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文檔簡(jiǎn)介

一.視差講解1雙目攝像機(jī)如同人的兩個(gè)眼睛人的雙眼可以獲取物體的深度信息2雙目攝像機(jī)視差原理圖

坐標(biāo)系以左相機(jī)為準(zhǔn)，右相機(jī)相對(duì)于左相機(jī)是簡(jiǎn)單的平移，用坐標(biāo)表示為(Tx,0,0)3雙目攝像機(jī)視差原理圖

4雙目攝像機(jī)視差原理圖

5雙目攝像機(jī)視差原理圖

6雙目攝像機(jī)視差原理圖

視差公式7視差與深度的關(guān)系8二.外極線幾何講解9外極線幾何知識(shí)非標(biāo)準(zhǔn)外極線幾何圖101.極平面2.極線3.極點(diǎn)4.極線約束11外極線幾何12三.雙目標(biāo)定13雙目標(biāo)定物理意義:獲取非標(biāo)準(zhǔn)外極線幾何到標(biāo)準(zhǔn)外極線幾何的變換矩陣,校正兩個(gè)相機(jī)的圖像。根據(jù)兩個(gè)相機(jī)的相對(duì)位姿，從而在標(biāo)準(zhǔn)外極線幾何圖像中獲取物體在另一個(gè)相機(jī)成像中位置。進(jìn)而獲取物體二維信息，同時(shí)也可以通過(guò)求視差獲取物體深度信息，實(shí)現(xiàn)獲取物體距離，物體高度，物體三維重建等計(jì)算。14

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