PAGEPAGE1《工業機器人應用技術》期末考試復習題庫（含答案）一、單選題1.示教器是三段式開關,給機器人上使能時候,開關置于()位置A、中間;B、任意;C、最內側;D、最外側答案：A2.軌跡規劃即將所有的關節變量表示為()的函數。()A、位移B、速度C、時間D、加速度答案：C3.手部的位姿由哪兩部分變量構成?()A、位置與速度;B、姿態與位置;C、位置與運行狀態;D、姿態與速度答案：B4.最早提出工業機器人概念,并申請了專利的是()。()A、戴沃爾B、約瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比爾·蓋茨答案：A5.示教方式有人工引導、模擬裝置、()A、示教器;B、電腦;C、總控軟件;D、PLC答案：A6.機器人的運動學方程只涉及()的討論。()A、靜態位置B、速度C、加速度D、受力答案：A7.工業機器人的主要機械部分不包括一下哪一部分。()A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂答案：B8.所謂無姿態插補,即保持第一個示教點時的姿態,在大多數情況下是機器人沿()運動時出現。A、平面圓弧;B、直線;C、平面曲線;D、空間曲線答案：B9.以下哪種不屬于機器人觸覺。()A、壓覺B、力覺C、滑覺D、視覺答案：D10.在AL語言中,旋轉用函數()來構造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS答案：C11.最早提出工業機器人概念,并申請了專利的是()。A、戴沃爾B、約瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比爾·蓋茨答案：A12.傳感器由三個部分組成,分別是敏感元件、轉換元件、()。A、電路;B、基本轉換電路;C、電池;D、光源答案：B13.工業機器人手臂的復合運動多數用于動作程序()的專用機器人。()A、固定不變B、靈活變動C、定期改變D、無法確定答案：A14.工業機器人手腕的運動中,通常把手腕的翻轉,用()表示。()A、BB、YC、RD、P答案：B15.手部的位姿由哪兩部分變量構成?()A、位置與速度;B、姿態與位置;C、位置與運行狀態;D、姿態與速度答案：B16.點位控制方式(PTP)的主要技術指標是()。()A、定位精度和運動時間B、定位精度和運動速度C、運動速度和運動時間D、位姿軌跡和運動速度答案：A17.對于有規律的軌跡,僅示教幾個特征點,計算機就能利用()獲得中間點坐標。()A、優化算法;B、平滑算法;C、預測算法;D、插補算法答案：D18.焊接機器人的焊接作業主要包括()A、電焊和弧焊;B、間斷焊和連續焊;C、平焊和豎焊;D、氣體答案：A19.點位控制方式(PTP)的主要技術指標是。()A、定位精度和運動時間B、定位精度和運動速度C、運動速度和運動時間D、位姿軌跡和運動速度答案：A20.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是()。()A、接近覺傳感器;B、接觸覺傳感器;C、滑動覺傳感器;D、壓覺傳感器答案：C21.機器人的運動學方程只涉及()的討論。()A、靜態位置B、速度C、加速度D、受力答案：A22.機器人軌跡控制過程需要通過求解()獲得各個關節角的位置控制系統的設定值()A、運動學正問題;B、運動學逆問題;C、動力學正問題;D、動力學逆問題答案：B23.以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。()A、探測物體位置B、檢測物體距離C、探索路徑D、安全保護答案：B24.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是()A、接近覺傳感器;B、接觸覺傳感器;C、滑動覺傳感器;D、壓覺傳感器答案：C25.我國于哪一年開始研制自己的工業機器人()。()A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年答案：D26.對于轉動關節而言,關節變量是D-H參數中的()A、關節角;B、桿件長度;C、橫距;D、扭矩角答案：A27.機器人的控制方式:點控制、軌跡控制、()、智能控制。()A、力或力矩控制;B、傳感器控制;C、電壓控制;D、示教控制答案：A28.焊接機器人的焊接作業主要包括()。()A、電焊和弧焊;B、間斷焊和連續焊;C、平焊和豎焊;D、氣體答案：A29.所謂無姿態插補,即保持第一個示教點時的姿態,在大多數情況下是機器人沿()運動時出現。()A、平面圓弧;B、直線;C、平面曲線;D、空間曲線答案：B30.連續軌跡控制方式(CP)的主要技術指標是()。()A、定位精度和運動時間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩性C、位姿軌跡和平穩性D、位姿軌跡跟蹤精度和運動時間答案：B31.目前四大機器人公司是庫卡、ABB、安川、()A、華數機器人;B、西門子機器人;C、三菱機器人;D、發那科機器人答案：D32.機器人的精度主要依存于()、控制算法誤差與分辨率系統誤差。A、傳動誤差;B、關節間隙;C、機械誤差;D、連桿機構的撓性答案：C33.數字信號不隨著時間連續變化信號,它是由()來表示()A、電流;B、數字;C、模擬;D、0或1答案：D34.機器人按照應用類型可分為三類,以下哪種屬于錯誤分類。()A、工業機器人B、極限作業機器人C、娛樂機器人D、智能機器人答案：D35.一個剛體在空間有幾個自由度?()A、3;B、4;C、5;D、6答案：D36.機器人的控制方式:點控制、軌跡控制、()、智能控制。()A、力或力矩控制;B、傳感器控制;C、電壓控制;D、示教控制答案：A37.軌跡規劃即將所有的關節變量表示為()的函數。()A、位移B、速度C、時間D、加速度答案：C38.壓電式傳感器,及應用半導體壓電效應可以測量()A、電壓;B、亮度;C、力和力矩;D、距離答案：C39.在用機器人進行弧焊作業中,對夾具的要求描述錯誤的是()。()A、減少定位誤差B、裝拆方便C、工件的固定和定位自動化D、回避與焊槍的干涉答案：C40.工業機器人手腕的運動中,通常把手腕的偏轉,用()表示。()A、BB、YC、RD、P答案：B41.示教-再現控制為一種在線編程方式,它的最大問題是()。()A、操作人員勞動強度大;B、占用生產時間;C、操作人員安全問題;D、容易產生廢品答案：B42.對于有規律的軌跡,僅示教幾個特征點,計算機就能利用()獲得中間點坐標()A、優化算法;B、平滑算法;C、預測算法;D、插補算法答案：D43.諧波傳動的缺點是()A、扭轉剛度低;B、傳動側隙小;C、慣量低;D、精度高答案：A44.目前四大機器人公司是庫卡、ABB、安川、()。()A、華數機器人;B、西門子機器人;C、三菱機器人;D、發那科機器人答案：D45.模擬通信系統與數字通信系統的主要區別是什么?()A、載波頻率不一樣;B、信道傳送的信號不一樣;C、調制方式不一樣;D、編碼方式不一樣答案：B46.示教盒屬于哪個機器人子系統。()A、驅動系統B、機器人-環境交互系統C、人機交互系統D、控制系統答案：C47.機器人作業過程分兩類,一類是非接觸式,一類是接觸式。下面哪種機器人屬于非接觸式作業機器人。()A、擰螺釘機器人B、裝配機器人C、拋光機器人D、弧焊機器人答案：D48.示教-再現控制為一種在線編程方式,它的最大問題是:()A、操作人員勞動強度大;B、占用生產時間;C、操作人員安全問題;D、容易產生廢品答案：B判斷題1.順序控制編程的主要優點是成本低、易于控制和操作。()A、正確B、錯誤答案：A2.工業機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。()A、正確B、錯誤答案：B3.AL語言是斯坦福大學在1980年開發的一種高級程序設計系統。()A、正確B、錯誤答案：B4.機構關節數的計算是將全部主動關節和被動關節數求和。()A、正確B、錯誤答案：A5.工業機器人用力覺控制握力。()A、正確B、錯誤答案：B6.關節空間是由全部關節參數構成的。()A、正確B、錯誤答案：A7.工業機器人的坐標系包括:基坐標系、關節坐標系及工件坐標系。()A、正確B、錯誤答案：A8.日本曾經贏得了機器人王國的美稱。()A、正確B、錯誤答案：A9.工業機器人的記憶方式中記憶的位置點越多,操作的動作就越簡單。()A、正確B、錯誤答案：B10.變位機的自由度主要取決于被加工件的大小。()A、正確B、錯誤答案：B11.在AML語言中;MOVE命令是相對值,DMOVE命令是絕對值。()A、正確B、錯誤答案：B12.工業機器人的驅動器按動力源可分為液壓驅動,氣動驅動和電動驅動。()A、正確B、錯誤答案：A13.示教再現機器人是一種可重復再現通過示教編程存儲起來的作業程序的機器人。()A、正確B、錯誤答案：A14.機械手也可成為機器人。()A、正確B、錯誤答案：A15.機器人的概念最早由科幻作家在文學作品中提出。()A、正確B、錯誤答案：A16.伺服驅動器是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電動機進行控制,實現高精度的傳動系統定位。()A、正確B、錯誤答案：A17.MOVE語句用來表示機器人由初始位姿到目標位姿的運動。()A、正確B、錯誤答案：A18.任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。()A、正確B、錯誤答案：A19.工業機器人伺服系統主要由驅動器、減速及傳動機構、力傳感器、角度(位移)傳感器、角速度(速度)傳感器和計算機組成。()A、正確B、錯誤答案：A20.機器人編程就是針對機器人為完成某項作業進行程序設計。()A、正確B、錯誤答案：A21.被譽為“工業機器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業機器人概念。()A、正確B、錯誤答案：B22.軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的,而不是在得到示教點之后,一次完成,再提交給再現過程的。()A、正確B、錯誤答案：A23.任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。()A、正確B、錯誤答案：A24.從環境出發,機器人分為兩大類,即工業機器人和特種機器人。()A、正確B、錯誤答案：A25.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。()A、正確B、錯誤答案：B填空題1.工業機器人的控制系統可分為兩大部分：一部分是對其()的控制；另一部分是工業機器人與()的協調控制。答案：自身運動|周邊設備2.視覺系統可以分為()、()、和()等幾個部分。答案：圖像輸入|圖像處理|圖像輸出3.工業機器人最早應用于()工業，常用于()、噴漆、上下料和()工作。答案：汽車制造|焊接|搬運4.機器人按控制方式可分為操作機器人、()、示教再現機器人、()和綜合機器人。答案：程序機器人|智能機器人5.動力學主要是研究機器人的()。答案：動力的傳遞與轉換6.用來表示機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數是()。答案：重復定位精度7.機器人的軌跡指操作臂在運動過程中的()、速度和()。答案：位移|加速度8.機器人是一種自動的機器，具備人和動物相似的()、()、()和協同能力，具有高度靈活性。答案：感知能力|規劃能力|動作能力9.機器人的驅動方式有()、()和電動。答案：液壓|氣壓10.機器人按照結構坐標系統劃分可分為:()、()、()。答案：直角坐標機器人|圓柱坐標機器人|極坐標機器人11.平面平行移動機構都采用()的鉸鏈機構。答案：平行四邊形12.在通用機器人上安裝焊槍就成為一臺()機器人,安裝擰螺母機則成為一臺()機器人。答案：焊接|裝配13.機器人的三種動作模式分為：()、()、()。答案：示教模式|再現模式|遠程模式14.設定為直角坐標系時，機器人控制點沿X、Y、Z軸()移動。答案：平行15.工業機器人常用的控制方式有()、()、力矩控制、智能控制。答案：點位式|軌跡式16.工業機器人的主要指標有工作空間、()、()、()、驅動方式、控制方式、精度和重復定位精度。答案：自由度|工作范圍|承載能力17.6自由度機器人有解析逆解的條件是()。答案：機器人操作手的獨立關節變量多于末端執行器的運動自由度數18.工業機器人的坐標形式有直角坐標型、()、球坐標型、()和平面關節型。答案：圓柱坐標型|關節坐標型19.諧波減速器由()、()、剛輪三部分組成。答案：波發生器|柔輪20.機器人的操作編程中，一般有三種運動方式，分別是關節運動、()、()。答案：線性運動|圓弧運動21.運動逆問題是實現從笛卡爾空間到()的變換。答案：關節空間22.用來表示機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數是()。答案：重復定位精度23.作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是()、()和()。答案：機械部分|傳感部分|控制部分24.機器人控制系統按其控制方式可以分為程序控制方式、()控制方式和()控制方式。答案：適應性|人工25.工業機器人的末端操作器，大致可分為以下幾類：()取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉換器、()靈巧手、其他手。答案：夾鉗式|仿生多指26.以機器人關節建立坐標系，可用齊次變換來描述這些坐標系之間的()和()。答案：相對位置|姿態方向27.()在機器人運動學和動力學分析中廣為應用。答案：數字/齊次變換簡答題1.說明工業機器人的主要六個組成系統。答案：機械結構系統；驅動系統；感知系統；機器人環境交互系統；人機交互系統；控制系統；2.工業機器人應用中常用的傳感器類型包括哪些？答案：光電傳感器；力扭矩傳感器；接近傳感器；加速度傳感器；紅外傳感器；

視覺傳感器；碰撞傳感器；3.按機器人的用途分類，可以將機器人分為哪幾大類？試簡述之。答案：工業機器人；服務機器人；農業機器人；家庭機器人；教育機器人；軍事機器人；4.簡要說明機器人的主要優勢。答案：（1）安全性：（2）速度優勢；（3）一致性；（4）完美；

（5）創造就業機會；（6）生產力提高；5.工業機器人動力學分析中常見的兩類問題是什么？答案：（1）給出已知的軌跡點的關節變量，即機器人的關節位置、速度和加速度，求相應的關節力矩向量，用以實現對機器人的動態控制。

（2）已知關節驅動力矩，求機器人系統的相應的各瞬時的運動，用于模擬機器人運動。

機器人學主要包含哪些研究內容？

空間機構學；機器人運動學；機器人靜力學；機器人動力學；機器人控制技術；

機器人傳感器；機器人語言；6.工業機器人的技術參數包括哪些？答案：（1）自由度；（2）定位精度；（3）工作范圍；（4）速度和加速度；7.說明工業機器人的主要六個組成系統。答案：（1）機械結構系統；（2）驅動系統；（3）感知系統；（4）機器人環境交互系統；

（5）人機交互系統；（6）控制系統；8.從機器人對物體施