.-15-1-22SiemensIndustryOnlineSupport-AutomationService,AutomationSupport,SimaticService,SimaticSupport,TechnicalSupport,TechnicalConsulting自動化技術(shù)>自動化技術(shù)>工業(yè)自動化系統(tǒng)SIMATIC>工業(yè)軟件>運行軟件>Loadablefunctionblocks>標(biāo)準(zhǔn)PID控制溫度PID控制功能塊FB58使用入門1FB58基本特性介紹在標(biāo)準(zhǔn)庫（Libraries/StandardLibrary/PIDControlBlocks）中的PID控制塊中提供了兩個用于溫度控制的謝謝閱讀功能塊FB58和FB59。其中，F(xiàn)B58用于具有連續(xù)或脈沖輸入信號的執(zhí)行器的溫度控制器，而FB59用于類謝謝閱讀似于定位電機的執(zhí)行器的步進溫度控制器。除了基本的功能之外，F(xiàn)B58還提供PID的參數(shù)自整定功能。謝謝閱讀PID功能塊是純軟件控制器，相關(guān)運算數(shù)據(jù)存放在相應(yīng)的背景數(shù)據(jù)塊中，對于不同的回路，應(yīng)該使用不同感謝閱讀的背景數(shù)據(jù)塊，否則會導(dǎo)致PID運算混亂的錯誤。FB58可以用在僅加熱的溫度控制回路（例如控制蒸汽的供給量來控制溫度），也可以用在僅冷卻的溫度謝謝閱讀控制回路（例如控制冷卻風(fēng)扇的頻率、或者冷媒的供給量來控制溫度）。如果用于冷卻，則回路工作在反謝謝閱讀作用狀態(tài)，則需要給比例增益參數(shù)GAIN分配一個負(fù)數(shù)，其他保持不變。感謝閱讀和常規(guī)PID功能塊（例如FB/SFB41）對比，F(xiàn)B58具有如下特性：謝謝閱讀提供控制帶（ControlZone）功能；控制輸出提供脈沖方式；過程值轉(zhuǎn)換增加對溫度信號轉(zhuǎn)換（PV_PER*0.1/0.01）方式的支持；精品文檔放心下載參數(shù)保存和重新裝載；控制器參數(shù)自整定功能；設(shè)定值變化時的比例作用弱化功能。.-FB58基本使用2.1功能塊調(diào)用在STEP7中，提供了關(guān)于FB58和FB59的一個示例項目，其路徑如下圖所示：精品文檔放心下載圖1FB58/59示例項目該示例項目包含有如下幾個示例程序：（1）連續(xù)控制器Continuouscontroller感謝閱讀輸出類型是連續(xù)數(shù)值的一類控制器，其中的FB100和DB100是一個模擬的控制對象；謝謝閱讀（2）脈沖控制PulsecontrolOB35,OB1謝謝閱讀輸出類型是單個脈沖信號的一類控制，在OB35和OB1中同時調(diào)用，其中的FB102和DB102是一個模擬的精品文檔放心下載接收脈沖信號的控制對象；（3）脈沖控制PulsecontrolOB35,OB32精品文檔放心下載.-輸出類型是單個脈沖信號的一類控制，在OB35和OB32中同時調(diào)用，其中的FB102和DB102是一個模擬的精品文檔放心下載接收脈沖信號的控制對象。和上一個項目不同，這個項目要求運行的CPU能夠支持OB32定時中斷，例如謝謝閱讀S7-400CPU；（4）脈沖控制器Pulsecontroller輸出類型是單個脈沖信號的一類控制，只在OB35中調(diào)用，其中的FB102和DB102是一個模擬的接收脈沖感謝閱讀信號的控制對象。和前面兩個項目不同，這個項目只在OB35中調(diào)用一次FB58即可；精品文檔放心下載（5）步進控制器Stepcontroller輸出類型是兩個脈沖信號的一類控制，只在OB35中調(diào)用，其中的FB101和DB10感謝閱讀是一個模擬的控制對象，例如步進電動閥門。這是一個FB59的應(yīng)用示例。精品文檔放心下載通過示例項目可以測試FB58的各項功能。在具體的編程過程中，可以從示例項目中將相關(guān)功能塊、組織謝謝閱讀塊、背景數(shù)據(jù)塊拷貝過來，也可以直接編程調(diào)用。在STEP.-中創(chuàng)建一個OB35，打開并在其中添加FB58：圖2調(diào)用FB58如上圖所示，在左側(cè)的總覽列表中，依次進入“Libraries”“StandardLibrary”“PIDControlBlocks”，在精品文檔放心下載其中拖拽FB58到右側(cè)編程窗口中。填寫一個背景數(shù)據(jù)塊（例如DB58），由于是新建的一個DB塊，軟件會謝謝閱讀彈出如下窗口：圖3生成背景數(shù)據(jù)塊點擊“Yes”即可生成一個用于FB58的背景數(shù)據(jù)塊。謝謝閱讀.-在塊（“Blocks”）中找到剛生成的DB塊，雙擊打開：謝謝閱讀圖4背景數(shù)據(jù)塊在背景數(shù)據(jù)塊中可以直接修改相關(guān)的控制參數(shù)，然后點擊工具欄上的按鈕來下載參數(shù)。如果需要查看謝謝閱讀更加具體的參數(shù)信息，可以切換到數(shù)據(jù)視圖：5切換到數(shù)據(jù)視圖在數(shù)據(jù)視圖中，可以點擊工具欄上的來進行在線監(jiān)控。2.2過程值的處理FB58中，對模擬量的處理遵照如下流程圖：圖6過程值處理流程精品文檔放心下載如圖中所示，F(xiàn)B58提供有兩個過程值的輸入通道：PV_IN和PV_PER，這兩個通道用PVPER_ON來選擇：精品文檔放心下載1PVPER_ON參數(shù)過程值輸入True模擬量輸入通道的數(shù)值直接從PV_PER輸入感謝閱讀False過程量以浮點型數(shù)據(jù)從PV_IN輸入注：PVPER_ON的默認(rèn)值為False。對于PV_PER的輸入，根據(jù)溫度測量方式的不同，從模擬量輸入通道過來的數(shù)據(jù)格式也有所不同，因此，精品文檔放心下載.-FB58提供過程值格式轉(zhuǎn)換的環(huán)節(jié)CRP_IN，其中涉及到參數(shù)PER_MODE：精品文檔放心下載表2PER_MODE參數(shù)轉(zhuǎn)換方式單位0PV_PER*0.1℃/℉1PV_PER*0.01℃/℉2PV_PER*100/27648/電流百分?jǐn)?shù)%注：PER_MODE的默認(rèn)值為0。從圖1中的處理流程中可以看到經(jīng)過CRP_IN之后，還有一個規(guī)格化（Normalize）的環(huán)節(jié)PV_NORM。該精品文檔放心下載環(huán)節(jié)可以對過程值進行修正，對于溫度值，可以規(guī)格化為百分比值，同樣地，百分比的值也可以規(guī)格化為謝謝閱讀溫度值。其轉(zhuǎn)換公式是：PV_NORM的輸出=CPR_IN的輸出*PV_FAC+PV_OFFS謝謝閱讀例如，通過溫度變送器將一個-200℃~1000℃范圍里的溫度值以4~20mA的信號送至模擬量輸入通道精品文檔放心下載PIW256中。在FB58中設(shè)置PV_PER=PIW256PVPER_ON=TRUEPER_MODE=2.-PV_FAC=1.2PV_OFFS=-200.0通過如上的參數(shù)設(shè)置，則在“PV”參數(shù)中得到一個溫度值。同樣地，此時的設(shè)定謝謝閱讀SP_INT可以直接設(shè)置為溫度值。設(shè)定值SP_INT的取值由過程值的處理過程所決定，如果過程值經(jīng)過處理得到一個百分比的值，那么謝謝閱讀SP_INT就是一個量程的百分比；如果處理得到一個實際溫度值，那么設(shè)定值SP_INT也必須是一個溫度精品文檔放心下載值。SP_INT必須要有和過程值一樣的基本單位。2.3PID運算PID運算是FB58的運算核心，主要通過對偏差信號（設(shè)定值S精品文檔放心下載P_INT-過程值PV）進行比例、積分、微分運算來得到對閥門、變頻器等執(zhí)行機構(gòu)的控制信號。具體流圖如下圖所示：精品文檔放心下載7PID運算流程從上述流程圖中有如下幾點信息：比例、積分和微分都是對比例和增益參數(shù)的乘積之積的運算，其在時間域上的表達式為：精品文檔放心下載.--特殊地，在積分時間TI和微分時間TD為0的時候，積分作用和微分作用被取消激活，此時為純比例控制；感謝閱讀-對于反作用方式，需要將增益GAIN設(shè)置為負(fù)數(shù)；精品文檔放心下載-PFAC_SP為比例弱化功能。在設(shè)定值SP_INT發(fā)生階躍變化時，設(shè)置比例因子PFAC_SP，從而達到減弱謝謝閱讀因為設(shè)定值修改而導(dǎo)致的不穩(wěn)定，該比例因子PFAC_SP的取值范圍是0.0~1.0；感謝閱讀-對于積分作用，在I_ITL_ON為1的時候，積分結(jié)果就是I_ITLVAL；感謝閱讀-積分功能中的INT_HPOS和INT_HNEG參數(shù)為正向積分功能保持和反向積分功能保持，如果此時偏差ER精品文檔放心下載和增益GAIN的乘積為正，且INT_HPOS為True，那么此次運算周期中積分的增加量為0，即積分項LMN_I精品文檔放心下載的輸出不會改變。INT_HNEG的作用與此類似。-微分功能中的D_F參數(shù)是微分因子，在微分運算中和周期時間CYCLE作用類似。感謝閱讀2.4手動/自動切換FB58的手動/自動切換是通過參數(shù)MAN_ON來完成的，在MAN_ON為True的時候，PID處在手動工作狀精品文檔放心下載態(tài)，此時，手動值通過參數(shù)MAN給出。圖8控制輸出默認(rèn)情況下，LMN_HLM和LMN_LLM分別是100.0和0.0，從上圖中可以看出，手動值的有效數(shù)值范圍也應(yīng)精品文檔放心下載該是0.0~100.0。在參數(shù)MAN_ON為False的情況下，PID投入運行，控制回路處于自動工作狀態(tài)。精品文檔放心下載.-為了降低手動/自動切換過程中擾動，算法通過如下措施來實現(xiàn)無擾切換：精品文檔放心下載-在自動的狀態(tài)下，比例和積分的運算結(jié)果之和會寫入到單元MAN中，這樣在由自動切換到手動的過程中謝謝閱讀不會引起控制輸出波動；-在手動的狀態(tài)下，積分項的輸出等于MAN的值減去比例項的值（偏差ER*增益Gain），而在自動狀態(tài)謝謝閱讀中，積分項是一個累計的結(jié)果，這樣在切換到自動狀態(tài)時積分項不會有太大的突變。精品文檔放心下載從上面的分析可以知道，F(xiàn)B58已經(jīng)集成了相應(yīng)的無擾切換的功能，不需要編寫額外的程序來實現(xiàn)。感謝閱讀2.5保存和重新裝載參數(shù)保存和重新裝載控制器參數(shù)是FB58中的新功能，主要用來實現(xiàn)在多套參數(shù)之間的切換。感謝閱讀圖9控制參數(shù)保存和重新裝載從上圖中可以看出，控制參數(shù)的處理有三種方式：（1）從PID_CON/PI_CON中裝載要實現(xiàn)此裝載，必須滿足如下幾種條件：手動控制狀態(tài)（MAN_ON=True）；PID_CON.GAIN或者PI_CON.GAIN不為0；感謝閱讀LOAD_PID為1如果參數(shù)PID_ON為1，則從PID_CON中裝載如下參數(shù)：謝謝閱讀GAIN、TI、TD，并計算CONZONE=250.0/GAIN精品文檔放心下載.-如果參數(shù)PID_ON為0，則從PI_CON中裝載如下參數(shù)：精品文檔放心下載GAIN、TI、TD，并計算CONZONE=250.0/GAIN。特殊地，此時會關(guān)閉控制帶功能，即設(shè)置CON_ZONE精品文檔放心下載參數(shù)為0，并讓微分參數(shù)TD設(shè)置為0.0。裝載完成之后，參數(shù)LOAD_PID會自動復(fù)位。值得注意的是，如果PID_CON中保存的增益參數(shù)PID_CON.GAIN為0，則自動會修改PID_ON為0，并轉(zhuǎn)而精品文檔放心下載PI_CON中獲取參數(shù)。注：PID_CON/PI_CON中的參數(shù)來自于自整定過程。精品文檔放心下載（2）保存參數(shù)保存參數(shù)可以在任何工作狀態(tài)下進行，只需設(shè)置參數(shù)SAVE_PAR為1即可。可以將如下參數(shù)保存找謝謝閱讀PAR_SAVE結(jié)構(gòu)體中：PFAC_SP、GAIN、TI、TD、D_F、CONZ_ON、CON_ZONE在保存結(jié)束之后，參數(shù)位SAVE_PAR會自動復(fù)位。（3）重新裝載參數(shù)感謝閱讀重新裝載是“保存參數(shù)”的逆過程，但其執(zhí)行是需要條件的：謝謝閱讀手動控制狀態(tài)（MAN_ON=True）；PAR_SAVE.GAIN不為0；參數(shù)UNDO_PAR為1。在重新裝載完成之后，參數(shù)UNDO_PAR會自動復(fù)位。感謝閱讀高級功能3.1控制帶溫度控制回路是一個有明顯滯后特性的對象，這給實際的調(diào)節(jié)過程帶來了很多的問題，最顯著的困難就是精品文檔放心下載.-在過程值偏離設(shè)定值較大時，調(diào)節(jié)過程過于緩慢，而在接近設(shè)定值時容易出現(xiàn)較大的超調(diào)。精品文檔放心下載從上述的兩個問題出發(fā)，PID應(yīng)該滿足這樣的功能：在偏差超過一定的范圍時，PID輸出最大或者最小的調(diào)節(jié)量，讓溫度值快速回到一個小的范圍中，以縮短感謝閱讀回路的調(diào)節(jié)時間；在設(shè)定值附近時，越靠近調(diào)節(jié)量變化越小，以防止超調(diào)。為此，F(xiàn)B58提供了一個“控制帶(ControlZone)”功能，其工作原理是這樣的：謝謝閱讀當(dāng)過程值PV大于設(shè)定值SP_INT，且偏差的絕對值超過CON_ZONE，則以輸出下限LMN_LLM作為輸出謝謝閱讀值；當(dāng)過程值PV小于設(shè)定值SP_INT，且偏差的絕對值超過CON_ZONE，則以輸出上限LMN_HLM作為輸出感謝閱讀值；如果偏差的絕對值小于CON_ZONE，則以實際PID的計算結(jié)果作為輸出值。感謝閱讀圖10控制帶（正作用情況下，即GAIN>0.0）感謝閱讀默認(rèn)參數(shù)中LMN_LLM是0.0，LMN_HLM是100.0，控制帶使能位CONZ_ON是False，控制帶范圍是感謝閱讀100.0。.-如上圖所示的控制帶解決了在偏差較大時PID調(diào)節(jié)過于緩慢的問題，但在控制帶范圍中要避免因大滯后導(dǎo)謝謝閱讀致的超調(diào)，需要弱化PID的輸出，要實現(xiàn)這個功能，可以通過降低比例參數(shù)和增加微分作用。在同樣的偏精品文檔放心下載差情況下，比例增益越小，PID輸出變化越緩慢。微分作用簡單來看就是通過偏差的變化量來調(diào)節(jié)，在接精品文檔放心下載近設(shè)定值的過程中，溫度變化速度在逐步變慢，此時的微分作用可以起到弱化控制輸出的功能，進而達到精品文檔放心下載減少超調(diào)的目的。因此，推薦控制帶在有微分作用的前提下使用。參數(shù)裝載的過程也體現(xiàn)了這一點：謝謝閱讀如果是裝載PI_CON下的參數(shù)，因為沒有微分功能，所以會設(shè)置CONZ_ON為False。謝謝閱讀在使用過程中，控制帶參數(shù)CON_ZONE應(yīng)該始終設(shè)置為一個大于等于0.0的值，否則會導(dǎo)致PID運算結(jié)果精品文檔放心下載永遠(yuǎn)不會被執(zhí)行的故障現(xiàn)象。3.2脈沖輸出方式FB41不同，F(xiàn)B58中集成有脈寬調(diào)制輸出的功能，通過將PID的運算結(jié)果換算成對應(yīng)的脈沖占空比來達精品文檔放心下載到加熱/冷卻的控制。在FB58的脈沖輸出環(huán)節(jié)中涉及到的關(guān)鍵參數(shù)有：PULSE_ON：脈沖輸出使能；PER_TM：輸出脈沖的周期時間；CYCLE_P：脈沖輸出的刷新時間，推薦PER_TM/CYCLE_P>50，即將周期時間分為時間長度為謝謝閱讀CYCLE_P的“片”，在每個CYCLE_P時間間隔里，脈沖輸出單元運算一次以判斷下一個CYCLE_P中應(yīng)該輸謝謝閱讀出高電平還是低電平，PER_TM和CYCLE_P的比值越大，說明輸出脈沖的精度就也高；感謝閱讀例如當(dāng)PID的計算輸出接近于100.0時，那么輸出的脈沖中低電平時間精品文檔放心下載.-接近于0，針對執(zhí)行機構(gòu)而言，其需要在極短的時間里關(guān)斷，然后再打開，這會嚴(yán)重縮短設(shè)備的工作壽謝謝閱讀命，為此，通過設(shè)置最小脈沖斷開/脈沖時間就可以避免此問題。當(dāng)需要輸出的高電平時間小于P_B_TM謝謝閱讀時，則不會輸出這個高電平；當(dāng)需要輸出的高電平時間大于周期時間PER_TM-P_B_TM時，則整個周期都感謝閱讀輸出高電平。P_B_TM設(shè)置的過長，可以降低對執(zhí)行機構(gòu)的沖擊，但會影響輸出脈沖和整個回路的控制精謝謝閱讀度；設(shè)置的過短，則對執(zhí)行機構(gòu)不利。圖11脈沖輸出如上圖所示，LmnN為PID的運算結(jié)果，通過和脈沖周期時間PER_TM相乘得到高電平的輸出時間：謝謝閱讀脈寬=LmnN*PER_TM/100脈沖輸出單元每次執(zhí)行都累加一個CYCLE_P，通過判斷累加值和脈寬，或者和周期與脈寬差值的比較來謝謝閱讀改變輸出點的狀態(tài)。3.2.1脈沖輸出和PID運算FB58中，脈沖輸出和PID計算是兩個相對獨立的過程，各自有自己的計算周期。對于PID計算來說，感謝閱讀CYCLE參數(shù)可以看成是PID計算的循環(huán)周期時間，例如PID在OB35每次執(zhí)行過程中都會被調(diào)用，而硬件組謝謝閱讀態(tài)過程中OB35的周期時間被設(shè)置成了500ms，則CYCLE應(yīng)該填寫為0.5。對于脈沖輸出來說，其循環(huán)周期謝謝閱讀時間是CYCLE_P。這兩個時間參數(shù)可以一樣，也可以不一樣。PID的計算周期主要由被測量的變化規(guī)律決感謝閱讀定的，而脈沖輸出的CYCLE_P參數(shù)由要求的脈沖輸出精度決定。精品文檔放心下載為了協(xié)調(diào)PID和脈沖輸出之間的矛盾，F(xiàn)B58提供了“SELECT”參數(shù)，其具體使用如下所示：感謝閱讀表3SELECT的參數(shù)配置.-塊調(diào)用功能S7-300和S7-在周期性中斷OB中通過在同一個周期性中斷OB中精品文檔放心下載中，脈沖發(fā)生器采樣時間SELECT=0進行調(diào)用執(zhí)行控制程序段和脈沖輸出CYCLE_P=100毫秒）感謝閱讀S7-300中，脈沖發(fā)生器采在OB1中通過SELECT=1執(zhí)行在OB1中執(zhí)行控制程序段條件調(diào)用感謝閱讀CYCLE_P=10毫秒）（QC_ACT=TRUE）精品文檔放心下載在周期性中斷OB中通過在周期性中斷OB中執(zhí)行脈SELECT=2進行調(diào)用沖輸出謝謝閱讀S7-400中，脈沖發(fā)生器采在低速周期性中斷OB中通過在低速周期性中斷OB中執(zhí)謝謝閱讀（例SELECT=3進行調(diào)用行控制程序段CYCLE_P=10毫秒）在高速周期性中斷OB中通過在高速周期性中斷OB中執(zhí)SELECT=2進行調(diào)用行控制程序段感謝閱讀根據(jù)上表描述，F(xiàn)B58的調(diào)用可以有如下三種情況：（1）SELECT=0，F(xiàn)B58只在周期中斷OB（例如OB35）中調(diào)用謝謝閱讀.-此時的參數(shù)配置應(yīng)該將CYCLE_P和周期中斷OB的中斷時間保持一致。因為PID計算的執(zhí)行條件是謝謝閱讀CYCLE_P的累計值和CYCLE參數(shù)一致，而脈沖輸出周期PER_TM則應(yīng)該CYCLE_P的整數(shù)倍，和CYCLE謝謝閱讀無關(guān)。例如，在OB35中調(diào)用FB58，OB35的周期時間為50ms，F(xiàn)B58中的CYCLE_P是0.05s，CYCLE是1.0s，感謝閱讀PER_TM是3.0s。觀察參數(shù)之間的關(guān)系，CYCLE是CYCLE_P的20倍，即OB35每20個周期執(zhí)行一謝謝閱讀FB58里的PID計算，而輸出的脈沖周期是3秒鐘。精品文檔放心下載（2）FB58分別在OB1和周期中斷OB（例如OB35）中調(diào)用精品文檔放心下載在兩個OB塊中調(diào)用的FB58使用同樣的背景數(shù)據(jù)塊和參數(shù)，只是SELECT參數(shù)有所不同，在OB1中調(diào)用，精品文檔放心下載SELECT設(shè)置為1；在周期中斷OB中調(diào)用，SELECT設(shè)置為2。為了縮短OB1執(zhí)行時間，可以通過FB58背謝謝閱讀景數(shù)據(jù)塊中的“QC_ACT”來選擇是否執(zhí)行FB58，當(dāng)QC_ACT為TRUE時，執(zhí)行，否則跳過。感謝閱讀在這種方式下，處理原理同（1）一致，不同的是PID運算總是在OB1中執(zhí)行罷了。OB1的執(zhí)行周期對PID感謝閱讀運算、脈沖輸出均沒有影響。（3）FB58在兩個不同周期時間的周期中斷OB（例如OB32和OB35）中調(diào)用感謝閱讀FB58分別在兩個周期中斷OB中調(diào)用，其中周期時間長的OB中調(diào)用的FB58的SELECT參數(shù)設(shè)置為3，時間感謝閱讀短的設(shè)置為2。同前面兩種情況不一樣，SELECT選擇為3時，PID的運算只和調(diào)用周期有關(guān)。例如OB32定義的周期時間精品文檔放心下載1000ms，OB35的周期時間是100ms，CYCLE_P是0.02s，PER_TM是1.0s。這樣在OB32中定義精品文檔放心下載.-SELECT參數(shù)為3，則每1秒鐘就執(zhí)行一次PID運算，并不是由CYCLE和CYCLE_P的關(guān)系來決定。感謝閱讀3.2.2參數(shù)設(shè)置的經(jīng)驗法則前面的描述說明了CYCLE/CYCLE_P/PER_TM之間的關(guān)系，對于具體的參數(shù)設(shè)置，可以有如下幾條法謝謝閱讀則：（1）CYCLE時間不能超過積分時間TI的10%；感謝閱讀（2）為了保證控制精度，脈沖周期時間PER_TM應(yīng)該至少是CYCLE_P的50倍；感謝閱讀（3）脈沖周期時間CYCLE不能超過積分時間TI的5%。感謝閱讀4自整定功能FB58的背景數(shù)據(jù)塊中集成了控制器參數(shù)整定的功能，打開DB塊，點擊工具欄的按鈕，使DB塊在線：感謝閱讀.-圖12背景數(shù)據(jù)塊的參數(shù)分配視圖的在線背景數(shù)據(jù)塊在線之后，可以看到，相關(guān)的參數(shù)均能讀取。點擊菜單項“Options”下的“ControllerT精品文檔放心下載uning...”，即可開始整定：圖13選擇控制器整定菜單控制器整定的向?qū)б还灿?步，第一步是簡單的功能介紹：感謝閱讀圖14功能介紹點擊“Next”，進入下一步：圖15控制器類型選擇.-在該窗口中選擇是PID控制還是PI控制，該選項對應(yīng)“PID_ON”參數(shù)，如果選擇“PIDparameters”，則在點精品文檔放心下載擊“Next”之后，PID_ON會置位。圖16整定激勵方法選擇.-FB58提供兩種整定激勵，一種是修改設(shè)定值，接近工作點（Tunebyapproachingtheoperatingpointwith謝謝閱讀setpointstepchange），另一種是沒有設(shè)定值階躍變化，只在工作點整定（Tuneattheopertingpoint謝謝閱讀bysettingastartbit）。選擇第一種，然后點擊“Next”：圖17修改設(shè)定值下的激勵參數(shù)選擇修改設(shè)定值的激勵方式，則需要在上圖所示的窗口中填寫新的設(shè)定值和手動值偏差，其中的手動值偏精品文檔放心下載差對應(yīng)的就是參數(shù)TUN_DLMN。默認(rèn)情況下，設(shè)定值是當(dāng)前DB塊中的實際設(shè)定值，所以要觸發(fā)整定，必精品文檔放心下載須修改這個設(shè)定值！這種修改設(shè)定值的激勵方式的工作原理如下圖所示：.-圖18修改設(shè)定值的激勵方式尋找拐點是整定過程中的關(guān)鍵，如果設(shè)定值的階躍變化過小，則可能在過程值（圖中虛線）變化過程中不精品文檔放心下載會出現(xiàn)拐點；相反地，如果設(shè)定值的階躍變化過大，則可能會造成大的超調(diào)，對系統(tǒng)不利。謝謝閱讀如果選擇沒有設(shè)定值階躍變化的整定方式，則激勵參數(shù)是這樣的：感謝閱讀圖19無設(shè)定值階躍變化下的激勵參數(shù)對比兩種窗口，可以發(fā)現(xiàn)在無設(shè)定值階躍變化的方式下，設(shè)定值是不可設(shè)的，而且手動值偏差也是默認(rèn)為20%。這種方式下的整定按照如下圖所示的流程：精品文檔放心下載.-圖20無設(shè)定值階躍變化的激勵方式從上圖中可以清楚地看到，整個整定過程中，設(shè)定值并沒有發(fā)生改變，只是輸出值LMN有一個變化量感謝閱讀TUN_DL.-MN，在這個變化量的促使下，過程中出現(xiàn)波動，等檢測到拐點之后，變化量消失，系統(tǒng)重新恢復(fù)精品文檔放心下載到設(shè)定值上來。不論哪一種激勵方式，在完成配置后點擊“Next”，都是開始控制器整定：謝謝閱讀圖21控制器整定過程整定過程分為7個階段，從參數(shù)PHASE的值中可以讀出，不同階段的工作內(nèi)容有所不同：謝謝閱讀描述無整定檢查參數(shù)、等待激勵、測量采樣時間檢測過程值上的拐點過程參數(shù)的計算，保存整定前的參數(shù)控制器設(shè)計處理新的調(diào)節(jié)量檢測過程類型注意，整定過程沒有階段6。整定過程中的狀態(tài)在變量STATUS_H中顯示，具體錯誤代碼對應(yīng)的含義如下表所示：精品文檔放心下載表5整定狀態(tài)代碼STATUS_H診斷消具體的錯誤信息可以查看相關(guān)手冊。除了STATUS_H之外，從參數(shù)STATUS_D中可以顯示出整定到的系統(tǒng)類型，具體的參數(shù)數(shù)值和系統(tǒng)類型精品文檔放心下載的對應(yīng)關(guān)系，請參看具體手冊描述。如果整定順利完成，即STATUS_H為10000，優(yōu)化得到的PID參數(shù)會自動寫入到相應(yīng)單元中，原有的參數(shù)謝謝閱讀.-會自動保存到PAR_SAVE的結(jié)構(gòu)體中。在圖10中如果選擇為“PIDparameters”，那整定得到的參數(shù)同時還精品文檔放心下載會保存到PID_CON結(jié)構(gòu)體中，同樣地，選擇為“PIparameters”，則會保存在PI_CON中。謝謝閱讀背景數(shù)據(jù)塊如下是FB58常用參數(shù)表：名稱類型初始值注釋PV_IN輸入0.0實數(shù)類型過程值輸入PV_PER輸入0整數(shù)類型過程值輸入DISV輸入0.0干擾補償INT_HPOS輸入FALSE正向積分保持開啟感謝閱讀INT_HNEG輸入FALSE反向積分保持開啟感謝閱讀SELECT輸入0PID功能和脈沖功能的選擇PV輸入0.0過程值LMN輸出0.0實數(shù)類型的PID輸出控制量精品文檔放心下載LMN_PER輸出0整數(shù)類型的PID輸出控制量感謝閱讀QPULSE輸出FALSE輸出脈沖信號QLMN_HLM輸出FALSE控制量到達上限QLMN_LLM輸出FALSE控制量到達下限QC_ACT輸出TRUE下一周期PID是否執(zhí)行感謝閱讀CYCLE輸入_輸出0.1PID計算的周期時間感謝閱讀CYCLE_P輸入_輸出0.02脈沖輸出的刷新時間謝謝閱讀SP_INT輸入_輸出0設(shè)定值COM_RST輸入_輸出FALSE復(fù)位.-MAN_ON輸入_輸出TRUE手/自動，默認(rèn)為手動精品文檔放心下載DEADB_W靜態(tài)變量0.0偏差死區(qū)I_ITLVAL靜態(tài)變量0.0初始積分值LMN_HLM靜態(tài)變量100.0控制量上限LMN_LLM靜態(tài)變量0.0控制量下限PV_FAC靜態(tài)變量1.0過程值轉(zhuǎn)換因子PV_OFFS靜態(tài)變量0.0過程值轉(zhuǎn)換偏移量LMN_FAC靜態(tài)變量1.0輸出控制量轉(zhuǎn)換因子精品文檔放心下載LMN_OFFS靜態(tài)變量0.0輸出控制量轉(zhuǎn)換偏移量精品文檔放心下載PER_TM靜態(tài)變量1.0脈