會計學1kuka機器人電氣培訓會計學1kuka機器人電氣培訓06/2004PCCPUOptionalbusboardK-VGAMFCKSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2控制概念第1頁/共31頁06/2004PCCPUOptionalK-VGAMFCKSJuly2306/2004Seite3KPS600中間控制電路控制電腦第1至第4軸第5和第6軸可選的第7和第8軸客戶選配部分控制柜平面圖第2頁/共31頁July2306/2004Seite3KPS600中間06/2004KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKRC2主要控制部分第3頁/共31頁06/2004KPS600KSDKSDKSDKSDKSDKS06/2004KRC2主要控制部分-供電KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KPS27KCPESC27V240V第4頁/共31頁06/2004KRC2主要控制部分-供電KPS600KSDK06/2004KRC2主要控制部分-信號傳輸KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cable第5頁/共31頁06/2004KRC2主要控制部分-信號傳輸KPS600KS06/2004KRC2主要控制部分-電機電源控制KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcable第6頁/共31頁06/2004KRC2主要控制部分-電機電源控制KPS60006/2004KRC2主要控制部分-安全回路KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-Circuit第7頁/共31頁06/2004KRC2主要控制部分-安全回路KPS600KS06/2004KRC2主要控制部分-顯示器KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKCP-Display第8頁/共31頁06/2004KRC2主要控制部分-顯示器KPS600KSDJuly2306/2004Seite10伺服馬達UVW3個永磁轉子原理：三相同步電機第9頁/共31頁July2306/2004Seite10伺服馬達UVW3July2306/2004Seite11Structureofaservomotor機架固定線圈連接器編碼器剎車永磁轉子轉子軸承第10頁/共31頁July2306/2004Seite11Structur06/2004Pinassignmentonmotor5 164 23198210127113 645電機上的電源接頭電機上的數據接頭第11頁/共31頁06/2004PinassignmentonmotorJuly2306/2004Seite13MotorsoftheKUKArobotsType Ratedpower

Ratedtorque

Ratedspeed Resolver inkW inNm inmin-1 polesKK67Y 8.2 26.0 3000 6KK65Y 6.6 21.0 3000 61FK6100 3.8 12.0 3000 81FK6081 3.5 11.0 3000 6KK53Y 2.8 9.0 3000 6KK55Y 3.8 12.0 3000 6KK4EY 0.78 2.5 3000 61FK6032 0.5 0.8 6000 6電機型號第12頁/共31頁July2306/2004Seite13MotorsoJuly2306/2004Seite14KUKAPowerSupplyKPS600第13頁/共31頁July2306/2004Seite14KUKAPowJuly2306/2004Seite15KPS600技術參數輸入KPS600輸入電壓3x400V/AC-10%to480V/AC+10%/49-61Hz額定輸入電流25A峰值電流95Afor0,5s;cycle峰值電流135Afor0,5s;cycle保險絲25A輸出KPS600峰值電流156A中間電壓(連續操作)510–765V中間電壓(短時間操作)60–800V第14頁/共31頁July2306/2004Seite15KPS600July2306/2004Seite16KPS600描述TheKPS600的作用:

主要的電源供應開始回路的電源供應

剎車控制(主要6個軸的以及額外2個軸的)

通過Interbus來控制DSE-IBS的界面

24V電壓分配電池電路并且已經獲得下面的信號: 熱槽溫度 控制柜內部溫度 控制柜風扇溫度

IC電壓第15頁/共31頁July2306/2004Seite16KPS600July2306/2004Seite17通過Interbus在KPS和控制柜之間傳遞的信號控制柜周期:500μsKPS600Word0存取方式Word1狀態字Word0Statusword/AccessstatusWord1Statusword/Accessresult第16頁/共31頁July2306/2004Seite17通過InterbJuly2306/2004Seite18KPS27低電壓供應26.8VKPS-27提供27V電壓給·剎車外圍電路(max.10A)機器人控制器伺服控制器

電池第17頁/共31頁July2306/2004Seite18KPS27低電July2306/2004Seite19KPS27低電壓供應輸入電壓: 3x320-460V輸入電流: 1.7A輸出電壓: max.27.3V輸出電流: 20A(standard) 30A(optional) 40A(optional)第18頁/共31頁July2306/2004Seite19KPS27低電July2306/2004Seite20保險絲電機保護F1: KPS600/20電機保護F2: KPS27電機保護F3: Fan保險絲F4: 服務插座/控制柜照明240V(可選)電機保護F5: 外加的冷卻系統(可選)F11: 24V供應KPS600有電池備份(X7)F12: 24V供應KPS600無電池備份(X6)F13: 控制柜照明24VF14: ESC無電池備份的電源供應F15: PC有電池備份的電源F16: RDC有電池備份的電源F17: ESC-CI有電池備份的電路板,KCP供應F18: KSD有電池備份的電源F19: 剎車供應KPS600(X12)FG3: 電池保險絲第19頁/共31頁July2306/2004Seite20保險絲電機保護July2306/2004Seite21保險絲-在控制柜中的位置保險絲F1toF18保險絲F19(Brakes)保險絲FG3(Battery)第20頁/共31頁July2306/2004Seite21保險絲-在控制柜July2306/2004Seite22KSDKUKAServoDriveKSD1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-32第21頁/共31頁July2306/2004Seite22KSDKUKAJuly2306/2004Seite23KUKAServoDrive描述伺服驅動器KSD1-08KSD1-16KSD1-32KSD1-48KSD1-64中間電壓0-770V額定電流4A8A16A17A20A最大.輸出電流8A16A32A48A64A尺寸WxHxD88x240x180mm132x240x180mm伺服驅動器功能描述掃描導向電流或者邏輯控制所有驅動器的功能和硬件檢測功率等級第22頁/共31頁July2306/2004Seite23KUKASerJuly2306/2004Seite24KSD1-08/16/32連接方式X1:中間和低電壓供應狀態和錯誤提示X11:自動界面X13:InterbusINX14:InterbusOUTX2:電機連接第23頁/共31頁July2306/2004Seite24KSD1-08/July2306/2004Seite25KSD1-48/64連接方式

X1:中間和低電壓供應狀態和錯誤提示X11:自動界面X13:InterbusINX14:InterbusOUTX2:電機連接（雙通道）第24頁/共31頁July2306/2004Seite25KSD1-48/July2306/2004Seite26KSD的單一剎車模塊(SBM)單一剎車模塊第25頁/共31頁July2306/2004Seite26KSD的單一剎July2306/2004Seite27電子安全回路(ESC)KCPESC節點(主要的)ESC-電路板MFC被動節點KPS600ESC節點ESC(ElectronicSafetyCircuit，電子安全回路)是一個數字電路,用以控制一個安全的系統。這個系統一直監視著所有相關的部分。ESC上的模塊上連接的所有節點都通過電源或者信號電纜相連接。第26頁/共31頁July2306/2004Seite27電子安全回路(July2306/2004Seite28ESC可以偵測到的信號兩個頻道傳過來的交叉信號由一個供應電壓和一個頻道傳輸過來的交叉信號通信錯誤(例如電纜中斷)硬件錯誤(不安全的輸出導致繼電器錯誤動作)ESC監測到的有缺陷的信號第27頁/共31頁July2306/2004Seite28ESC可以偵測到July2306/2004Seite29ESC–

模擬/數字式安全系統的比較模擬信號24VNA(A)NA(B)數字(KRC2)TA24V(B)NA(A)NA(B)TA24V(A)雙重回路上緊急開關量的比較NA=LocalEmergencyStop第28頁/共31頁July2306/2004Seite29ESC–模擬July2306/2004Seite30ESC–

監測到