第1章緒論隨著我國經?濟的飛速發?展，我國經濟融?入世界經濟?一體化的進?程加快，全國各行各?業都迎來了?新的挑戰，物流業也得?到了快速發?展。倉庫儲存是?物流領域的?一個中心環?節，在物流領域?起著重要作?用，被稱為“物流的支柱?〞。作為現代化?的倉儲物流?的重要組成?局部，自動化立體?回轉庫的先?進性與強大?的功能得到?了越來越多?的用戶認識?[1]。1.1自動化技?術在倉儲領?域中的開展?與應用自動化技術?在倉儲領域?〔包括主體倉?庫〕中的開展可?分為五個階?段：人工倉儲階?段、機械化倉儲?階段、自動化倉儲?階段、集成化倉儲?階段和智能?自動化倉儲?階段。在90年代?后期及21?世紀的假設干?年內，智能自動化?倉儲將是自?動化技術的?主要開展方?向。第一階段，物資的輸送?、存儲、管理和控制?主要靠人工?實現，其實時性和?直觀性是明?顯的優點。人工倉儲技?術在初期設?備投資的經?濟指標也具?有優越性。第二階段，物料可以通?過各種各樣?的傳帶，工業輸送車?、機械手、吊車、堆垛機和升?降機來移動?和搬運，用貨架托盤?和可移動貨?架存儲物料?，通過人工操?作機械存取?設備，用限位開關?，螺旋機械制?動和機械監?視器等控制?設備的運行?。機械化滿足?了人們速度?、精度、高度、重量、重復存取和?搬運等要求?。第三階段是?自動化倉儲?技術階段，自動化技術?對倉儲技術?和開展起了?重要的促進?作用。50年代末?和60年代?，相繼研制和?采用了自動?導引小車〔AVG〕、自動貿架、自動存取機?器人、自動識別和?自動分揀等?系統。70年代和?80年代，旋轉式體貨?架、移動式貨架?、巷道式堆垛?機和其他搬?運設備都加?入了自動控?制的行列，但這時只是?各個設備的?局部自動化?并各自獨立?應用，被稱為“自動化孤島?〞。隨著計算機?技術的開展?，工作重點轉?向物資的控?制和管理要?求實時，協調和一體?化，住處自動化?技術逐漸成?為倉儲自動?化技術的核?心。計算機之間?、數據采集點?之間、機械設備的?控制器之間?以及它們與?主計算機之?間的通信可?以及時地匯?總信息，倉庫計算機?及時地記錄?訂貨和到貨?時間，顯示庫存量?，方案人員可?以方便地作?出供貨決策?，他們知道正?在生產什么?、訂什么貨、什么時間發?什么貨、管理人員隨?時掌握貨源?及需求。信息技術的?應用已成為?倉儲技術的?重要支柱。第四階段是?集成自動化?倉儲技術階?段，在70年代?末和80年?代，自動化技術?被越來越多?地用到生產?和分配領域?，顯然，“自動化孤島?〞需要集成化?，于是便形成?了“集成系統〞的概念。在集成化系?統中，整個系統的?有機協作，使總體效益?和生產的應?變能力大大?超過各局部?獨立效益的?總和。集成化倉庫?技術作為計?算機集成制?造系統〔CIMS—Compu?terInteg?rated?Manuf?actur?ingSyste?m〕中物資存儲?的中心受到?人們的重視?。雖然人們在?80年代已?經注意到系?統集成化，但至今在我?國已建成的?集成化倉儲?系統還不多?。在集成化系?統里包括了?人、設備和控制?系統，前述三個階?段是根底。第五階段是?智能自動化?倉儲技術，人工智能技?術的開展了?自動化技術?向更高級的?階段——智能自動化?方向開展。現在，智能自動化?倉儲技術還?處于初級發?展階段，但在未來倉?儲技術的智?能化將具有?廣闊的應用?前景[2]。1.2自動貨柜?技術1.2.1自動貨柜?的種類及其?工作原理自動貨柜又?名自動倉儲?機、立體貨柜等?，是現代化倉?儲的主要設?備，實現倉庫的?自動化操作?，提升管理[3]。主要分為垂?直循環貨柜?、垂直提升貨?柜、水平循環貨?柜等幾種。自動化庫柜?開展始于2?0世紀50?年代中葉，在歐洲，德國亨乃爾?公司根據垂?直旋轉的原?理，開始批量生?產辦公室用?的文件柜，用于存放各?種文件或文?件夾。到了70年?代，亨乃爾、瑞士卡迪斯?等公司相繼?開發出垂直?旋轉式的自?動化庫柜。進入80年?代，世界市場對?垂直用的自?動化庫柜有?了巨大的需?求，工業用的自?動化用貨柜?比起文件柜?有了長足發?展。90年代，垂直升降式?的自動化倉?庫開發成功?，其中有代表?性的有亨乃?爾公司的L?ean-Lift和?卡迪斯公司?的Shut?tle。與旋轉式的?自動貨柜先?比擬，垂直升降式?能更加有效?的利用空間?，高度可達2?0米以上。自動化貨柜?都具有節省?空間、人力，提高儲存效?率和揀選速?度等特點。其不同點在?于各系統有?著不同的配?置和應用方?案。垂直庫偏重?于解決存取?自動化和節?省倉儲場地?；而水平旋轉?庫偏重于較?大規模、大批量的快?速揀選，特別適于滿?足品種數量?大而單件數?量少的配貨?需求。1〕垂直循環貨?柜〔回轉庫、數控回轉庫?〕垂直循環貨?柜以料斗為?存儲單元，通過鏈條傳?動帶動料斗?的循環回轉?。貨柜運行時?，系統采用優?算法，自動選擇最?短路徑，從而使物料?快捷的到達?操作者手中?。非常適合擺?放在生產區?附近，用于存放產?品的零備件?，生產工具及?數控刀具等?。2〕垂直提升貨?柜〔升降庫、數控升降庫?、Verti?calLift〕垂直提升貨?柜是以托盤?為存儲單元?，通過托盤車?的升降和水?平運動,將存放貨物?的托盤取出?或送到柜體?內適宜的貨?位。在升降運動?中采用絕對?認址方式，精度較高、認址準確，水平運動采?用感應開關?控制，以到達機構?的動作要求?。儲存貨物時?，入口處設有?自動側高裝?置，檢測所存物?品的高度，自動、合理的安排?柜體內存儲?空間。實現智能化?管理，真正實現“物到人“。垂直提升貨?柜具備手動?、單機自動、聯機自動操?作方式。管理監控系?統可與ER?P、MRPⅡ連接。與垂直循環?貨柜相比，垂直提升貨?柜更適合存?放尺寸差異?較大和形狀?不規那么的物?品。3〕聯體垂直提?升貨柜〔JOINT?LIFTE?R〕工作原理：聯體提升貨?柜是我所在?垂直提升貨?柜的根底上?，結合自動化?立體倉庫結?構研發出來?的。該設備以托?盤為存儲單?元，通過一個提?升小車在幾?臺垂直提升?貨柜單元間?的運動，將托盤運至?存儲位或取?料口。此設備利用?空間增加庫?存面積，運行速度快?，噪聲低。此設備通過?自動測高光?幕，可有效檢測?不同物料的?高度，合理安排存?儲位置，柜體的聯體?設計使得短?距離存儲更?加靈活，可大大增加?空間利用率?，降低本錢。4〕超大型立體?貨柜〔LARGE?SCALE?VERTI?CALWAREH?OUSE〕超大型立體?貨柜是在我?所立體貨柜?設備的根底?上，針對實現板?材、管材等超大?型物件的管?理而開發，可解決超大?型件不好存?儲的問題。管材立體庫?主要技術指?標(Param?eters?oftubul?arprodu?ctsverti?calwareh?ouse)：〔1〕托盤尺寸(Palle?tdimen?sion)：12000?mm×1000m?m〔2〕托盤載重(Palle?tload)：5T〔3〕運行速度(Runni?ngspeed?)：提升(橫移(〔4〕.整機載重(Loadperequip?ment)：200T板材立體庫?主要技術指?標(Param?eters?ofplate?wareh?ouse)：〔1〕托盤尺寸(Palle?tdimen?sion)：2500m?m×1250m?m〔2〕托盤載重(Palle?tload)：8T3.運行速度(Runni?ngspeed?):提升(橫移(〔3〕整機載重(Loadperequip?ment)：600T1.2.2自動化貨?柜的優越性?及應用自動化倉庫?之所以受到?越來越多人?的青睞，是由于他具?有很多優點?：全自動化操?作，存取物品方?便，存取速度快?，大大的節省?時間。充分利用時?間。能夠在占地?面積最小的?情況下，充分利用現?有的空間高?度，從而提升倉?儲能力。降低勞動強?度，提高生產效?率。由于是密閉?的，可以使儲存?的物品防止?塵土和陽光?的侵害。可以實現智?能管理，用低于最小?庫存量時，系統會自動?提示補充。一個現代化?的企業，方方面面都?要做到精細?的管理。因此，倉庫的管理?就必不可少?。時刻系統的?掌握每種物?料的生產和?庫存情況，對企業的制?造和銷售等?部門都有重?要的作用[5]。自動化貨柜?主要用于存?放工具，刀具，工業零、備件，電子元器件?，煙機備件，煙草原、輔料，醫療藥品、器具，以及重要文?檔、資料、光盤、磁介質等,可廣泛用于?航空航天、煙草、機械、石化、醫藥、電子、檔案、碼頭、鐵路、汽車,等行業。國外自動化?倉庫已經大?量使用，著名的自動?化貨柜生產?廠家有：德國的亨乃?爾、瑞士的卡迪?斯、美國的FK?I等公司，他們的產品?都已經來到?中國。國內的主要?生產廠家有?沈飛〔圖1.1所示為沈?飛自行研制?的數控回轉?庫[5]〕，昆船，太原剛玉和?中國電子科?技〔如圖1.2所示是該?所在垂直提?升貨柜的基?礎上，結合自動化?立體倉庫結?構研發出來?的聯體提升?貨柜〕等。憑借著50?年的生產歷?程和長期的?經驗積累，進口產品無?論在質量上?、性能上，還是工藝上?都有明顯的?優勢。我國由于起?步晚，在觀念上還?有點落后，使得國內大?局部的企業?不知道這種?新型的儲存?倉庫。但是隨著我?國國民經濟?的快速開展?，我國企業與?國外企業的?差距會越來?越少，會有越來越?多的企業采?用這種自動?化倉庫來提?高生產率，降低生產成?本，因此未來中?國的自動化?倉庫市場的?潛力會越來?越大[8]。1.3課題的提?出背景回轉立體庫?是自動化庫?柜的一種，利用弗里斯?轉輪原理，由電機、減速器，并通過鏈輪?，鏈條帶動可?移動式箱斗?做回轉運動?，物品放置在?可移動式箱?斗中，箱斗旋轉，使物品到達?儲存口。是工礦企業?及各類用于?庫房管理的?一種倉儲設?備。為適應現代?化管理的需?求，庫存各類物?品、零件、圖書、生活用品等?，都廣泛使用?檔案裝具、密集柜、密集架、大多數采用?框架式結構?，各層之間用?隔板分開，擺放物品和?零件，或采用抽屜?式存放，為了存取方?便，貨柜或貨架?都不能超過?一定高度，特別是較大?否、較重的物品?更不能存放?較高的位置?，因此不能充?分的利用空?間。針對上述的?問題，設計了采用?構架式框架?，向高度方向?開展，充分利用空?間，減少占地面?積，并設計成機?械鏈條傳動?方式的立體?回轉庫，克服了現代?庫房管理中?采用的固定?式貨架和堆?積方式存放?物品，使物品存取?方便，便于管理，可以大大提?高工作效率?，減輕工作人?員的體力勞?動。第2章總體方案設?計2.1設計任務?分析2.1.1主要設計?參數從所給的任?務書上就可?以知道這臺?機器的主要?功能是對零?部件進行儲?存。零件通過輸?送裝置輸送?，輸送到達倉?庫的門前，機械手開始?工作，把零件搬運?到倉庫的箱?斗里，箱斗回轉，完成儲存目?的。主要設計參?數如下：回轉速度：0.2ms~0.4ms〔變頻調速〕；工件最大尺?寸：200mm×200mm×200mm；庫體尺寸〔單體〕：長2000?mm、高300〔厚度尺寸根?據工件確定?，盡量小〕；電源：AC380V5?0Hz〔三相四線〕。2.2功能分析?2.2.1總功能確?定本裝置是把?零件通過一?系列的輸送?和搬運等步?驟，實現零件的?裝庫回轉過?程。根據上述條?件繪制黑箱?。如圖2.1所示。2.2.2功能分解?由功能分析?可知，零件的裝庫?主要分為4?局部。分別是庫門?的啟閉，零件的輸送?，零件的搬運?，箱斗的回轉?。通過以上的?功能分析得?到功能分解?圖如圖2.2所示。2.2.3功能結構?確定由上述的功?能分解，確定了功能?結構。該設計的工?作過程是零?件放置在輸?送機上，通過輸送機?輸送到回轉?庫的面前，機械手開始?搬運，同時庫門開?啟，把零件裝進?回轉庫，回轉庫運轉?到指定的存?儲位置。根據上述過?程繪制功能?結構如圖2?.3所示。2.4功能求解?2.4.1分功能原?理解分功能原理?解是在系統?分解的根底?上，將機構的傳?動系統，執行系統，控制系統等?逐一分解。分功能分解?可以找到更?多的方案解?，可以從中選?折最優解。該機構的各?系統分解如?圖2.4所示。2.4.2確定每種?功能的方案?根據上面的?功能分解，確定每種功?能的方案如?表2.1所示。功能功能解?方案一方案二方案三方案四動力功能電動機內燃機液壓傳動氣壓傳動傳動功能鏈傳動帶傳動齒輪傳動桿機構傳動?零件輸送輥子輸送機?帶式輸送機?斗式提升機?螺旋輸送機?零件搬運機械手人工2.4.3用形態學?矩陣求解用形態學矩?陣求解，找出最優解?如表2.２所示。通過形態學?矩陣算出可?能的方案組?合N＝＝64分功能解法1234A動力源電動機內燃機液壓傳動氣壓傳動B傳動機構?鏈傳動帶傳動齒輪傳動桿機構傳動?C零件輸送?輥子輸送機?帶式輸送機?斗式提升機?螺旋輸送機?候選方案〔1〕A1+B1+C1〔2〕A3+B1+C2〔3〕A1+B2+C1〔4〕A3+B2+C2.5方案評價?動力源：電動機在我?們廣泛使用?，占地面積小?而且污染小?。輸送裝置：帶式輸送機?和輥子輸送?機都具有結?構簡單，布置靈活，輸送平穩，使用方便等?優點。但是由于零?件的大小不?一，采用帶式輸?送機就更好?一些，能輸送更多?種類的零件?。傳動機構：鏈傳動是具?有中間撓性?的嚙合傳動?。與帶傳動相?比，鏈傳動無彈?性滑動和打?滑現象，能夠保證準?確的平均傳?動比，傳動效率高?。由于不需要?張緊，作用在軸上?的徑向壓力?較小，在相同條件?下，鏈傳動的結?構較為緊湊?。2.6系統方案原?理圖2.6.1回轉庫傳?動機構簡圖?回轉庫傳動?機構是由電?動機，減速器，小鏈輪，鏈條，大鏈輪組成?。整個運動是?由傳動機構?的電動機提?供，通過減速器?和鏈傳動兩?級減速，帶動傳動軸?轉動，然后由驅動?機構的輸送?鏈傳動帶動?所有箱斗做?回轉運動。如圖2.5所示。2.6.2回轉庫箱?斗工作簡圖?鏈條一端等?間距的經鏈?臂連接軸活?動地連接于?傳動鏈的三?角支臂上。三角支臂的?另一端固接?于連接盤，斗體兩側面?中心固接于?連接盤上，一端與三角?支臂的一端?疊在一起套?接在一起連?接主軸上的?導向支臂。導向支臂的?另一端中心?固接有導向?輪，導向輪嵌入?與鏈條平行?配置的U型?導軌內。如圖2.6所示。2.6.3抓取機械?手方案簡圖?機械手是實?現貨物的進?出倉庫裝置?。是由電機、氣缸組成的?傳動系統。氣缸的伸縮?能實現手抓?的抓零件和?放零件。機械手的回?轉是通過一?個回轉缸實?現的。通上面所描?述的繪制簡?圖如圖2.7所示。1.手抓2.推動氣缸3.伸縮氣缸4.回轉氣缸5.升降氣缸2.6.4貨物輸送?裝置簡圖貨物通過連?續輸送機把?貨物傳遞到?每一個回轉?庫的門前。由于是與機?械手配合使?用，實現貨物的?連續輸送，連續取送，連續裝庫，所以選擇輥?子輸送機。輥子輸送機?是以一定間?距排列的輥?子組成，與其他傳送?機相比機構?簡單，布置靈活，輸送平穩，使用方便等?優點。本次選用動?力式輥子輸?送機，它本身具有?動力裝置，可以嚴格的?控制物品的?的運行狀態?，按規定的速?度，精確，平穩的輸送?貨物。如圖2.8所示。2.7總體布置?整體布局結?構要緊湊，在整體部局?上要符合人?機工程學學?原理，盡量減少地?面的占用，提高空間的?利用率，如圖2.9所示。 1.立體回轉庫?2.搬運機械手?3.輥子輸送機?第3章回轉庫設計?3.1回轉庫傳?動系統的設?計計算3.1.1電機的計?算由任務書可?知，箱斗回轉線?速度為V=0.2到0.4ms，所以計算時?取v=0.3ms。電機后面加?一個變頻器?，實現變頻調?速。設鏈輪直徑?取D=300mm?，求出箱斗轉?速為===19.5rmin?鏈子回轉時?有6個箱斗?向上運動，有6個箱斗?向下運動，實現動平衡?。所以考慮箱?斗與鏈條的?摩擦力F=mgf==50所以=600NP=FV==180w整個機械的?傳動效率為?=0.7647所以電動機?工作功率為?通過文獻[16]表35.1-31選取Y?系列〔IP44〕Y801-4型三相異?步電機,額定功率0?.55KW，電機轉速1?390rm?in。3.1.2傳動比的?分配因為電機轉?速為139?0rmin?，箱斗的轉速為?19.5rmin，因此得到系?統的總傳動?比為設定鏈傳動?傳動比為1?。所以減速器?傳動比因為轉速是?變頻調速，可以控制，所以選用公?稱傳動比為?71的擺線?針輪減速器(如圖3.1所示)，機型號4型，額定功率0?.75KW。3.1.3傳動鏈的?設計1.鏈確實定1〕確定小鏈輪?齒數，取奇數時，鏈節數LP?為偶數時，可以使鏈輪?輪齒磨損均?勻。優先使用齒?數：171921232538577695114且Z?1大于等于?9。所以選擇2?5。2〕確定小鏈輪?的轉速電機減速器?直連，所以小鏈輪?轉速為19.5rmin?3〕選擇鏈條根據設計要?求取工況系?數=1.0〔平穩運轉，〕，小鏈輪齒數?系數=1.34，排除系數=1，故計算功率?=175.67w依據文獻[19]表3.2通過小鏈?輪的轉速n?和功率Pd?確定鏈條型?號選擇16?A，鏈條節距p?=25.4。4〕.確定中心距?推薦=〔30~50〕p選擇=30p==762mm?5〕.鏈條節數f3查表得?z2-z1=0f3取0=85鏈節數要取?整，所以取=86。鏈條長度L?=m6〕.理論中心距?查表得f4?=0.24958?所以m7〕.實際中心距?取0.003所以8〕.鏈速ms9〕.有效圓周力?FF=N10〕.小鏈輪的包?角2.傳動鏈輪的?設計鏈輪尺寸是?通過鏈條型?號確定的。設計鏈輪如圖所?示。1)分度圓直徑?d2)齒頂圓直徑?==218.53=取=2143)齒根圓直徑?4)齒側凸緣直?徑=175.315)最大齒根距?離186.376)齒寬7)齒側半徑=p=25.48)齒側倒角=0.06p=1.5249)齒側凸緣圓?角半徑=0.04p=1.01610)輪轂厚度=3.2+7.5+2.0266=12.7311)輪轂長度4212)輪轂直徑13)齒寬3.1.4主要傳動?零件的設計?1.傳動軸的設?計1〕初步估計軸?徑選擇軸的材?料為45鋼?，經調質處理?，由文獻[16]中表19.1-1查得材料?力學性能數?據為：MPaMPaMPaMPaMPa根據文獻[16]中表19.3-1公式初步?計算軸徑，由于材料為?45鋼，由[6]中表19.3-2選取A=120，那么得mm選取60m?m。2〕軸的結構設?計如圖3.2a所示根?據軸的受力?，鏈輪承受徑?向力，選取深溝球?軸承631?1，其寬度B=29mm。為便于軸承?的裝配，取裝鏈輪處?的軸徑mm?，裝配軸承的?軸徑mm。AB長為1?06mm，BC長為8?9mm，CD長為1?595mm?，DE長為1?90mm。3〕軸上受力分?析軸受力分析?如圖3.3a所示。鏈輪傳遞的?轉矩計算得?N·m大鏈輪的圓?周力〔圖3.3b〕N大鏈輪的徑?向力N小齒輪的圓?周力N·m小齒輪的徑?向力N4求支反力?a.在水平平面?內的支反力?〔圖3.3c〕由得N由得Nb.在垂直平面?內的支反力?〔圖3.3d〕由得N由得N5〕作彎矩和轉?矩圖a.水平平面的?彎矩圖〔圖3.3e〕小鏈輪在水?平平面的彎?矩N·mN·m那么在B點的?水平彎矩N·m大鏈輪在水?平平面的彎?矩N·m另一個鏈輪?在水平平面?的彎矩b.垂直方向的?彎矩圖〔圖3.3f〕小鏈輪在垂?直平面的彎?矩N·mN·m那么在B點的?垂直彎矩N·m大鏈輪在垂?直平面的彎?矩N·m另一個大鏈?輪在垂直平?面的彎矩N·mc.合成彎矩圖?〔圖3.3g〕小鏈輪和兩?個大鏈輪的?作用力在B?截面的合成?彎矩為N·m小鏈輪和兩?個大鏈輪的?作用力在C?截面的合成?彎矩為N·m小鏈輪和兩?個大鏈輪的?作用力在D?截面的合成?彎矩為N·md.作轉矩圖〔圖3.3h〕N·m2.軸強度校核?1〕確定危險截?面根據軸的結?構尺寸及彎?矩圖、轉矩圖，截面B處彎?矩最大，故B截面是?危險截面。現對B截面?分別進行校?核。2)B截面平安?系數校核計?算由文獻[19]中表19.3-16查得m?3彎曲應力幅?為MPa由于是對稱?循環彎曲應?力，故平均應力?由文獻[19]中表19.1-1查得MP?a由文獻[19]中表19.3-5按鍵槽查?得由文獻[19]中表19.3-8查得由文獻[19]中表19.3-11查得根據文獻[19]中式〔19.3-2〕得由文獻[19]中表19.3-15查得m?3那么MPa由文獻[19]中表19.1-1查得MP?a由文獻[19]中表19.3-5按鍵槽查?得由文獻[19]中表19.3-13查得，同應力情況?根據文獻[19]中式〔19.3-3〕得軸C截面的?平安系數由?文獻[19]中式〔19.3-1〕確定由文獻[19]中表19.3-4可知，[S]=1.8～2.5故S＞[S]，該軸B截面?是平安的。３.滾動軸承壽?命計算軸直徑?d=60mm，工作中無沖?擊；工作溫度低?于C，要求軸承壽?命為10年?。由[19]第3卷第2?0篇表20?.6-1初選深溝?球球軸承6?311。根本額定動?載荷71.5KN，根本額定靜?載荷=44.8KN，e=0.4,Y=1.5。由前面計算?得知，該對軸承的?水平支反力?分別為0N?0N垂直支反力?分別為：7517N?4792N?軸承徑向力?：2737NN合成支反力?：===7999N?===5099N?計算軸承的?派生軸向力?SNN求軸承的軸?向載荷A由軸的結構知?==1494N=max〔1699+1494，2666〕=3193N=max〔2666-1494，1699〕=1699N?計算軸承的?當量動載荷?P由查文獻[6]表9-6=1,=0=1,=0查文獻[19]表9-7，取=1.5因軸承不承?受力矩載荷?，=1.0=(+)=1.5×1×(1×7999+0)=11998?N=(+)=1.5×1×(1×5099+0)=7648N<計算軸承A?的壽命查文獻[16]表9-411481?3h10小時一?班工作制，每天1班，一年工作3?00天計算?軸承的使用?年限為年>10年，故滿足要求?。４.鍵聯接的選?擇鏈輪裝在軸?上，需用鍵進行?周向定位和?傳遞轉矩。由前面設計?計算得知：鏈輪材料為?鋼，軸的材料為?45鋼，鏈輪與軸的?配合直徑為?60mm，鏈輪的材料?為45鋼，輪轂長為L?=55mm。選擇最常用?的圓頭〔A型〕平鍵，因為它具有?結構簡單，對中性好，裝拆方便等?優點。鍵的截面尺?寸由鍵所在?軸段的直徑?d由標準中?選定，鍵的長度由?輪轂的寬度?確定，查文獻[19]表3-15得，=1811。普通平鍵的?主要失效形?式是鍵，軸和輪轂三?個零件中較?弱零件被壓?潰。由于鏈輪材?料是鋼，許用擠壓應?力由文獻[16]表2-10查得=100MP?a。鍵的工作長?度L=40mm。3.2箱斗回轉?設計3.2.1參數尺寸?確定箱斗尺寸1500m?m300m?m280m?m。上、下支臂尺寸?300mm?45mm。導向支臂尺?寸200mm?35mm。3.2.2箱斗回轉?結構設計箱斗的上下?兩個支臂與?鏈通過銷軸?鉸接。導向支臂與?軸固定連接?，保證導向支?臂與箱斗的?角度不變。鏈傳動帶動?箱斗的兩個?支臂做回轉?運動，導向支撐臂?通過滾輪繞?著導軌的方?向做回轉運?動。箱斗支臂的?連接示意圖?如圖3.4所示。1-上支臂2-下支臂3-導向支臂4-連接板5-箱斗3.3導軌的設?計箱斗與支臂?的剛性連接?，角度都是。上下支撐臂?與鏈鉸接，可以轉動。每個箱斗的?兩個支撐臂?間隔的鏈節?數確定，都是6個鏈?節。導軌的設計?可通過圖解?法解決，通過畫出導?向支臂每個?鏈節的位置?，描繪出導軌?的軌跡。3.3.1確定每個?鏈節處導向?支臂的位置?12個箱斗?的位置已經?確定，導軌在垂直?方向時的位?置是不變的?，只需要畫箱?斗回轉處的?導向支臂位?置，確定導軌。箱斗每提升?一個鏈節，就以上下支?臂的長度做?圓，兩個圓的交?點處就是導?向支臂的新?的位置〔如圖3.5所示〕。同樣的方法?，做出每一個?鏈節處導向?支臂的位置?〔如圖3.5所示〕。3.3.2確定導軌?的軌跡線連接每個導?向支臂確定?出導軌的軌?跡線〔如圖3.6中的粗線?〕。3.3.3確定導軌?輪廓導軌的寬度?為32mm?，通過軌跡線?做直徑為3?2mm的一?系列圓，做出來的就?是導軌的輪?廓線〔如圖3.7所示〕。做每個圓的?切線，確定出導軌?形狀〔如圖3.8〕。第4章搬運機械手?設計4.1手抓的設計?4.1.1手抓設計?根本要求〔1〕應具有適當?的夾緊力和?驅動力。〔2〕手指應具有?一定的張開?范圍，手指應該具?有足夠的開?閉角度，以便于抓取?工件。〔3〕要求結構緊?湊、重量輕、效率高，在保證本身?剛度、強度的前提?下，盡可能使結?構緊湊、重量輕，以利于減輕?手臂的負載?。4.1.2手抓的力?學分析手抓的結構?示意圖如圖?4.1所示。1.活塞桿2.手指3.零件手抓受力分?析如圖4.2所示。在活塞桿的?作用下，銷軸向上的?拉力為F，并通過銷軸?中心O點，兩手指通過?連接桿給銷?軸的反作用?力為F1和?F2，其力的方向?垂直于滑槽?的中心線和?并指向點，交和的延長?線于A及B?。由=0得=0得由=0得。選用電機減?速器直聯型?，采用擺線針?輪減速器。傳動比輸入功率0?.75KW，傳動比17?，選擇機型號?2型的擺線?針輪減速器?，型號ZLD?0.75—2-17。鏈輪帶動滾?筒轉動，滾筒轉速8?2rmin?，所以鏈輪轉?速82rm?in。根據每個滾?筒所需功率?和鏈輪轉速?由圖確定鏈條型?號為滾子鏈?08A。鏈輪齒數取?奇數時，鏈節數LP?為偶數時，可以使鏈輪?輪齒磨損均?勻。優先使用齒?數為17、19、21、23、25、38、57、76、95、114，且齒數大于?等于9。本設計鏈輪?齒數取21?齒。5.4鏈輪的設?計根據機構的?傳動關系和?上述條件，設計鏈輪圖?形如圖5.1所示。1、分度圓直徑?dd=2、齒頂圓直徑?==93.19=取=903、齒根圓直徑?4、齒側凸緣直?徑=70.895、最大齒根距?離77.056、齒寬7、齒側半徑=p=12.78、齒側倒角=0.06p=0.769、齒側凸緣圓?角半徑=0.04p=0.5110、輪轂厚度=3.2+3.33+0.85=7.3811、輪轂長度12、輪轂直徑第6章結論倉庫儲存是?物流領域的?一個中心環?節，在物流領域?起著重要作?用。立體回轉庫?能在相同的?占地面積的?根底上，最大的利用?空間高度，提高存儲能?力。是工礦企業?及各類用于?庫房管理的?一種倉儲設?備。與機械手和?輸送裝置配?合起來使用?，實現零件等?物品的自動?化管理。所以，立體回轉庫?的研究是很?有意義的。國外回轉庫?的研究在很?早以前就開?始了，已經有了5?0多年的研?究經驗。而我國的回?轉庫研究才?起步幾年，國產產品的?在質量上和?功能上與國?外產品還有?一定的差距?。本設計的內?容主要設計?了零件立體?回轉庫，搬運機械手?，輸送裝置。參考了沈飛?的立體回轉?庫進行設計?。1.對回轉庫的?設計計算并?繪制部裝圖?。回轉庫傳動?機構是由電?動機，減速器，小鏈輪，鏈條，大鏈輪組成?。整個運動是?由傳動機構?的電動機提?供，通過減速器?和鏈傳動兩?級減速，帶動傳動軸?轉動，然后由驅動?機構的輸送?鏈傳動帶動?所有箱斗做?回轉運動。其優點是采?用框架組合?結構，向高度方向?開展，充分利用空?間，減少占地面?積，由于是機械?傳動，可以和微機?技術配合使?用。2.對搬運機械?手設計計算?并繪制部裝?圖。機械手是貨?物進出倉庫?的置。能實現三自?由度運動，分別是手臂?的伸縮，手臂的升降?，手臂的回轉?。由電機、氣缸組成的?傳動系統。氣缸活塞桿?的伸縮能夠?帶動手抓的?抓和放，從而實現手?抓的抓零件?和放零件。機械手的回?轉是通過一?個回轉擺缸?實現的。本設計用回?轉擺缸的優?點有低壓動?作平穩，壽命長輸出?力矩大，重量輕，無給油，能裝載各種?檢測開關。3.對輸送裝置?的設計計算?并繪制部裝?圖。輸送機構采?用鏈傳動傳?遞動力給主?動滾筒，主動滾筒通?過輸送帶和?從動滾筒連?接，中間通過一?定數量的支?撐滾筒使零?件傳遞平穩?。4.進行個部裝?的總裝并繪?制總裝圖。回轉庫，搬運機械手?和輸送裝置?組成一個倉?儲系統，完成零件的?自動化存儲?。本設計的性?能參數：回轉庫的箱?斗回轉速度?0.3ms、機械手的伸?縮范圍78?0mm、機械手的旋?轉角度、輸送裝置輸?送速度0.5ms。參考文獻[1]孔令中.現代物流設?備設計與選?用.化學工業出?版社，2006[2]魏國辰編.物流機械設?備的運用于?管理.北京:中國物質出?版社,2002[3]百度百科．回轉庫介紹?．Baike?.baidu?view2?02258?9.read.php，2003.82021.6[26]成大先.機械設計圖?冊.北京：化學工業出?版社，2000[27]無錫氣動研?究所有限公?司.擺動氣缸.，2021附錄Ⅰ外文原文AUTOM?ATEDWAREH?OUSIN?GSYSTE?MANDMETHO?DMITCH?ELL,Pat,R.[US]Autom?atedwareh?ousin?gsyste?mandmethi?odbackg?round?oftheinven?tionfiled?oftheInven?tionTheprese?ntinven?tionrelat?estoautom?atedstora?geandretri?evalsyste?ms(ASRS),andmoreparti?cular?lytomater?iallarge?multi?-story?autom?atedwareh?ousebuild?ings.Descr?iptio?nofRelat?edArtAutom?atedwareh?ouses?andautom?atedstora?geandretri?evalsyste?ms(ASRS)canreduc?ecosts?,pilfe?rage,anddamag?ebecau?sefarfewer?worke?rsareneede?dforother?wisesimil?aropera?tions?.Retro?techIncor?porat?ed(Fishe?rs,NY)marke?tsvario?usautom?atedwareh?ousesyste?msandmater?ialtechn?ology?forconti?nuous?produ?ctflow.Loads?arenotassig?nedalocat?ionwithi?nasyste?m,rathe?rtheyareassig?nedadynam?icpathintoandsubse?quent?lythrou?ghthesyste?musing?atrans?portdesig?nthatoverc?omesthelimit?ation?sofconve?ntion?aldeeplanestora?ge.Thetechn?ology?wasorigi?nally?marke?tedinEurop?eunder?thetrade?nameACTI7?MbyNaara?harju?OyinFinla?nd.Typic?alappli?catio?nsforACTIV?Minclu?deexist?ingwareh?ouses?which?place?.But,theRetro?techsyste?mandother?conve?ntion?alappro?aches?bogdownandbecom?everyineff?icien?tasthedesig?ncapac?ityisreach?ed.Users?canno?timmed?iatel?yacces?severy?andanypalle?tofprodu?ctwitho?utgroup?sthatareconst?antly?movin?g.Onlyoneinthegroup?isdoing?anyusefu?lworkatanyonetime.Unite?dState?sPaten?t4,732,524,issue?dMarch?22,1988toSeppo?Suomi?nen,descr?ibessomeofthedetai?lsfound?intheRetro?techsyste?ms.Oneofthedisad?vanta?gesofthissyste?minclu?dethatthecarts?'winch?cable?sstret?chandtheir?drums?wearout,andthisaffec?tsthecarts?'abili?tytostopattheprope?rlocat?ion.Anoth?erdisad?vanta?geisthatthissyste?mrequi?resabeused.Ifordin?aryandinexp?ensiv?epalle?tscould?beutili?zed,thepoten?tialsavin?gsinpalle?tcosts?canamoun?ttoover$200,000peryearina10,000palle?tsyste?m.IntheRetro?techsyste?m,apalle?tcanbemoved?tentothirt?ytimes?befor?eitisfinal?lyshipp?edout.Suchexces?sivecause?unnec?essar?ydamag?etotheprodu?ct,andmayshift?theloadonthepalle?tmakin?gitunsta?ble.Summa?rtoftheinven?tionanobjec?toftheprese?ntinven?tionistoprovi?deanautom?atedstora?geandretri?evalsyste?mthatisecono?mical?toinsta?llandopera?te.Anoth?erobjec?toftheprese?ntinven?tionistoprovi?deanautom?atedstora?geandretri?evalsyste?mthatiseffic?ientandistoprovi?deasyste?mthatusesminim?allabor?.Afurth?erobjec?toftheprese?ntinven?tionistoprovi?deanautom?atedstora?geandretri?evalsyste?mthatinput?andoutpu?t.Astill?furth?erobjec?toftheprese?ntinven?tionistoprovi?deasyste?mthatcanopera?teat100%capac?itywithnolossineffic?iency?.Brief?ly,anautom?atedwareh?ousesyste?membod?iment?oftheprese?ntinven?tionisconta?inedwithi?nawareh?ousebuild?ingwithatleast?onefreig?hteleva?tor.Onesuchfreig?hteleva?torandshaft?autom?atica?llyaccep?tsincom?ingmater?ialonpalle?ts.Arotat?ingforkl?ift-likeattac?hment?mount?edinsid?etheloadi?ngeleva?torcanexten?ditsforks?toreach?outandbring?inmater?ialloade?donastand?ardpalle?tfromadeliv?erysyste?m.Onceinsid?etheloadi?ngeleva?tor,therotat?ingforkl?iftisspunaroun?dtofaceinsid?eopeni?ngsonthevario?usfloor?softhewareh?ousesyste?m.Whentheeleva?torarriv?esatadesig?nated?level?,therotat?ingforkl?iftexten?dsoutanddepos?itsthemater?ialandpalle?tonatempo?rarysuppo?rtjustoutsi?detheeleva?tor.Eachfloor?aisle?waybetwe?entempo?rarysuppo?rtsforboththeloadi?ngeleva?torandanunloa?dingeleva?tor,which?insomeembod?iment?smaybethesameeleva?tor.Whenbothaloadi?ngandanunloa?dingeleva?torareused,these?eleva?torsareatoppos?iteendsoftheaisle?way.Eachaisle?wayisinter?secte?dbysever?alrowrails?thatareperpe?ndicu?lartotheaisle?way.Therailtroll?eyoraisle?cartcarri?esabatte?rypower?edrowcartontopofitthatcanrunbackandforth?along?therowrails?.Theaisle?cartisposit?ioned?atadesig?nated?rowalong?theaisle?way,andthepiggy?backcarri?erorrowcartthenmoves?offtheaisle?cartdownthedesig?nated?rowforthepurpo?seofcarry?ing,depos?iting?,andpicki?ngupmater?ialonpalle?ts.Stora?geposit?ionslots?areprovi?dedalong?eachrow,front?torear.Anadvan?tageoftheprese?ntinven?tionisthatasyste?misprovi?dedthatgives?immed?iateacces?stoanysetofpalle?ts.Asetofpalle?tsisdefin?edasthetotal?palle?tsinanyparti?cular?row.Anoth?eradvan?tageoftheprese?ntinven?tionisthatanASRSsyste?misprovi?dedthatpermi?tsthelevel?s.Mostofthespace?inthemodul?eisusedforstora?gewiththeonlyopenspace?being?theaisle?ways.Afurth?eradvan?tageoftheprese?ntinven?tionisthatanASRSsyste?misprovi?dedthatpermi?tsfaststora?geandretri?eval,e.g.,uptosixpalle?tmovem?entsperminut?epermodul?ebased?onasixlevel?syste?m.Thisgreat?lyincre?asesthethrou?ghput?ofthesyste?m.Anadvan?tageoftheprese?ntinven?tionisthatasyste?misprovi?dedthatberetri?evedanddeliv?eredtothedocks?inashort?perio?doftime.Afurth?eradvan?tageoftheprese?ntinven?tionisthatanASRSsyste?misprovi?dedthatiscompl?etely?contr?olled?bycompu?tersoftw?arethatisincharg?eofallfunct?ionsofthesyste?m,andthere?forecanbeeasil?ycusto?mized?tofittheneeds?ofevenuniqu?eappli?catio?ns.Suchsoftw?arealsoallow?sforcompl?eteaccou?nting?andstatu?softhestore?dinven?tory,andthisisthatanASRSsyste?misprovi?dedthatusessimpl?erelia?blecompo?nents?to,requi?ringlessperso?nneltoperfo?rmmaint?enanc?edutie?s.Thiscapti?vesyste?mallow?sforcompl?etecontr?olofinven?torypreve?nting?damag?e,early?shipm?entofunrel?eased?produ?ct,mis-shipm?entsandpilfe?rage.Compl?eteaccou?nting?andstatu?sofinven?toryisrequi?redandthesyste?mbyitsnatur?eisalway?soptim?ized.Ingener?al,embod?iment?softheprese?ntinven?tionaresuchthatpalle?tsofprodu?ctcanbeprese?ntedtoanautom?atedstora?geandretri?evalsyste?mmodul?eatanylevel?viaaloadi?ngeleva?torforthatmodul?e.Astand?ardGroce?ryManuf?actur?ersAssoc?iatio?n(GMA)palle?tisusedinthisparti?cular?appli?catio?nbut,thesyste?mcould?easil?ybedesig?nedforapalle?tofanoth?erparti?cular?size.Thepalle?tisloade?dinaneleva?torbymeans?ofanFLAmount?edinsid?etheeleva?torthatexten?dsoutoftheeleva?torandretri?evesthatpalle?tfromasuppl?yconve?yor,thenretur?nsthepalle?ttotheeleva?tor.Onceintheeleva?tor,thepalle?tistrans?porte?dverti?cally?(upordown)tothedesir?edlevel?.Anexemp?larystora?gesyste?mdesig?nedforsixlevel?sillus?trate?d.Alter?nativ?esyste?membod?iment?softheprese?ntinven?tioncanapalle?tarriv?esatadesir?edlevel?,itseleva?torautom?atica?llystops?atjusttheright?posit?ion.AnFLAintheeleva?torcarrotat?estowar?dtheinsid?eofthestora?gemodul?e.Thepalle?tcarri?edbytheFLAisexten?dedoutjustoverapairofpalle?tsuppo?rtsspace?daswideasthepalle?t.Theforks?ontheFLAaresetclose?enoug?htoget?hersotheycanmovethepalle?tsuppo?rts.Thebotto?moutsi?deedges?ofthepalle?tarekepteleva?tedsligh?tlyabove?thepalle?tsuppo?rtssotheforkexten?sionandpalle?tloadcanopera?tewitho?utdragg?ing.Oncetheforks?areinprope?rposit?ion,alifti?ngmecha?nismintheeleva?torlower?sthepalle?tontothepalle?tsuppo?rtstounloa?dtheFLA.TheFLAcanthenberetra?ctedbackintotheeleva?tor.Theloadi?ngeleva?torthenretur?nstothelevel?where?suppl?iesarecomin?gintopickupitsnextpalle?t.Astheeleva?torismovin?gbetwe?enlevel?s,theFLAsimul?taneo?uslypivot?stogetready?forthenextpicku?pfromtheoutsi?de.Backatthelevel?where?theprevi?ouspalle?twasunloa?ded,arowcartcarri?edontopofanaisle?cartmoves?betwe?enthepalle?tsuppo?rtsthatthepalle?tisresti?ngonandstops?preci?selyunder?thepalle?t.Alifti?ngdevic?eontherowcarteleva?testhepalle?tfromthepairofsuppo?rtsitwasresti?ngon.Suchlifti?ngdevic?eisinclu?dedintherowcart,andascrew?-typejacki?ngdevic?econne?ctedtoapairofpivot?ingarmsalter?nativ?eembod?iment?softheprese?ntinven?tion,beusedasthelifti?ngmecha?nism.Oncethepalle?tloadlifte?doffthepalle?tsuppo?rtsbytherowcart,adrive?unitintheaisle?cartcanthentrans?porttherowcartanditsloaddowntheaisle?toanydesig?nated?row.Therowcartthendisem?barks?totrave?lonaselec?tedrow.Therowselec?tedisdeter?mined?bysoftw?areinacompu?tersyste?mthatcontr?olstheentir?estora?gemodul?e.Senso?rsareinclu?dedtotheaisle?sandrows.Therowcarts?arecontr?olled?bytheappli?catio?nsoftw?areviatheaisle?carts?.Therowcarts?areprefe?rably?power?edbystora?gebatte?riesthatrecha?rgewhentheyaredocke?dontherespe?ctive?aisle?carts?.Eachaisle?cartispower?edbyanelect?rical?power?strip?thatrunsalong?thesideoftheaisle?track?s.Suchelect?rical?power?strip?alsoprovi?desaconne?ction?oftheaisle?carts?tothecompu?tersyste?m.Rowcarts?moveperpe?ndicu?lartothedirec?tionoftheaisle?carts?on"rowtrack?s".Inoneembod?iment?oftheprese?ntinven?tion,rowtrack?swereplace?donoppos?itesides?oftheaisle?sandwerelongenoug?htostore?fourpalle?ts,e.g.,infourposit?ions.Thedepth?ofrowsisdeter?mined?bythenumbe?rof"samepalle?ts"thatarebeing?suppl?iedtothemodul?e.Forexamp?le,ifthenorma?linven?toryofaparti?cular?produ?ctinthesyste?misnorma?llyonlythree?units?,theneachrowshoul?dbedesig?nedorstock?ednodeepe?rthatthree?palle?ts.Ifthere?arelarge?numbe?rsofaparti?cular?produ?ct,alogis?tical?advan?tagecanbereali?zedbydistr?ibuti?ngtheprodu?ctinven?torythrou?ghout?themodul?esyste?m.Morecarts?canbeusedatthesametimetomovesuchprodu?ctin-and-outofthemodul?e.Incases?where?there?arefifty?toone-amodul?e,four-palle?t-deeprowsmadeforgooddistr?ibuti?onoftheprodu?ct.Acces?sibil?ityisthere?byimpro?ved.Aparti?cular?locat?ionalong?arowisa"posit?ion".Posit?ionsmustbeloade?dinseque?nce,e.g.,start?ingwiththeposit?ionfurth?estfromtheaisle?.Eachposit?ionisfille?dseque?ntial?lyuntil?thewhole?rowisfull.Suchphysi?calarran?gemen?tmakes?theposit?ionclose?sttotheaisle?thelasttobeloade?dandthefirst?thatmustbeunloa?ded.Aloade?drowcartisinstr?ucted?bythecompu?tersyste?mtofindadesig?nated?posit?ion.Thelifti?ngdevic?eontherowcartretra?cts,unloa?dingthepalle?tontoastati?c-typeracki?ngsyste?mwithrails?space?dwideenoug?hapart?toallow?therowcarttoruninbetwe?enit.Theunloa?dedrowcartretur?nstodockontheaisle?cartforanextassig?nment?andbatte?ryrecha?rging?.Aninven?torycontr?olsoftw?aresyste?misprefe?rably?inclu?dedtokeeptrack?ofwhere?thepalle?tsare.Suchcompu?tersyste?mwillknowtogotoaparti?cular?level?,aisle?,row,andposit?ionforthedesir?edpalle?t.Anaisle?cartattheprope?rlevel?inthesyste?missenttotherowinwhich?thedesir?edpalle?tislocat?ed.Ifother?palle?tsareintheway,theposit?ionsmustalsobeseque?ntial?lyunloa?ded.Thatmeans?start?ingwiththeposit?ionclose?sttotheaisle?,andworki?ngoutawayfromtheaisle?.Therowcartappro?aches?withitslifti?ngdevic?elower?ed.Onceposit?ioned?under?thedesir?edpalle?t,thelifti?ngdevic?eisactiv?atedandthepalle?tislifte?doffthesuppo?rtsitwasstore?don.Inthisscena?rio,theeleva?torwould?funct?ionthesameasthetwoeleva?torsyste?mbut,havetwice?asmany"moves?"tomake,thus,creat?ingaheavi?erdutycycle?forthesingl?eeleva?torconce?pt.Themoves?would?bethesameasfortwoeleva?tors,thedutie?sjustcombi?nedintooneeleva?tor.附錄Ⅱ中文翻譯自動化倉儲?系統和方法?米切爾，八河〔美國〕本創造涉及?自動存儲和?檢索系統〔ASRS〕是在自動化?倉儲系統和?方法的背景?下的創造領?域創造的，更特別是材?料處理和訪?問存儲在大?型多層倉庫?的建筑物自?動化系統托?盤材料。先進的自動?倉庫和自動?存儲檢索系?統〔描述如RS〕可降低本錢?，減少被盜和?損壞，因為工人少?得多，否那么類似行?動可能多很?多。Retro?tech公?司〔漁民，紐約州〕市場產品是?各種自動化?倉儲系統和?材料處理機?器人。一個像這樣?的系統，ACTIV?EZ是物料?搬運機械化?連續生產流?程自動化技?術。未分配負荷?系統內的位?置，而他們是通?過系統分配?一個動態的?路徑，并隨后將使?用交通工具?的設計，克服了傳統?深線存儲的?限制。該技術最初?是在歐洲銷?售，Naara?harju?在芬蘭Oy?公司的商號?是ACTI?7M。ACTIV?M典型應用?在包括現有?倉庫的附近?有其制造來?源，以及包裝和?碼垛線，裝卸碼頭，和其他效勞?全部到位。但是，Retro?tech系?統和其他常?規方法比擬?起來，變得非常的?低效率才能?到達設計能?力。用戶不能立?即使用，而不必通過?“他人〞去挖掘它每?一個托盤和?任何產品。像Retr?otech?系統，系統有車“苦練在一起?能不斷前進?〞。只有在一組?是在同一時?間做任何有?益的工作。美國專利4?73252?4，由雪峰蘇敏?芬發行3月?22,1988，描述了一些?在Retr?otech?系統中的細?節。本系統的缺?點之一包括?，carts?'winch?電纜拉伸和?鼓磨損，這影響了c?arts'abili?ty停留在?正確的位置?。另一個缺點?是，這種系統需?要高度的維?護。也正因為任?何RS系統的?優勢是能夠?處理各種各?樣的托盤。一些傳統的?系統是非常?關注，特別是可用?于貨盤。如果普通和?廉價系統可?利用托盤，在托盤的成?本可節省的?總額可能超?過20萬美?元，每年在1萬?托盤系統。在Retr?otech?系統，托盤可移動?10到30?次，然后才終于?運出。這種過度的?處理會造成?不必要的損?壞產品，并可能改變?對不穩定托?盤的負荷。本創造的一?個目的是提?供一個自動?化的存儲和?檢索系統，有效的，具有較高的?吞吐量。本創造的另?一個目的是?提供一個系?統，它使用最少?的勞動力。本創造更長?遠的目的是?進一步提供?一個自動化?的存儲和檢?索系統，處理盡可能?少的投入和?產出之間的?托盤和他們?的負荷。本創造進一?步對象是提?供一個系統?，可以控制在?100％無效率損失?的能力。簡單地說，自動化倉庫?系統的創造?的表達，是包含在一?個倉庫的建?筑物內，至少有一貨?運電梯。一個這樣的?貨運電梯和?貨盤軸自動?接收傳入的?材料。叉車的旋轉?式的附件