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研究背景●研究目標和內容●主要創新●科學價值及經濟社會效應1謝謝觀賞2019-5-9內容提綱●研究背景1謝謝觀賞2019-5-9內容提綱●

研究背景●研究目標和內容●主要創新●科學價值及經濟社會效應2謝謝觀賞2019-5-9內容提綱●研究背景2謝謝觀賞2019-5-9研究背景（一）

自上世紀80年代以來,受生物學、人類社會學研究的啟發,多智能體協調控制成為眾多領域的研究熱點.類似于魚群捕食、鳥群遷徙等生物行為與人類社會中的群體性優勢,多智能體之間的協調與合作將大大提高個體行為的智能化程度,更好地完成很多單個個體無法完成的工作,并具有高效率,高容錯性和內在的并行性等優點.時至今日,多智能體協調控制技術已在無線傳感器網絡、多機械臂協同裝配、無人機編隊、衛星編隊、集群航天器深空探測等領域得到廣泛應用.所以多智能體系統一致性的研究具有重要的科學意義和應用價值。3謝謝觀賞2019-5-9研究背景（一）自上世紀80年代以來,受生物學、大雁南飛(Consensus)4謝謝觀賞2019-5-9大雁南飛(Consensus)4謝謝觀賞2019-5-9深海魚群(Flocking)5謝謝觀賞2019-5-9深海魚群(Flocking)5謝謝觀賞2019-5-92014年1月1日遼寧艦完成南海訓練返航完成首次編隊航行航母編隊(Formation)6謝謝觀賞2019-5-92014年1月1日遼寧艦完成南海訓練返航完成首次編隊航行航母多個機械臂合作噴漆和安裝(Cooperation)7謝謝觀賞2019-5-9多個機械臂合作(Cooperation)7謝謝觀賞2019-研究背景（二）通過對已有工作的總結和本項目研究內容的比較，我們看到：（1）以往關于多智能體系統的一致性研究大多僅限于在一維空間中進行，而現有利用迭代學習研究智能體一致性主要是線性系統。

（2）對含有未知非線性的智能體的研究甚少。8謝謝觀賞2019-5-9研究背景（二）通過對已有工作的總結和本項目研究內容的內容提綱●

研究背景●研究的目標和內容●主要創新●科學價值及經濟社會效應9謝謝觀賞2019-5-9內容提綱●研究背景9謝謝觀賞2019-5-9研究的目標

本學術論文主要研究了在二維系統的框架下多智能體系統有限時間區間上的精確一致性問題。對于一般的非線使得多智能體能夠在有限時間區間上達到精確一致。通過本論文的研究，不僅能將自適應迭代學習的方法應用到分布式多智能體系統中，還能夠通過自適應迭代學習控制與多智能體系統兩類理論問題的合理交叉研究，為機器人和衛星編隊等應用領域的問題提供有效的可實際應用的迭代學習控制理論與技術，具有重要的科學意義和應用價值。10謝謝觀賞2019-5-9研究的目標本學術論文主要研究了在二維系統的框架下多智

研究內容

本創新成果的研究重點是設計具有初態學習的分布式自適應協議使得從節點在有限時間上都能完全的跟蹤上頭結點。具體如下：1)分別提出具有頭結點的多智能體系統在有限時間上的一致性問題和理論，構造新型的分布式復合能量函數。

2)利用神經網絡或模糊邏輯系統來逼近未知非線性多智能體系統。采用微分-差分的分布式參數自適應律來調節未知參數。3）設計了分布式的初態學習，避免了初始重置和連接初始條件。4）系統仿真，說明理論結果的有效性。11謝謝觀賞2019-5-9研究內容本創新成果的研究重點是設計具有初態學習的分內容提綱●

研究背景●研究目標和內容●主要創新●科學價值及經濟社會效應12謝謝觀賞2019-5-9內容提綱●研究背景12謝謝觀賞2019-5-9主要創新本學術研究的創新之處可以總結為：

1)對非線性不確定性以及外界擾動的具有頭結點的多智能體系統設計分布式的自適應迭代學習策略；

2)

設計分布式初始狀態學習；避開初始重置和連接初始條件這樣常用的迭代初始條件，并結合智能體本身的特點，重新設計出了一種新的分布式初始狀態學習，有效的解決了分布式系統迭代學習初值的魯棒性。

3)構造出新型的復合能量函數，進一步擴展現有智能體一致性穩定性理論。這是自適應迭代學習由集中式系統到分布式系統的成功擴展。13謝謝觀賞2019-5-9主要創新本學術研究的創新之處可以總結為：1)對非線內容提綱●

研究背景●研究目標和內容●主要創新●科學價值及經濟社會效應14謝謝觀賞2019-5-9內容提綱●研究背景14謝謝觀賞2019-5-9科學價值及經濟社會效應該學術研究獲得了西安電子科技大學2013優秀博士學位論文資助基金。本學術論文現已發表在JCR二區雜志Fuzzysetsandsystems上JunminLi,JinshaLi,Adaptivefuzzyiterativelearningcontrolwithinitial-statelearningforcoordinationcontrolofleader-followingmulti-agentsystems,Fuzzysetsandsystems,Availableonline,/10.1016/j.fss.2013.10.010.(SCI檢索JCR2區,影響因子：1.749)15謝謝觀賞2019-5-9科學價值及經濟社會效應該學術研究獲得了西安電子科技大學201相關課題發表和接收的學術論文還有4篇，其中SCI三區兩篇，四區一篇。分別介紹如下：1.

LiJinshaandLiJunmin,AdaptiveIterativeLearningControlforConsensusofMulti-AgentSystems,IETControlTheoryAppl.,2013,Vol.7,Iss.1,pp.136–142.WOS:000318229100014(SCI檢索JCR3區，影響因子：1.717，他引次數：1次)2.

LiJinshaandLiJunmin,AdaptiveIterativeLearningControlforCoordinationofSecond-OrderMulti-AgentSystems,InternationalJournalofRobustandNonlinearControl,2013，PublishedonlineinWileyOnlineLibrary().DOI:10.1002/rnc.3055.(SCI檢索JCR3區,影響因子：1.9，他引次數：1次)3.LiJinshaandLiJunmin,Distributedadaptivefuzzyiterativelearningcontrolofcoordinationproblemsforhigherordermulti-agentsystems,Int.J.SystemsScience,Accepted,May,22,2013.(SCI檢索JCR4區,影響因子：1.305)4.JinshaLiandJunminLi,“ConsensusSeekinginMulti-AgentSystemsbythe

IterativeLearningControl”,Controltheory&applications,2012,8(29),1073-1077(EI檢索，他引次數：1次).16謝謝觀賞2019-5-9相關課題發表和接收的學術論文還有4篇，其中SCI三區兩篇，四

通過本論文的研究，不僅能將自適應迭代學習的方法應用到分布式多智能體系統中，還能夠通過自適應迭代學習控制與多智能體系統兩類理論問題的合理交叉研究，為機器人和衛星編隊等應用領域的問題提供有效的可實際應用的迭代學習控制理論與技術，具有重要的科學意義和應用價值。下圖為