、焊接電源√B、送絲機√C、焊槍√D、防碰撞傳感器√50.焊接機器人的常見周邊輔助設備主要有（）。[多選題]*A、變位機√B、工件夾具√C、過濾送風系統D、清槍剪絲裝置√三、判斷題1.工業機器人是一種能自動控制，可重復編程、多功能、多自由度的操作機。對√錯2.機械手亦可稱之為機器人。對√錯3.發展工業機器人的主要目的是在不違背“機器人三原則”前提下，用機器人協助或替代人類從事一些不適合人類甚至超越人類的工作，實現生產自動化、柔性化，避免工傷事故和提高生產效率。對√錯4.工業機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置，通過可編程序動作來執行各種任務并具有編程能力的多功能機械手。對√錯5.數控機床和汽車也屬于機器人。對錯√6.和人長的很像的機器才能稱為機器人。對錯√7.示教-再現機器人的出現標志著工業機器人廣泛應用的開始，示教-再現方式目前仍然是工業機器人控制的主流方式。對√錯8.因技術尚未成熟，現在廣泛應用的工業機器人絕大多數屬于第一代機器人，它的基本工作原理是示教再現。對錯√9.到目前為止，機器人已發展到第四代。對√錯10.雖然示教再現方式存在機器人占用機時、效率低等諸多缺點，但在工業機器人的作業示教在相當長時間內仍將無法脫離在線示教的現狀。對√錯11.機器人的自由度數目就是機器人本體上所具有的轉軸數目。對錯√12.機器人的自由度數目就是機器人本體上所具有的主動軸數目。對錯√13.機器人的自由度數目就是機器人所具有獨立坐標軸運動的數目。對√錯14.完成某一特定作業時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。對√錯15.機器人分辨率分編程分辨率與控制分辨率，統稱為系統分辨率。對√錯16.機器人的分辨率和精度之間不一定相關聯。對√錯17.分辨率指機器人每根軸能夠實現的最小移動距離或最小轉動角度。對√錯18.機器人的自由度數大于關節數目。對√錯19.承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。對√錯20.最大工作速度通常指機器人單關節速度。對錯√21.精度是指實際到達的位置與理想位置的差距。對√錯22.直角坐標機器人具有結構緊湊、靈活、占地空間小等優點，是目前工業機器人大多采用的結構形式。對錯√23.串聯機器人的桿件和關節采用閉鏈式，并聯機器人的桿件和關節采用開鏈式。對錯√24.串聯機器人的桿件和關節采用開鏈式，并聯機器人的桿件和關節采用閉鏈式。對√錯25.Delta機器人通常具)三至四個自由度，可以實現在工作空間中沿x、y、z方向的平移及繞z軸的旋轉運動。對√錯26.機器人最常用的是移動關節和回轉關節，通常用P表示回轉關節，用R表示移動關節。對錯√27.機器人最常用的是移動關節和回轉關節，通常用R表示回轉關節，用P表示移動關節。對√錯28.SCARA型機器人最適宜于平面定位，以及在水平方向上進行裝配，所以又稱為裝配機器人。對錯√29.機器人手臂是連接機身和手腕的部分。它是執行結構中的主要運動部件，主要用于改變手腕和末端執行器的空間位置，滿足機器人的作業空間，并將各種載荷傳遞到機座。對√錯30.關節型機器人的機械臂是由若干個電動機構連接在一起的集合體。對錯√31.工業機器人的腕部傳動多采用RV減速器，臂部則采用諧波減速器。對錯√32.手部是決定整個工業機器人作業完成好壞、作業柔性好壞的關鍵部件之一。對√錯33.機器人在直角坐標系下，機器人各軸可實現單獨正向或反向運動。對錯√34.機器人在關節坐標系下完成的動作，無法在直角坐標系下實現。對錯√35.機器人的旋轉關節有60%-70%使用的是RV減速器。對錯√36.無論是電氣還是液壓驅動的機器人，其手爪的開合都是采用氣動形式的。對√錯37.目前，采用液壓、氣壓驅動的機器人所占的比例越來越大。對錯√38.步進電機多為開環控制，控制簡單，功率不大，多用于低精度、小功率的機器人系統。對√錯39.工業機器人都是利用安裝在電機處的編碼器讀出關節的旋轉角度，然后通過運動學求出手部在空間的位姿。對√錯40.機器人使用的編碼器的輸出信號采用并行輸出方式，以減少機器人本體與控制柜之間的連線。對錯√41.工業機器人每個關節電動機的控制系統是一個典型的半閉環伺服控制系統。對√錯42.電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。對錯√43.除個別運動精度不高、重負載或有防爆要求的機器人采用液壓、氣壓驅動外，工業機器人目前大多采用交流伺服電機驅動。對√錯44.液壓驅動的特點是動力大，力或力矩慣性比大，響應快速，易于實現直接驅動等。對√錯45.氣動動力系統可直接使用壓縮空氣站的氣源，使用的氣體壓力約為0.5~1MPa。對錯√46.機器人的液壓系統的油液工作壓力一般為7~14MPa。對√錯47.當機器人發生故障需要進入安全圍欄進行維修時，需要在安全圍欄外配備安全監督人員以便在機器人異常運轉時能夠迅速按下緊急停止按鈕。對√錯48.示教時，為愛護示教器，最好戴上手套。對錯√49.手動操作移動機器人時，機器人運動數據將不被保存。對√錯50.機器人示教時，對于有規律的軌跡，原則上僅需示教幾個關鍵點。對√錯51.采用直線插補示教的程序點指的是從當前程序點移動到下一程序點運行一段直線。對錯√52.離線編程是工業機器人目前普遍采用的編程方式。對錯√53.關節式搬運機器人本體在負載較輕的情況下可以與其它通用關節機器人本體進行互換。對√錯54.機器人裝配過程較為簡單根本不需要傳感器協助。對錯√55.吸附式末端執行器TCP多設在法蘭中心線與吸盤所在平面交點處。對√錯56.焊接機器人其實就是在焊接生產領域代替焊工從事焊接任務的工業機器人。對√錯57.點式控制系統，機器人準確控制末端執行器的位姿，而與路徑無關。對√錯58.動作級編程語言是最高一級的機器人語言。對錯√59.關節空間是由全部關節參數構成的。對√錯60.任何復雜的運動都可以分解為由多個