現代汽車電子技術2024/1/181第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程6.1汽車嵌入式系統的開發趨勢汽車電子系統具有如下特點

①異構性：汽車電子系統的異構性表現在兩個方面。首先，結構的異構性，其次，是計算模型的異構性。

②網絡化：分布式的電子控制系統成為汽車電子系統發展的必然，因此系統中的各個控制器則需要采用網絡連接。

③可靠性高：汽車電子控制系統屬于安全關鍵的系統，其中的許多功能都具有安全可靠要求。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

④靈活性高：一種汽車電子系統通常應用在一系列產品中，要求軟硬件具有較強的靈活性。

⑤其他非功能約束：作為一種典型的嵌入式系統，汽車電子控制系統對于非功能屬性有嚴格的要求。例如，強實時性要求、移動的嵌入式系統、功耗問題等等。

汽車嵌入式系統開發出現下述趨勢：(1)算法與實現相分離：將算法設計與軟件實現分離，才能保證控制算法的專業性。(2)系統設計模型化：模型是系統設計的核心創造的代表，軟件人員需要通過模型進行交流、優化設計、管理代碼、系統測試以及管理文檔。(3)系統實現自動化：代碼與文檔一致性保證提供了可能。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

（4）應用與平臺獨立；為了開發集成應用，需要一套全新的軟件架構和開發方法，以支持控制系統軟件與控制硬件平臺相分開。

（5）系統架構標準化：車用操作系統的軟件標準-OSEK/VDX規范，汽車電子軟件架構標準AUTOSAR軟件架構。

（6）基于驗證和可靠性保障：正確性、安全性是汽車電子軟件最重要的目標。在系統設計的每一階段都要對系統的設計進行驗證。圖5-1示出了各開發趨勢發展過程中對應的技術、體系和標準。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

6.2基于模型的開發方法

隨著計算機輔助工程(Computer-AidedEngineering,CAE)工具的出現，新的設計方法采用虛擬產品設計來預評估系統，并用于系統設計過程中不同協作單元之間的信息交流，并作為系統實現的基礎。6.2.1基于模型的開發方法體系的定義

在汽車嵌入式系統開發的過程中，很多開發模式促進MBD(Model-basedDevelopment)的發展，其中主要包括：第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)基于模型的控制設計（Model-basedControlDesign）;建立被控系統來模型來進行控制設計模型驅動設計（Model-drivenDesign）;強調對系統概念、模型及轉化、軟件進行圖形化的描述基于模型的信息管理(Model-basedinformationManagement);模型被用來關聯和組織信息；

基于模式的測試(Model-basedTesting),利用模型進行如硬件在環等測試

針對于MBD的不同使用目的，可以對模型、建模語言和相關的方法體系進行分類，主要包括：

①形式模型（FormalModel）：通常叫數學模型或分析模型；

②概念模型（ConceptualModel）：通常被表示成圖形形式，用于復雜軟件開發等。

③構造模型（ConstructiveModel）：關注系統開發層面的技術并成為系統設計的基礎。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)6.2.2MBD方法的優勢1.MBD在汽車嵌入式系統開發中描述的角色

MBD通過一些諸如抽象、形式化、預測和自動化等手段，可以從以下四個方面提供支持：技術交流、文檔管理、分析和設計綜合。(1)概念和設計的交流(CommunicatingIdeasandDesigns)：以圖形化建模來描述軟件和系統開始流行，隨著系統的復雜，該方法也顯得更為重要。(2)設計信息及文檔管理(DocumentingandManagementDesignInformation)；現在汽車嵌入式系統的設計強調全生命周期的質量管理，因此，文檔在產品開發設計、生產、維護和回收的各個階段都起到及其重要的作用。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)(3)

系統分析支持(SupportingAnalysisoftheSystemtobeDesigned)車載系統中一些重要的性質如邏輯判斷、系統邏輯判斷、系統時序功能、錯誤及診斷等傳統的人工分析方法很難進行檢驗。

(4)綜合(Synthesizing)：利用工具來輔助生成設計的系統和相關文檔。MBD的方法與手段（1）抽象（abstraction）：將特定的系統通過如失效模式、虛擬結構、傳遞函數和狀態機等方式形成簡化的但可以描述真實的復雜系統特性的模型。（2）形式化、參數和結構化（Formalization,ParameterizationandStructuring）模型一般遵循特定的語義、語法，這就是建模語言與工具，形式化指不同模型間的對應關系，參數化有助于模型的重復使用。（3）預測（Prediction）：通過多種模型分析技術可以分析確定系統的特性。這些特性可以通過模型屬性或模型輸入、輸出關系進行計算得到。（4）可視化（Visualization）：更好地對系統進行理解。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)(5)細化(Refinement)：通過層層抽象、形式化、結構化和預測支持，可以使用一系列的模型來不斷細化和增加新的內容；3.MBD的優勢

基于MBD設計方法具有如下優勢：

（1）節約上市時間(Time-to-market)；

(6)可追溯(Traceability)：通過抽象、形式化和結構化，提供了對系統設計的追溯。(7)自動化(Automation)：結合計算機的支持，上述幾部分通過自動化完成。

（2）降低成本(CostReduction)；

（3）提高產品質量(QualityAssuranceandEnhancement)；第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

(4)豐富產品功能（IncreaseofFunctionalContent）

(5)創新(Innovativeness)6.2.3MBD的技術體系MBD的技術體系包括：建模技術(ModelingTechnologies)：包括建模語言、模型以及它們之間的關系；分析技術(AnalysisTechnologies)：如模型仿真與靜態分析；綜合技術(SynthesisTechnologies)：包括模型生成和支持；相關工具(Tools)：用于可以支持設計的相應建模、分析和綜合技術的工具。MBD技術體系中的核心內容之間的關系如圖5-2所示。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

1.建模語言：抽象、關系和行為建模語言（包括編程語言）通過語法和語義來進行定義并進行相應的解釋?；谶@個概念，產生了統一的建模語言UML。(1)抽象類型：嵌入式系統建模語言中存在多種抽象類別，典型的抽象類別包括功能、軟件平臺、數據、通信。系統等。其中，功能指對系統功能或其他與邏輯無關的實現。軟件平臺指軟件運行的硬件環境、中間件和操作系統等；數據是指信息單元，如信號、標志量和事件等；通信指兩個抽象描述之間信息交換的機制和物理媒介；系統指包括配屬屬性的完整系統。(2)抽象屬性：抽象的屬性主要包括結構接口、行為語義和約束。接口屬性用于描述抽象的尺寸、形式和I/O。行為語義表示不同類型的模型，如連續時間模型或離散時間模型。約束模型主要用于邊界條件的定義。(3)行為描述：抽象的行為屬性、關系和它們的語義一起定義了模型的行為。常用如下：

目前，在嵌入式系統的開發過程中，有很多種類的編程和建模語言被廣泛使用，如圖5-3所示。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

抽象的行為屬性、關系和它們的語義一起定義了模型的行為。常用的嵌入式系統模型包括：

離散時間模型(Discrete-timeModels)：這種模型常用于模擬控制器或信號處理算法的離散化過程，一般使用差分方程描述；

連續時間模型(Continuous-timeModels):這種模型主要針對嵌入式系統環境中描述物理系統的動態特性而建立，一般是他微分方程描述；

離散事件模型(Discrete-eventModels):主要指那些邏輯功能以及計算機的軟硬件實現；

多任務模式(MultitaskModels)：這類模型以對平臺的觸發、同步和調度抽象為表征，優先級和執行時間是其主要特點。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)(4)抽象間的關系

分解：指通過某種規定的方式將多個抽象合并成一個整體的抽象，從而形成一種部分-整體的等級關系。這種部分-整體關系可以被用于面向行為和面向結構的抽象中，主要體現信息的隱藏和模塊化；

通信：指通過規定的方式連接不同的抽象來進行信息交換或物理交互，這種連接必須定義好行為語義，包括協議和時序，主要體現在下面同步中；

同步：指抽象之間的順序或時序關系，抽象之間的同步往往通過抽象之間的通信實現的，但同時其他相關的技術也可以被使用，例如任務之間的在運行前的調度（Pre-runtimeScheduling）等。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

共性/通用性：指不同抽象之間的共同特征，這種通用性可以通過以下幾個部分實現：通過屬性的繼承；通過統一類抽象的相同配置；基于某一抽象生成另一抽象，并保留其中的一部分屬性；

細化：指同一現實系統的不同抽象之間的關系，某個函數將原函數細化。細化關系主要體現在設計過程中，因為設計過程中的實現環節是逐步添加的。

分配：指將特定的功能或軟件抽象映射到硬件/平臺抽象中，這個一種在抽象以及他們的硬件抽象之間的特殊關系。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)(5)UML簡介UML是一種定義良好、易于表達、功能強大且普遍適用的建模語言。UML由圖和元模型組成，圖式語法。元模型是語義。UML主要包括三個基本構成;事物(Things)、關系(Relationships)和圖(Diagrams)。事物：實體抽象化的最終結果，是模型中的基本成員；關系：將事物聯系在一起的方式；圖：是事物集合的分類。UML包括一些可以相互組合為圖表的圖形元素。由于UML是一種語言，所以UML具有組合這些元素的法則。用多個視圖來展示一個系統，這組視圖被視為一個模型。UML的基本構造塊包括：事物、圖和關系。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)UML的事物包括結構事物、行為事物、分組事物和注釋事物。

結構事物是模型中的靜態部分，共有七種。分別為類(class)、接口(Interface)、協作(collaboration)、用例(UseCase)、活動類(Activeclass)、組件(Component)和節點(Node)；

行為事物指的是UML模型中的動態部分，包含兩類，即交互(Interaction)和狀態機(StateMachine);分組事物可以看做一個“盒子”，模型可以在其中分解注釋事物是UML模型的解釋部分。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

UML中定義四種關系，即依賴(Dependencies)、關聯(Association)、泛化(Generalization)及實現(Realization)。依賴是指兩個事物之間的語義關系，其中一個事物發生影響另一個事物的語義；關聯是一種描述一組對象之間連接的結構關系，如聚合關系。泛化是一種從一般化到特殊化的關系；實現是類之間的語義關系，其中的一個類指定了由另一個類保證執行的契約。UML中包含多種圖，它們有類圖(ClassDiagram)、對象圖(ObjectiveDiagram)、包圖(PackageDiagram)、組件圖(ComponmentDiagram)、部署圖(DeploymentDiagram)、用例圖(UsecaseDiagram)、順序圖(SequenceDiagram）、協作圖(CollaborationDiagram)、狀態圖(StatechartDiagram)和活動圖(ActivityDiagram)。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)類圖描述系統所包含的類、類的內部結構及類之間的關系；

對象圖是類圖的一個具體實例；包圖表明包及其之間的依賴類圖；組件圖描述代碼部件的物理結構以及各部件之間的依賴關系；部署圖定義系統中軟硬件的物理體系結構；用例圖從用戶的角度出發描述系統的功能、需求，展示系統外部的各類角色與系統內部的各種用例之間的關系；第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)順序圖表示對象之間動態合作的關系；協作圖描述對象之間的協作關系；狀態圖描述一類對象的所有可能的狀態以及事件發生時狀態的轉移條件；活動圖描述系統中各種活動的執行順序。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

3.綜合技術綜合技術的使用案例包括模型的生成、系統定義或參數以及支持文檔生成等。這些綜合過程可能包括一些優化以及模型的轉化。模型的轉化的目的是將某一工具建立的模型轉化為另一個所理解的模型，從而為工具之間提供信息交換，一個簡單的例子就是將Matlab/Simulink模型轉化為C代碼以用于嵌入式微處理器的開發；

在一般的模型轉化過程中，除了簡單的模型直接映射外，還需要其他的一些技術。例如，從設計模型轉化為用于驗證的分析模型需要做些簡化原來的模型結構。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)4.相關工具(1)模型管理：對于汽車嵌入式系統來說，軟件開發一般采用軟件配置管理(SoftwareConfigurationManagement,SCM)工具，而硬件開發采用數據管理(ProductDataManagement,PDM)工具。(2)模型轉化和自動化：在汽車嵌入式系統中，采用MBD方法一般需要利用多種工具來提供不同的功能支持。包括組件對象模型（ComponentObjectModel，COM），公用對象請求代管體系結構（CommonObjectRequestBrokerArchitecture,CORBA）等形成API提供的工具。(3)格式轉化和數據轉化：一般來說，這些標準定義了不同工具、不同模型之間數據交換的格式。對象管理組（ObjectManagementGroup）等等。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)(4)Matlab/Simulink

作為MBD技術體系中的一部分，Matlab/Simulink在汽車嵌入式系統中得到了廣泛的應用。

在Matlab體系中，Simulink用來建模、分析和仿真各種動態系統的交互環境，包括連續系統、離散系統和混合系統，如圖5-4所示。Simulink也是從實時代碼生成工具Real-TimeWorkshop的支持平臺，利用上述工具，可以支持從概念建模自動得到嵌入式的代碼實現，是工作人員在很大程度上擺脫對電子工程師軟件實現上的依賴。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)Simulink的特點包括：豐富的可擴充的預定義模塊庫；交互式的圖形編輯器；模型分割實現復雜模型的管理；通過ModelExplorer導航、配置、搜索模型中的任意信號、參數、屬性；支持M語言和C語言方式的功能模塊擴展；進行系統交互式或批處理式仿真；支持交互式定義輸入和瀏覽輸出；第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)圖形化調試工具檢查核診斷模型行為；通過Matlab進行數據分析和可視化數據，開發圖形用戶界面，以及創建模型數據、參數；提供模型分析和診斷工具等。Simulink是層次化建模工具，數據管理工具，定制子系統工具。Simulink包括超過1000個模塊以實現對構建系統常用的應用函數的描述，如圖5-5所示，它們包括：連續、離散動態系統模塊，例如積分和單位延遲模塊；算法模塊，例如加法、乘法和查表模塊；結構模塊，例如mux,switch和信號和總線選擇；第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

特定領域的應用，例如航空航天、通信、信號處理、機械、電力等；采用Matlab、FORTRAN、Ada和C代碼生成的自定義模塊；基于模型和單個模塊的完善的CallBack機制，允許用戶對模型的仿真過程進行定制；Simulink模型中可以包括用M語言寫的模塊、并且支持代碼生成。Simulink提供了諸多工具可以分析模型、測試驗證系統、可視化結果以及模型的文檔生成，并支持系統的綜合功能。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)②測試驗證模型：Simulink包括于創建仿真試用例的模塊；①可視化結果：用戶可以通過Simulink提供的Display模塊和Scope模塊觀察信號；③模型的文檔生成：添加文檔到Simulink模型非常容易。④自動代碼生成：Simulink模型可以通過Real-timeWorkshop生成實時的標準C代碼，用于半物理仿真、快速原型，通過embeddedcoder還可以生成產品代碼，使用戶可以完成從系統級仿真到工程實現的無縫過渡。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

6.2.4MBD在汽車嵌入式系統開發中的應用現狀目前，MBD在汽車嵌入式系統中的應用是一個研究熱點。MBD的應用領域主要包括以下幾種：(1)基于模型的跨企業溝通與整合(Model-basedCross-EnterpriseCommunicationandIntegration)

可以使用Simulink或其他建模工具來解決信息交換的問題。(2)基于模型的信息管理(Model-basedInformationManagement)文本編輯來進行功能定義。(3)基于模型的車輛運動控制工程(Model-basedVehicleMotionControlEngineering)CAE工具支持下的MBD方法為高級控制功能的設計第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)(5)基于模型的測試(Model-basedTesting)

針對MBD,目前的主要研究熱點包括以下幾個部分：

①用于嵌入式系統的建模語言；

②嵌入式系統的模型整合和管理；(6)基于模型的安全工程(Model-basedSafetyEngineering)(7)研究和相關的標準(4)基于模型的功能和軟件設計(Model-basedFunctionalityandSoftwareDesign)，如圖5-6所示。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

目前這方面的一些研究工作主要包括：

③支持MBD的方法體系。a)GeneralStore,b)ToolNet;c)ModelIntegratedComputing.第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)6.3AUTOSAR體系

汽車電子領域的軟件主要屬于嵌入式軟件。為了實現對復雜系統的高效管理，必須在軟件技術上實現突破，才能滿足更高層次的需求和法律要求。因此，整車廠和零部件廠就聯合建立了AUTOSAR(AutomotiveOpenSystemArchitecture)架構系統。6.3.1傳統軟件結構的缺點

隨著汽車應用要求的不斷提高，軟件總量也隨之迅速增長，這導致系統復雜性和成本的劇增，而在非標準化的開發過程中，這個問題已變得越來越尖銳。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

此外，第三方軟件的加入也使得汽車廠商之間的合作變得更加復雜。

從根本上講，電子系統中的各種功能是由若干個ECU實現的，一般而言，這些ECU是采用分布式的方式連接的。6.3.2AUTOSAR的產生及發展汽車工業界從原來的硬件設計和組件驅動為主的設計方式向以需求設計和功能驅動為主的系統開發方法轉變。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

EASE-EEA項目：是ITEA(InnternationalTestandEvaluationAssociation)資助的面向汽車領域嵌入式系統架構的研究項目，其目標是通過建立面向汽車工業的通用嵌入式系統架構，實現標準的接口、高質量的無縫集成、高效的開發以及通過新模型來管理復雜的系統。

EAST-EEA的目標是為汽車制造商、配件供應商、工具供應商以及軟件中間件供應商提供一個統一的軟件架構標準，以增強技術和標準的競爭力、減少開發時間和產品上市時間、提高汽車嵌入式系統軟件的質量。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

在EAST-EEA項目研究成果的基礎上成立AUTOSAR組織。AUTOSAR汽車開放系統架構聯盟是由全球汽車制造商、部件供應商以及其他電子、半導體和軟件系統公司聯合建立的，各成員保持開發伙伴關系。AUTOSAR架構有利于車輛電子系統軟件的交換與更新，并為高效管理越來越復雜的車輛電子、軟件系統提供了一個基礎。

寶馬(BMW)集團自2001年在BMWStandardCore的框架下，在ECU電子控制單元中運用標準化基礎軟件。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)6.3.3AUTOSAR的功能及作用領域AUTOSAR的根本宗旨是要建立汽車電氣/電子架構的開放標準，使其成為汽車嵌入式應用功能的基礎架構。為實現這個目標，AUTOSAR的主要功能應包括（見圖5-7所示）：

解決汽車功能的可用性和安全性需求；

保持汽車電子系統一定的冗余；

可以移植到不同汽車的不同平臺上；

實現標準的基本系統功能作為汽車供應商的標準軟件基礎；第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)通過網絡共享軟件功能；集成多個開發商提供軟件模塊；進行汽車電子軟件的更新和升級。在產品生命期內更好的進行軟件維護；更充分的利用硬件平臺的處理能力；第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)AUTOSAR是針對汽車電子這一特定領域提出的一套開放軟件結構，這些領域包括Powertrain、Chassis、Safety、Multimedia/Telematics、Body/ComfotandManMachineInterface等。如圖5-8所示；AUTOSAR中的模塊如圖5-9所示。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)6.3.4AUTOSAR的核心思想AUTOSAR開發協會提出“在標準上合作，在實現上競爭”的原則。AUTOSAR的核心思想是“統一標準，分散實現，集中配置”

一個汽車電子應用系統可以包含多個互相關聯的AUTOSAR組件。這些組件通過虛擬功能(VirtualFunctionalBus,VFB)提供的標準通信機制與服務，實現平臺的無關性。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

6.3.5AUTOSAR相關技術1.體系結構：AUTOSAR采用分層的體系架構，從上至下依次為應用層、AUTOSAR運行環境層(RuntimeEnvironment,RTE)、系統服務層、ECU抽象層、微控制器抽象層以及復雜驅動模塊。一般情況下，每一層只能使用下一層的應用接口，并向上一層提供服務接口。圖：體系架構第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

(1)應用層AUTOSAR軟件組件，包括應用軟件組件、傳感器和執行器軟件組件，都位于此。該層的軟件組件不管是內部通訊還是訪問ECU資源，都是通過RTE完成的。應用層的軟件實現與微控制器、ECU和硬件都是獨立的。

(2)AUTOSAR運行環境層RTE層的目的就是使得應用層的軟件實現與具體硬件無關，它為應用層提供通訊服務。RTE層之下，軟件架構是層次型，之上變成組件型。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)(3)系統服務層服務層包含通訊、服務、操作系統等模塊。它為應用和基礎軟件模塊提供基本服務。服務層位于提供的包括：操作系統服務、車載網絡通訊和管理服務、存儲服務、診斷服務和ECU狀態管理。服務層的實現部分與微控制器、ECU硬件和具體應用相關。(4)ECU抽象層ECU抽象層提供統一的接口來訪問外設，為上層屏蔽該設備是芯片內部還是外部的。它包含外部設備的驅動。ECU抽象層的實現與ECU硬件相關，與微控制器無關。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)(5)微控制器抽象層微控制器抽象層是與實際硬件直接接觸的一層，位于基礎軟件的最底層。它包含驅動，用于訪問微控制器內的外設或者內存映射到微控制器內的設備。很顯然，微控制器抽象層為上層屏蔽了具體的微控制器硬件，它的實現與微控制器是相關的。(6)復雜驅動復雜驅動與其他各層不同，它無法被歸入某一層中，因此被單獨列出。它包含處理復雜的傳感器和執行器的驅動模塊，它們有特殊的功能和時聞要求。復雜驅動的實現與微控制器、ECU和具體應用是密切相關的。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

2軟件架構AUTOSAR軟件架構主要是通過軟件系統的嚴格分層、軟件接口的嚴格定義以及軟件模塊的精確功能描述來實現的。第6章汽車嵌入式系統開發的方法、體系和流程(汽車電子技術)

整體系統包括AUTOSARSW-Component(SW-C)、AUTOSARRTE