第十一章中斷程序編程工業和信息化工業機器人技術技能人才培養工程系列從書工業機器人操作與應用——初級01中斷指令語法說明PARTONE01中斷指令語法說明中斷指令的語法格式如下:語法格式說明如表11-1所示。01中斷指令語法說明中斷指令的示例如下:02中斷程序的有效性PARTTWO02中斷程序的有效性主程序無法識別子程序中的聲明，但是如果在子程序的聲明中寫有關鍵詞GLOBAL，則其可被上一層程序識別。下面示例中的DECL2、DECL3在主程序和子程序中均有效，DECL5在子程序和主程序SUB0指令后的程序中有效，DECL4僅在子程序中有效。02中斷程序的有效性03中斷程序的優先級PARTTHREE03中斷程序的優先級中斷程序按照優先級的大小執行，如果多個中斷同時出現，則先執行高優先級的中斷再執行低優先級的中斷(1為最高優先級，128為最低優先級)。如圖11-1所示，在執行Main（）程序的過程中，中斷程序INTER13（）被觸發，系統將執行INTER13（）中的指令，在ITER13（）中又觸發了中斷程序INTER12（），系統將執行INTER12（）中的指令，在INTER12（）中又觸發了中斷程序INTER14（），當ITER12（）執行完后，返回INTER13（）中，執行下一條指令，待INTER13（）執行完以后，再執行INTER14（）。03中斷程序的優先級04中斷程序的激活和取消PARTFOUR04中斷程序的激活和取消激活與取消中斷程序的語法格式如下:INTERRUPT操作<編號>其中，操作ON表示激活一個中斷程序，操作OFF表示取消一個中斷程序。編號是指對應于應執行操作的中斷程序的編號(即中斷優先級)，編號可以省略。如果省略，ON或OFF作用于所有已聲明的中斷程序。示例如下：04中斷程序的激活和取消在示例中，中斷程序因輸入端2的狀態變換而被觸發。在INTERRUPTON時，不允許輸入端2已是TRUE狀態，否則無法觸發中斷程序。在此情況下，狀態變換最早允許在INTERRUPTON后的一個掃描周期(=12ms)中發生，可通過在INTERRUPTON后編程設定WAITSEC0.012來實現。由于WAIT指令將終止預進若不希望出現預進終止可在WAIT指令前插入CONTINUE指令，原因是INTERRUPTON在中斷程序被激活前需要經過一個掃描周期。05中斷程序的禁用和許可PARTFIVE05中斷程序的禁用和許可禁用與許可已激活的中斷程序的語法格式如下:INTERRUPT操作<編號>其中，操作DISABLE表示禁用一個中斷程序，操作ENABLE表示許可一個中斷程序。編號對應于應執行操作的中斷程序的編號(即中斷優先級),編號可以省略。如果省略DISABLE或ENABLE作用于所有已激活的中斷程序。05中斷程序的禁用和許可當輸入端$IN[7]為TRUE時，中斷程序被許可，中斷程序SUB()被調用，如圖11-2所示。05中斷程序的禁用和許可當輸入端$IN[7]由TRUE變為FALSE時，中斷程序被許可，中斷程序SUB()同樣被調用，如圖11-3所示。06BRAKE指令PARTSIX06BRAKE指令BRAKE指令用于在中斷程序中使機器人停止運動。在出現某個事件后，BREAK指令可使機器人立即停止。BREAK指有兩個制動斜坡可選擇(STOP1和STOP2)。當機器人停止運動時，中斷程序先繼續執行，一旦中斷程序結束，機器人將繼續運動。BRAKE指令可以在識別到中斷時無延遲地開始制動。BRAKE指令只能用于中斷程序。語法格式如下:BRAKE<FIFF>06BRAKE指令BRAKE指令的說明見表11-2。07中斷程序編寫說明PARTSEVEN07中斷程序編寫說明中斷程序編寫說明如下。在中斷程序中不能用聯機表格進行位置點的輸入，不能用初始化指令INI。如果在中斷程序中加入了BRAKE指令，則中斷條件一旦被滿足(脈沖上升沿)，將執行中斷程序。如果中斷程序中沒有BRAKE指令，且處理中斷程序的時間短于主程序規劃的軌跡時間，則機器人可不中斷而繼續運行，如果處理中斷程序的時間長于主程序規劃的軌跡時間，則機器人在其規劃軌跡的終點停止，然后執行中斷程序。一旦中斷程序執行完畢，將返回主程序繼續執行。07中斷程序編寫說明中斷程序的示例如下:07中斷程序編寫說明示例中，如果在P1點和P2點之間觸發中斷程序，應注意主程序中預先讀入的位置點坐標對中斷程序中XP1點的影響。如果程序中沒有BRAKE指令，則主程序中的運動不會停止，同步輸出端20.21為TRUE，待主程序觸發中斷程序時的預進軌跡結束后，再執行中斷程序中的運動指令，然后執行返回軌跡指令。08RESUME指令PARTEIGHT08RESUME指令RESUME指令將中斷所有正在運行的中斷程序和子程序，返回到聲明中斷程序的程序中。RESUME指令只允許出現在中斷程序中，如果中斷程序被聲明為GLOBAL，則不允許使用RESUME指令。在出現RESUME指令時，預進指針不允許在產生中斷的行，至少在其下一行。在執行RESUME指令后，機器人的運動取決于以下運動指令。1、PTP指令:做PTP運動；2、LIN指令:做LIN運動；3、CIRC指令:始終以LIN運動移至CIRC運動的目標點。08RESUME指令在執行RESUME指令后，機器人可能不再位于原來的運動起始點。因此，機器人運行的軌跡可能與原來規劃的軌跡不同。尤其對于CIRC指而言，這將隱藏著巨大的危險，因此在執行RESUME指令時要確保機器人運動的安全。也就是說，機器人必須能夠從任何一個它執行RESUME指令時可能處于的位置出發，以LIN運動移至CIRC運動的目標點。09中斷程序中的系統變量PARTNINE09中斷程序中的系統變量與軸坐標相關的系統變量包括:$AXISINT，觸發中斷信號的位置點。$AXISACT，當前的實際位置點。$AXISRET，離開軌跡時的位置點。$AXISBACK，軌跡起始點。$AXISFOR，軌跡目標點。09中斷程序中的系統變量與笛卡兒坐標相關的系統變量包括:$POSINT，觸發中斷信號的位置點。$POSACT，當前的實際位置點。$POSRET，離開軌跡時的位置點。$POSBACK，軌跡起始點。$POSFOR，軌跡目標點。謝謝觀看第十二章KUKA抓手工藝包工業和信息化工業機器人技術技能人才培養工程系列從書工業機器人操作與應用——初級01KUKA抓手工藝包的安裝PARTONE01KUKA抓手工藝包的安裝Gripper-&SpotTech是用戶根據實際生產過程中的工藝要求安裝的抓手工藝包。抓手工藝包安裝后，用戶可以快捷、方便地操作抓手。1.安裝方法點擊“主菜單”一“投入運行”一“輔助軟件”選項，點擊“配置”按，再點擊“路徑選擇”按鈕，打開“InstallTech-配置安裝路徑”窗格，圖12-1所的安裝路徑為KRC4系統的D盤存儲區，用戶也可選擇其他輔助存儲設備進行安裝。最后點擊“安裝”按鈕進行抓手工藝包安裝。01KUKA抓手工藝包的安裝01KUKA抓手工藝包的安裝2.查看是否安裝成功安裝完成后，可通過點擊“主菜單”一“投入運行”一“輔助軟件”選項查看是否安裝成功，如圖12-2所示。軟件狀態為“已安裝”表示安裝成功。01KUKA抓手工藝包的安裝安裝完成后，也可通過點擊“主菜單”一“幫助”一“信息”選項查看安裝狀態，但無法進行軟件的卸載等操作，如圖12-3所示。02工藝按鍵說明及配置PARTTWO03工藝按鍵說明及配置安裝抓手工藝包后，需要進行工藝按鍵的配置。用戶可按照實際的工藝要求通過smartHMI操作界面進行配置。工藝按鍵的配置操作要求用戶權限為專家以上。1.配置步驟點擊“主菜單”一“配置”一“輸入/輸出端”一“Gripper”選項，打開“Gun”窗格。03工藝按鍵說明及配置03工藝按鍵說明及配置2.抓手類型抓手工藝包中包括5種預設的抓手類型如表12-2所示。用戶可以根據需要進行配置在KRC4系統中，可對多達16個不同的抓手進行配置。03抓手指令編寫PARTTHREE03抓手指令編寫安裝抓手工藝包后，可通過預設的聯機表格直接在所選的程序中編寫抓手指令。有兩條抓手指令可供選擇。1.抓手指令用戶可編寫抓手的相應指令，使指令相對起始點或目標點執行。在聯機表格中，需要增加CONT，并給出以ms為單位的延遲時間(Delay)。但在編寫過程中一定要注意，預進功能可在運行過程中提前觸發相應指令，可能造成一些危險。03抓手指令編寫延遲示意圖(帶CONT)如圖12-5所示。03抓手指令編寫2.SETGripper指令(無CONT)點擊“主菜單”-“指令”一“GripperTech”一“SetGripper”選項，打開“編輯器”窗格，在聯機表格中配置SETGripper指令參數(無CONT)，點擊提示信息區域中的“OK”按鈕可存儲更改。3.SETGripper指令(帶CONT)在聯機表格中配置SETGripper指令參數(帶CONT)，如圖12-7所示