工業機器人應用基礎智慧樹知到課后章節答案2023年下山東交通學院山東交通學院

第一章測試

工業機器人的特點有（）。

A:擬人化

B:獨立性

C:通用性

D:智能性

答案:擬人化

;獨立性

;通用性

;智能性

1959年，世界上第一臺（）的工業機器人Unimate誕生。

A:液壓驅動

B:蒸汽驅動

C:電機驅動

D:氣壓驅動

答案:液壓驅動

2005年，日本（）公司推出了產業機器人MOTOMAN-DA20和MOTOMAN-IA20，能夠替代人類完成搬運和裝配作業

A:川崎

B:安川

C:發那科

D:愛普生

答案:安川

目前全球機器人市場中，占比最大的是（）。

A:工業機器人

B:醫用機器人

C:特種機器人

D:服務機器人

答案:工業機器人

日本安川機器人的優勢不包括（）。

A:性價比高

B:過載能力強

C:精度高

D:穩定性好

答案:精度高

工業機器人按照結構形式分為直角坐標機器人、圓柱坐標機器人、球坐標機器人、多關節機器人和并聯機器人（）

A:對B:錯

答案:對

并聯機器人是一種由固定機座和具有若干自由度的末端執行器、以不少于（）條獨立運動鏈連接形成的機器人。

A:1

B:4

C:3

D:2

答案:2

點焊機器人出現最早的原因是點焊只需要點位控制，對于焊鉗的運動軌跡要求不嚴格，這使得點焊過程相對簡單，對焊機器人的精度控制要求比較低。（）

A:對B:錯

答案:對

通常認為，碼垛機器人和搬運機器人的區別在于（）。

A:碼垛機器人

B:碼垛機器人本體較大

C:碼垛機器人自由度較多

D:碼垛機器人精度較高

答案:碼垛機器人本體較大

涂裝機器人適合使用（）。

A:正交非球形手腕

B:斜交球形手腕

C:正交球形手腕

D:斜交非球形手腕

答案:斜交非球形手腕

第二章測試

機器人本體一般由以下幾部分組成（）。

A:傳感器

B:機械臂

C:驅動裝置

D:傳動裝置

答案:傳感器

;機械臂

;驅動裝置

;傳動裝置

在任何力的作用下，（）不發生改變的物體稱為剛體。

A:體積和重量

B:體積和形狀

C:形狀和密度

D:密度和尺寸

答案:體積和形狀

通常6自由度垂直多關節工業機器人的第一個關節是（）。

A:擺動關節

B:回轉關節

C:移動關節

D:球關節

答案:回轉關節

機器人運動軸可以分為（）。

A:基座軸和工裝軸

B:運動軸和靜止軸

C:本體軸和外部軸

D:主軸和次軸

答案:本體軸和外部軸

工業機器人常用的5個運動坐標系不包括（）。

A:工件坐標系

B:工具坐標系

C:連桿坐標系

D:關節坐標系

答案:連桿坐標系

一般來說，碼垛機器人有（）。

A:4個自由度

B:3個自由度

C:5個自由度

D:2個自由度

答案:4個自由度

工業機器人的工作精度分為（）

A:編程精度和控制精度

B:絕對精度和相對精度

C:基礎精度和高級精度

D:定位精度和重復定位精度

答案:定位精度和重復定位精度

ABB公司生產的人機協作機器人Yumi的額定負載為（）。

A:500kg

B:50kg

C:0.5kg

D:5kg

答案:0.5kg

給定一個位置的集合，機械臂末端有任意個方向(解)可以到達該集合中的位置，那么該集合就是機械臂的（）。

A:靈巧工作空間

B:默認工作空間

C:全部工作空間

D:可達工作空間

答案:靈巧工作空間

工業機器人本體可以看做是一個開鏈式多連桿機構，（）。

A:始端連桿是機器人的基座，末端連桿與工具相連。

B:始端連桿是機器人的腰部，末端連桿與工具相連。

C:始端連桿是機器人的腰部，末端連桿與工件相連。

D:始端連桿是機器人的基座，末端連桿與工件相連。

答案:始端連桿是機器人的基座，末端連桿與工具相連。

第三章測試

大部分工業機器人為關節型機器人，關節型機器人的機械臂是由關節連在一起的許多機械連桿的集合體。（）

A:對B:錯

答案:對

六軸垂直多關節機械臂一般由（）組成。

A:手腕

B:基座

C:手臂

D:腰部

答案:手腕

;基座

;手臂

;腰部

以下幾種工業機器人驅動方式中，成本最低的是（）。

A:液壓驅動

B:機械驅動

C:氣動驅動

D:電動驅動

答案:氣動驅動

永磁式步進電動機的優點不包括（）。

A:結構簡單，成本低

B:效率較高

C:動態性能好

D:輸出力矩大

答案:結構簡單，成本低

伺服電機與步進電機的最大不同之處在于（）。

A:步進電機功率較小，伺服電機功率較大

B:步進電機轉速較低，伺服電機轉速較高

C:步進電機成本較低小，伺服電機成本較高

D:步進電機為開環控制，伺服電機為閉環控制

答案:步進電機為開環控制，伺服電機為閉環控制

工業機器人常用的傳動裝置有（）。

A:減速器

B:同步帶

C:換向器

D:線性模組

答案:減速器

;同步帶

;線性模組

RV減速器由2級減速機構組成，第一級是（）。

A:擺線針輪減速機構

B:蝸輪蝸桿減速機構

C:行星齒輪減速機構

D:諧波減速機構

答案:行星齒輪減速機構

線性模組，也叫直線模組，是一種將直線運動平臺模塊化的運動單元，把導軌系統和傳動系統進行準確的組裝，集成到一個單元中。這種系統集成較大地方便了工程師的設計選型工作，讓設備組裝變的簡單化、模塊化。（）

A:錯B:對

答案:對

以下哪種傳感器不能用于測量工業機器人關節位移（）。

A:電位器式傳感器

B:光電編碼器

C:旋轉變壓器

D:激光測距儀

答案:激光測距儀

視覺傳感器是指通過對攝像機拍攝到的圖像進行圖像處理，來計算對象物體的（）等特征量。

A:長度

B:重心

C:位置

D:面積

答案:長度

;重心

;位置

;面積

第四章測試

工業機器人控制器的主要功能包括（）。

A:記憶功能，示教功能

B:人機交互，傳感器接口

C:聯系功能，坐標設置功能

D:位置伺服，故障診斷

答案:記憶功能，示教功能

;人機交互，傳感器接口

;聯系功能，坐標設置功能

;位置伺服，故障診斷

機器人數學模型的復雜性體現在哪些方面？（）。

A:非線性

B:實時性

C:多變量

D:變參數

答案:非線性

;多變量

;變參數

按照功能作用的不同，工業機器人控制器可以分為主控制模塊、（）、電源模塊、輔助模塊。

A:驅動模塊

B:通信模塊

C:運動控制模塊

D:無線模塊

答案:驅動模塊

;通信模塊

;運動控制模塊

工業機器人控制器按照控制方式可以分為哪幾類？（）

A:分布式控制

B:神經網絡控制

C:自適應控制

D:集中式控制

答案:分布式控制

;集中式控制

以下關于工業機器人集中式控制器優點的描述，正確的是？（）

A:整體性和協調性較好

B:易于實現系統的最優控制

C:實時性較好

D:硬件成本較低

答案:整體性和協調性較好

;易于實現系統的最優控制

;硬件成本較低

某產品在系統發生故障后，其后果不會造成重大影響的性能稱為（）。

A:可靠性

B:實時性

C:安全性

D:靈活性

答案:安全性

IRC5控制器是ABB公司生產的工業機器人控制器，具有如下特點：（）。

A:高速精準

B:安全性高

C:成本低

D:性能可靠

答案:高速精準

;安全性高

;性能可靠

庫卡KRC4小型控制器的防護等級為IP54，表示（）。

A:可以防止有害的粉塵堆積，并且液體由任何方向潑到外殼沒有傷害影響。

B:完全防止粉塵進入，并且用水沖洗無任何傷害

C:可以防止有害的粉塵堆積，并且用水沖洗無任何傷害

D:完全防止粉塵進入，并且液體由任何方向潑到外殼沒有傷害影響。

答案:可以防止有害的粉塵堆積，并且液體由任何方向潑到外殼沒有傷害影響。

以下關于庫卡KRC4系列工業機器人控制器特點的描述中，正確的是（）。

A:軟件集成度更高

B:支持高級PLC

C:安全控制系統完整集成

D:提高CNC加工性能

答案:軟件集成度更高

;支持高級PLC

;安全控制系統完整集成

;提高CNC加工性能

以下關于發那科R-30iBMate型工業機器人控制器特點的描述中，正確的是（）。

A:功能強大，提供先進的網絡通信、集成和運動控制功能

B:集成了視覺功能

C:降低功耗，安全節能

D:減少了體積，節省空間，結構緊湊

答案:功能強大，提供先進的網絡通信、集成和運動控制功能

;集成了視覺功能

;降低功耗，安全節能

;減少了體積，節省空間，結構緊湊

第五章測試

發那科的示教器主要由（）組成，可由操作人員手持移動。

A:鼠標

B:操作按鍵

C:顯示屏

D:示教器開關

答案:操作按鍵

;顯示屏

;示教器開關

示教器的顯示屏大多為彩色顯示屏，顯示區域可以分為哪幾部分？（）。

A:狀態顯示區

B:人機對話顯示區

C:通用顯示區

D:菜單顯示區

答案:狀態顯示區

;人機對話顯示區

;通用顯示區

;菜單顯示區

示教器急停開關一旦按下，機器人將停止運行，如何解除緊急停止狀態？（）

A:拔起開關

B:順時針方向旋轉

C:逆時針方向旋轉

D:再按一次開關

答案:順時針方向旋轉

示教器有效開關的主要功能是選擇將示教器置于有效或無效狀態，在無效狀態下，點動進給、程序創建、測試執行均無法進行。（）

A:對B:錯

答案:對

示教器安全開關的使用，可以達到（）的效果。

A:主動安全

B:絕對安全

C:失效安全

D:被動安全

答案:失效安全

以下關于工業機器人示教器缺點的描述中，正確的是（）。

A:使用不便

B:安全性差

C:通用性差

D:功能不全

答案:使用不便

;通用性差

;功能不全

工業機器人目前普遍采用的示教方式是？（）。

A:主動示教

B:人工牽引示教

C:離線示教

D:在線示教

答案:在線示教

工業機器人在線示教的步驟包括？（）。

A:手動拖動機器人末端執行器達到指定位置

B:操作人員觀察機器人及其末端執行器相對于作業對象的位姿

C:通過示教器對機器人各軸的相關操作，反復調整程序點處機器人的作業位姿、運動參數和工藝條件

D:記錄滿足作業要求的數據

答案:操作人員觀察機器人及其末端執行器相對于作業對象的位姿

;通過示教器對機器人各軸的相關操作，反復調整程序點處機器人的作業位姿、運動參數和工藝條件

;記錄滿足作業要求的數據

工業機器人普遍采用在線示教的主要原因是（）。

A:利用機器人重復定位精度高的優點，降低了系統誤差對機器人精度的影響

B:示教過程中可充分測試與外圍設備聯系的一些功能

C:操作人員具有專業知識和操作技能

D:在線示教方式工作效率較高

答案:利用機器人重復定位精度高的優點，降低了系統誤差對機器人精度的影響

以下關于工業機器人示教再現的描述，正確的是（）。

A:要求操作人員具有專業知識和操作技能

B:示教過程煩瑣、費時，需要根據作業任務反復調整末端執行器的位姿，占用了大量的工作時間，時效性較差。

C:機器人在線示教的精度完全靠操作人員的經驗決定，對于復雜運動軌跡示教效果較差。

D:柔性制造系統中，在線示教能方便的與CAD數據庫相連接，實現工業應用中的CAD/CAM/Robotics一體化

答案:要求操作人員具有專業知識和操作技能

;示教過程煩瑣、費時，需要根據作業任務反復調整末端執行器的位姿，占用了大量的工作時間，時效性較差。

;機器人在線示教的精度完全靠操作人員的經驗決定，對于復雜運動軌跡示教效果較差。

第六章測試

以下關于工業機器人末端執行器特點的描述，正確的有（）。

A:末端執行器是附加到工業機器人手腕上的獨立部件

B:一種末端執行器往往只能執行一種作業任務，不同工具之間很難通用

C:一個機器人有多個末端執行器，因此末端執行器必須是可拆卸且容易拆卸

D:形態各異，末端執行器可以具有手指或無手指，可以有手爪或作業工具

答案:末端執行器是附加到工業機器人手腕上的獨立部件

;一種末端執行器往往只能執行一種作業任務，不同工具之間很難通用

;一個機器人有多個末端執行器，因此末端執行器必須是可拆卸且容易拆卸

;形態各異，末端執行器可以具有手指或無手指，可以有手爪或作業工具

以下幾種末端執行器中，哪一種不屬于夾持式末端執行器。（）

A:抓取式

B:夾鉗式

C:真空吸盤式

D:夾板式

答案:真空吸盤式

固定V形手指的夾持式末端執行器，適用于夾持哪種工件。（）

A:方形工件

B:不規則形工件

C:圓柱形工件

D:球形工件

答案:圓柱形工件

滾珠V形手指的夾持式末端執行器，適用于夾持哪種工件。（）

A:旋轉中的圓柱形工件

B:旋轉中的三角形工件

C:旋轉中的方形工件

D:旋轉中的球形工件

答案:旋轉中的圓柱形工件

具有平面指的夾持式末端執行器，適用于夾持哪種工件。（）

A:不規則形工件

B:圓柱形工件

C:球形工件

D:方形工件

答案:方形工件

夾持式末端執行器的手指指面形式有（）。

A:柔性指面

B:平面指面

C:齒形指面

D:光滑指面

答案:柔性指面

;齒形指面

;光滑指面

若工件為毛坯或者半成品，為增加夾持工件的摩擦力，一般使用具有何種指面的末端執行器夾取（）。

A:柔性指面

B:光滑指面

C:平面指面

D:齒形指面

答案:齒形指面

以下哪種末端執行器適用于拿取整箱工件進行碼垛作業（）。

A:夾板式末端執行器

B:抓取式末端執行器

C:真空吸附式末端執行器

D:夾持式末端執行器

答案:夾板式末端執行器

;真空吸附式末端執行器

工業機器人安全保護裝置多種多樣，最為常見的方式為安全圍欄，通常使用不銹鋼制造，用于將工業機器人作業區域隔離。（）

A:對B:錯

答案:錯

滑移平臺是一種輔助機器人移動的行走系統，可以（）。

A:擴大機器人的作業范圍

B:實現全面自動化生產

C:提高機器人使用效率

D:降低機器人使用成本

答案:擴大機器人的作業范圍

;實現全面自動化生產

;提高機器人使用效率

;降低機器人使用成本

第七章測試

根據行業安全操作規程，當電氣設備起火時，應如何滅火？（）

A:使用泡沫滅火器

B:使用清水滅火

C:使用水基滅火器

D:使用二氧化碳滅火器

答案:使用二氧化碳滅火器

對工業機器人進行示教時，必須佩戴手套，防止污染和觸電。（）

A:對B:錯

答案:錯

以下關于示教和操作機器人時的安全操作規程描述，正確的是？（）

A:示教前，需仔細確認示教器的安全防護裝置是否能夠正常工作，如【急停鍵】、【安全開關】等。

B:手動操作機器人時，要采用較低的速度倍率以增強對機器人的控制

C:操作人員進入機器人工作區域時，須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。

D:在按下示教器上的【軸操作鍵】之前要考慮到機器人的運動趨勢，判斷機械臂是否能碰撞到周邊物體

答案:示教前，需仔細確認示教器的安全防護裝置是否能夠正常工作，如【急停鍵】、【安全開關】等。

;手動操作機器人時，要采用較低的速度倍率以增強對機器人的控制

;操作人員進入機器人工作區域時，須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。

;在按下示教器上的【軸操作鍵】之前要考慮到機器人的運動趨勢，判斷機械臂是否能碰撞到周邊物體

工業機器人處于（）時，嚴禁進入機器人本體動作范圍。

A:自動模式

B:手動模式

C:示教模式

D:停止模式

答案:自動模式

以下關于機器人再現和生產運行時的安全操作規程描述，正確的是？（）

A:一定不要認為機器人停止移動，其程序就已經完成，此時機器人很可能是在等待讓它繼續移動的輸入信號

B:必須知道所有能影響機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態

C:在運行作業程序時，須知道機器人根據所編程序將要執行的全部任務

D:必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的【急停鍵】的位置，準備在緊急情況下按下這些按鈕