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文檔簡介

工業機器人的本體結構設計任務1:工業機器人的總體設計任務2:工業機器人的驅動與傳動任務3:機身和臂部設計任務4:腕部設計任務5:手部設計任務1工業機器人總體設計總體設計的步驟●主體結構設計●傳動方式選擇●模塊化結構設計●材料選擇平衡系統設計總體設計的步驟1、系統分析機器人是實現生產過程自動化、提高勞動生產率的有力工具。首先確定使用機器人是否需要與合適,決定采用后需要做如下分析工作(1)明確采用機器人的目的和任務。(2)分析機器人所在系統的工作環境,包括設備兼容性等。(3)認真分析系統的工作要求,確定機器人的基本功能和方案。如機器人的自由度數、信息的存儲容量、定位精度、抓取重量(4)進行必要的調查研究,搜集國內外的有關技術資料。2、技術設計(1)機器人基本參數的確定。臂力、工作節拍、工作范圍、運動速度及定位精度等。舉例:定位精度的確定機器人或機械手的定位精度是根據使用要求確定的,而機器人或機械手本身所能達到的定位精度取決于定位方式、運動速度、控制方式、臂部剛性、驅動方式、緩沖方式等工藝過程的不同,對機器人或機械手重復定位精度的要求也不同,不同工藝過程所要求的定位精度如下:金屬切削機床上下料:±(0.05-1.00)mm沖床上下料:±1mm±(0.1-2.0)±1mm裝配、測量±(0.01-0.50)mm噴涂:當機器人或機械手本身所能達到的定位精度有困難時,可采用輔助工夾具協助定位的辦法,即機器人實現粗定位、工夾具實現精定位(2)機器人運動形式的選擇.常見機器人的動形式有五種:直角坐標型、圓柱坐標型、極坐標型、關節型和SCARA型。(3)擬定檢測傳感系統框圖。選擇合適的傳感器,以便結構設計時考安裝位置(4)確定控制系統總體方案,繪制框圖。(5)機械結構設計

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