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巡城衛(wèi)士——機(jī)器人沿墻行走學(xué)習(xí)目標(biāo)通過(guò)設(shè)計(jì)機(jī)器人沿墻行走程序，熟練掌握紅外傳感器的應(yīng)用方法。掌握“趨近”式問(wèn)題的處理方法。思想交流機(jī)器人有時(shí)難免會(huì)做出錯(cuò)誤的動(dòng)作，但聰明的機(jī)器人會(huì)不斷檢測(cè)環(huán)境，并對(duì)照目標(biāo)修正自己的動(dòng)作。在學(xué)習(xí)、生活中，人也會(huì)犯錯(cuò)誤，聰明的人會(huì)糾正自己的錯(cuò)誤，取得進(jìn)步。

任務(wù)1沿著墻壁行走

要讓機(jī)器人在一定距離外感知墻壁的存在，就要用到紅外傳感器，這在前面已經(jīng)用到了，不難理解。這個(gè)任務(wù)的難度在于如何讓機(jī)器人與墻壁保持一定的距離。由于紅外傳感器并不能測(cè)出機(jī)器人與墻壁間距離的數(shù)值，而只能測(cè)出一定范圍內(nèi)是否有墻壁，因此，我們無(wú)法精確控制機(jī)器人與墻壁之間的距離。讓機(jī)器人與墻壁保持一定距離，并不一定要讓機(jī)器人與墻壁的距離恒定不變，只要這個(gè)距離能夠保持在一定的范圍內(nèi)就可以。任務(wù)2試試走走迷宮想一想機(jī)器人在“迷宮”中遇到了哪些困難？程序應(yīng)該做哪些調(diào)整？小結(jié)要讓機(jī)器人在更復(fù)雜的環(huán)境中完成任務(wù)，設(shè)計(jì)程序時(shí)就要考慮到各種因素，還要對(duì)各程序模塊中的參數(shù)進(jìn)行反復(fù)調(diào)試。要讓機(jī)器人具有更強(qiáng)的功能，往往需要對(duì)機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行改裝，并根據(jù)硬件設(shè)置調(diào)整程序設(shè)計(jì)思路。各顯神通前面已經(jīng)提到，用一個(gè)紅外傳感器控制機(jī)器人，只能通過(guò)調(diào)整移動(dòng)模塊(直行、轉(zhuǎn)向等)的參數(shù)，大致控制機(jī)器人與障礙物的距離。能否使用兩個(gè)有效距離不同的紅外傳感器，比較精確地控制機(jī)器人與墻壁的距離呢？請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)出一

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