項目5工業機器人示教編程《工業機器人技術及應用》5.2程序模塊和例行程序工業機器人示教編程5.2.1程序模塊ABB機器人存儲器包含應用程序和系統模塊兩部分。存儲器中只允許存在一個主程序，所有例行程序（子程序）與數據無論存在什么位置，全部被系統共享。因此，所有例行程序與數據除特殊定以外，名稱不能重復。ABB工業機器人存儲器組成如圖5-2-1所示。5.2.1程序模塊

圖5-2-1ABB工業機器人存儲器的組成5.2.1程序模塊1.應用程序（Program）的組成應用程序由主模塊和程序模塊組成。主模塊(Mainmodule）包含主程序(Mainroutine)、程序數據(Programdata)和例行程序(Routine)；程序模塊(Programmodules)包含程序數據(Programdata)和例行程序(Routine)。5.2.1程序模塊2.系統模塊（Systemmodules）的組成系統模塊包含系統數據（Systemdata）和例行程序(Routine)。所有ABB機器人都自帶兩個系統模塊，USER模塊和BASE模塊。使用時對系統自動生成的任何模塊不能進行修改。5.2.2例行程序新建與加載一個例行程序的步驟如下：（1）在主菜單下，選擇程序編輯器；（2）選擇任務與程序；（3）若創建新程序，按新建，然后打開軟件盤對程序進行命名，進入程序后如圖5-2-2所示；若編輯已有程序，則選加載程序，顯示文件搜索工具；（4）在搜索結果中選擇需要的程序，按確認，程序被加載，如圖5-2-3所示。為了給新程序騰出空間，可以先刪除先前加載的程序。5.2.2例行程序圖5-2-3加載已有的例行程序圖5-2-2新建全新的例行程序5.2.2例行程序

例行程序有不同的語句組成，如運動指令，等待指令等。每句指令又由不同的變量組成，變量視它們自己的類型，可改變或省略。程序中各指令的含義如圖5-2-4所示。5.2.2例行程序如圖5-2-4機器人程序中指令含義A-線性運動指令名稱

B-點位被隱藏的數值

C-可定義的運動速度D-可定義的運動點類型（精確點）

E-有效工具5.2.2例行程序一、修改位置點修改位置點的步驟如下：1）在主菜單中選程序編輯器。2）單步運行程序，使機器人軸或外部軸到達希望修改的點位或附近。3）移動機器人軸或外部軸到新的位置，此時指令中的工件或工具坐標已自動選擇。編輯程序包括修改位置點、編輯運動指令、添加指令，程序語句的復制、粘貼及刪除等。5.2.2例行程序圖5-2-5修改位置確認4）按“修改位置”，系統提示確認，如圖5-2-5所示；5.2.2例行程序5）確認修改按“Modify”，保留原有點按“Cancel”。6）重復步驟3)～5)，修改其他需要修改的點；7）單步運行，測試程序。5.2.2例行程序二、編輯指令變量例如，修改程序的第一個MoveL指令，改變精確點（fine）為轉彎半徑z10。步驟如下：1）在主菜單下，選程序編輯器，進入程序，選擇要修改變量的程序語句，如圖5-2-6所示；5.2.2例行程序圖5-2-6修改變量程序語句5.2.2例行程序2）按“Edit”，打開編輯窗口，如圖5-2-7所示。圖5-2-7程序編輯窗口5.2.2例行程序3）按“ChangeSelected”，進入當前語句菜單，如圖5-2-8所示；圖5-2-8ChangeSelected菜單5.2.2例行程序4）點“Zone”進入當前變量菜單，如圖5-2-9所示。圖5-2-9當前變量菜單5.2.2例行程序5）選擇Z10，如圖5-2-10所示，即可將fine改變為Z10；6）確認OK。圖5-2-10變量數值選擇菜單5.2.2例行程序三、添加指令在程序中添加運動指令的方法有兩種：一是在程序編輯器編輯狀態下復制、粘貼需要的運動指令；二是在程序編輯器中，將光標移動到需要添加運動指令的位置，使用“添加指令”指令添加新的運動指令。5.2.2例行程序方法一步驟如下：1）在主菜單下，選“程序編輯器”，進入程序，選“編輯”，再選擇需要復制的變量或指令，再按“復制”，如圖5-2-11所示。2）按“粘貼”插入被復制的指令，新的語句會插在光標行的下面，如圖5-2-12所示；5.2.2例行程序圖5-2-11復制程序窗口圖5-2-12粘貼程序窗口5.2.2例行程序方法二步驟如下：：1）使用觸摸筆，將光標移動到需要的位置，如圖5-2-13所示；2）按“添加指令”，如圖5-2-14所示，選擇要添加的指令，新的指令便出現在光標的下一行。

5.2.2例行程序圖5-2-13光標選中要添加指令的位置圖5-2-14新的MoveJ指令添加到光標下方ti5.2.2例行程序四、添加延遲等待指令

例如，機器人在某位置（對應程序第4行）等待3s后，再執行下一個動作。步驟如下：1）在主菜單下，選程序編輯器，進入程序；2）將光標移到第4行，按“添加指令”，選擇”Common”(常用)鍵顯示滾動的指令類別列表，出現如圖5-2-15所示的窗口。5.2.2例行程序圖5-2-15找到common對話框5.2.2例行程序3）在指令列表中按“下一個”，選中“WaitTime”，出現如圖5-2-16所示窗口。圖5-2-16找到WaitTime指令5.2.2例行程序4）按“Show123”鍵，顯示軟件盤，如圖5-2-17所示-，然后按數字鍵