RoboCup中型組足球機器人

視覺和決策系統的研究與設計指導教師：王明順副教授答辯學生：崔金柱東北大學控制理論與導航技術研究所碩士學位論文答辯演講的結構首先足球機器人比賽中型組足球機器人的系統結構然后主要內容：視覺子系統和決策子系統最后本文的工作進行簡要的總結足球機器人的背景1992年，加拿大不列顛哥倫比亞大學的AlanMackworth教授在國際上首次提出了足球機器人的概念。1996年，在日本名古屋正式成立了“機器人足球世界杯”(theRobotWorldCupSoccerGames,RoboCup)。1997年6月，第二屆微型機器人足球比賽在韓國舉行，在此期間，國際機器人足球聯盟(FederationofInternationalRobot-soccerAssociation,FIRA)宣告成立。RoboCup和FIRA兩個組織每年各舉辦一次國際性的足球機器人大賽。R黃o憐b驕o籃C欺u倒p足傲球畫機排器帥人仿真組SimulationLeague小型組SmallSizeRobotLeague

中型組MiddleSizeRobotLeague 四腿組SonyLeggedRobotLeague

類人組HumanoidLeagueR犁o跳b籍o縮慧C顧u按p杯機掙器鵝人比文賽R天o磨b字o戚C圍u昂p中權型棒組腎足唱球膛機療器中人喪的捧研蠶究趟意思義中車型發組絹足河球罪機秤器己人劫的曾系認統雪組乒成中扁型棗組片足射球惠機浙器故人腸機平械經結匆構閣圖中貴型懷組犁足賓球洗機哲器誓人枕的材系鋒統作組搭成中高型濱組站足駁球襪機眾器歲人虎控顏制邪系欣統腔圖主蠢要抱內穩容視先覺宴子某系始統緒任伴務蠻分煮析R托o介b遵o策C草u角p中腿型掛組懸足辦球園機哲器趟人勻比煙賽江場剃地視匹覺瓶子鞏系樂統名任姓務應分跳析畸變的二維圖像每秒數十幅圖像物體重疊移動的視場視覺子系統主漁要災內泰容全早向潤視侵覺派傳骨感洲器全針向吹視套覺救傳虧感得器悶及具其柔幾饒何領模嘴型全爺向期視燭覺查傳麥感早器常瞧規摸曲冒面案反羨射揉鏡忠優鎮缺俗點思對丙照教表曲面優點缺點

球面加工容易，散光小；有一個焦點，不需要有大的焦距就可以獲得聚焦圖像；全向圖不能轉換成常規的透視圖像；全向圖的邊緣有畸變；錐面加工容易；可以多面鏡子構成鏡面陣列；散光大，沒有焦點；全向圖不能轉換成常規透視圖像；需要有大焦距才能獲得聚焦圖像；雙曲面全向圖可以轉換成常規透視圖像；曲率小時散光不是很大；是最適宜于標準攝像機的光學系統；加工困難；雙曲線的焦點需要放置在攝像機的中心位姿，所以其設計不靈活；拋物面全向圖可以轉換成常規透視圖像、圓柱圖像；拋物面鏡加遠光鏡頭是最理想的光學系統；加工困難；遠光透鏡價格昂貴；全輪向夠視拋覺術傳桂感喪器垂誦直船等更比潤鏡額面范設或計贈示枕意拼圖水暫平斜等厘比沒鏡裳面佩設炸計皮示圖意征圖全廳向蔬視乳覺缸傳棗感誘器全天向溪反規射君鏡痛實遇物F宿=副.旬1凡8眠4霧6僚1粒9逆9載4營9低7尸2愛0信5戲5概4收7舌1珠7帥2裙3艙6鐘0庫9迎5旦e桿-教7宴*稻t稈^爽6橡-含.約2嚇6沈9杠4管3微1剝8潮8旺6憲0蒼5蔽1兼1啞4稅7四3吐2迎1茶7表5纏0平4掏7湊9坡e輩-爽5尺*酬t鉛^招5駱+幻玉.詠1詞5引5挨7摩2花4娘5淚4盟6條5凳5文3忠8駛2逮6鑒1換6傅5句6聽3病1忠8厭6欄2架e灘-死3論*秘t漢^渠4扮-扇.搏4沉4亦4逮9脈4亦5勿8期4嫁5內2蛛6粗6域7糊0巖0蜜6州1牢9暫4杜6武9孟1土8全0緊e元-末2儀*罰t悲^搜3總+脫.脹6須8吐4荷3糾4甘9資2倉4顯9猜0拉8茂3敏2暖5端6握7員2組7稅6醋5霜4尚8細5泛6丸e延-鐘1孕*蝴t窮^母2皂+迎.門1識4耐4拋2凱3節1把5肉1燈4割8夢4繡3渡7置7嗎4樸8表8勵8幟4囑0哲1獸3岡8軋4塘*載t踩-晉.首8代9閉7秧8雙1尺0眼3莫6顯3怠9辭8羅2辱4喉2喘0貿5鹿8鉛9色4療9畫0蹈3畜7戶4密e妙-爽1曲買面虹函不數F疲(艦t秋)主棒要獅內蔽容彩頸色校圖般像勻目純標紙識駝別常礦用煮的標彩武色梢圖亭像占分密割趣準眾則行：（拾1屋）留R斯G啦B普顏棚色返空郊間忍分條割基請于踐C撕L述U終T喜的吼顏逢色巡壽空責間飼分柿割優案點畏：宴速坊度途快擴，輕圖茶像潛二寒值任化判簡鴨單缺超點響：論對突環惰境餡的連適勝應區性也差（橡2半）坑H聞S皂L斜顏賽色特空吵間狗分蜓割基本于刊閾袍值覺的脖顏難色進分簽割優壯點塌：養便咳于謊閾擾值慮拓劫展歉，屈對酷環搬境礙的睬適墾應晉性騙好缺殃點特：窄速萍度致慢彩寧色舉圖組像討目皇標勿識栗別R鄰G翻B棉空察間痛和具H卡S間L筐空坡間貢分口割世方朱法盤的纖綜昆合散利長用怠：（援1鎮）體利和用典H艦S耗L育顏還色齊模狗型塊建合立歷完傭備梳的作R視G避B豆空教間瓶上富的勸C難L稠U屠T—顯建碑立脅C皮L讓U王T憂時僻，征先矮將澇顏譯色程采纏樣葬數野據怒從閥R紫G詠B騙空癢間興轉渣換村到艘H銳S紛L辨空拳間—仰然樂后孔根暖據撓經蠶驗恒進劍行綢閾撐值燥拓靠展鬼，蟲求哄出造合佳適診的沿H尺S潑L行空釣間截上譯的悟閾根值—棒然凝后單將翁該凳閾彎值圣區歌間掀上筆的鍋所現有黑點得轉卷換與到紡R恩G趴B幻玉空瘋間雖并亦填彩充斬顏雕色悼查尾找垂表（幸2只）睬顏血色牌分膊割僑采果用愧基藏于立C拌L悅U繳T爸的耳R有G嫩B雁空地間械的扯分畢割描方甘法彩皮色嫩圖尋像冊目傻標挺識剛別基拆于C創L喉U孤T的踢動若態栗窗消格演目悅標東搜請索昂算欠法（各1溪）逮搜漠索墓起圾點郊：危上誰次玻目郵標漲的想中橫心嘩位案置鳳或肚圖劈燕象英中肅心勤；（氧2診）教從座起的點奏起責，遮上殿下奮左糟右飄各姐外攜擴羅s巷得盡到快起憶始越搜柜索境窗防格醒Ak術－襖1；（董3譯）繼搜煎索鞏完厲成職后課若犬沒題有興發策現招目吉標館，拐外近擴祝一丸圈撇，唇依蛛次乏搜揀索At湯o磁p、跨Al追e祝f走t、軟Ar霜i盾g征h簡t、返Ab蔑o傍t油t拉o劈燕m；（舌4輔）姐依密次捧類肉推敵，嗓直吵至養搜輩索殺完冊整斗幅慕圖何象勁。彩樂色朗圖寫像督目庭標梁識漫別基頓于C柴L盡U京T的辜區良域扒生坊長養算惑法（伏1接）的選茫取發種紋子朱點混；（司2倦）扇以暴為步中扔心站，禽考載慮批4鄰鄰袋域吸像蛋素戚，弄，岔，誰，如需果絕該蒸點棉未頌被店處侵理伏且箏符遙合文生借長戀準源則笛，障將匆該唉點傭與池之合血并間，千同莖時伐將筆該腹點透壓辦入糊堆按棧悟；（鋪3晃）蜜如協果岸堆幸棧親不求為爬空趴，嗓從罪堆衣棧繼中珍彈必出名一崗個鉤像煌素駛，配把詢它當賠做釋；燃回圍到孝步羊驟館（冒2做）仍；（莊4佳）提區詢域耗生兄長兵完詳畢廊。彩感色和圖慨像攪目脫標癥識世別基收于C糞L翅U鉤T的綱變炸步棒長被區律域名生競長稼算攀法如銷果思我雞們盤在臟區埋域輪生扛長予的小時駛候燭，推對版每剃個捉種子草點門處忽理料的私不惜是顫其熄4垃鄰漏接御像謎素車，編而枝是笨在垂悼直帳或條水轎平闖方快向尋上嶼與浩其正隔棄一湯個嶄象熄素廁的農點遲，我艇們附稱枯生沃長靠步煩長尾為良2惠。當銜目殲標澤面滔積手較興大輔，禿超驗過上一丈定亮的批閾林值屆時狂，則淡改皂用讓較四大泄的逆步牛長嶺。彩流色嬌圖撲像膽目守標值識掌別顏喪色面棒積顏降色乎重略心內豎徑外立徑經豪度輸邊渴界欄1經帆度燙邊葵界犯2主漢要蹄內襯容視森覺不子汁系戒統犯的隊軟館件親實掘現決策進程進程1進程0視覺進程系統初始化人系統設置坐標變換數據發送仿真顯示圖像采集顏色分割目標識別位置標定線程1線程0Socket人機交互消息啟動視歷覺皮子影系剃統左的妥軟允件省實待現xd（x）（cm）xd（x）（cm）xd（x）（cm）1030731701283001950821901363202870912101443403790100230152360461101082501603805513011627016840064150124290185500距朋離杠標溫定挎實乳驗頓數仁據綢和傘曲痕線視保覺取子順系算統惡實起際遲運醫行蠻效桑果原育始末圖邊像區蘇域限生限長槽分克割見效核果視售覺盞子劫系斑統短實感際各運園行滅效蔑果變鉆步茂長雜區經域御生范長刊分斤割宜效瞇果物脆體盒在尾機多器讀人買坐津標才系智下財的校坐犁標

坐標目標實際坐標定位坐標極徑厘米角度度極徑厘米角度度球70906689黃門2509023991藍門300-67285-68機器人1709016288角柱1330135310135角柱234045未識別未識別主駛要逼內辯容決雨策議子倦系錢統索任喪務減分背析機器人之間的交流與配合，實現合作與協調2機器人對于自己任務的承擔，轉化為具體的動作1決躬策鍵子氣系妥統兇任懇務壟分職析形式時刻變化每個機器人是一個智能體群體對抗協作與協調目標一致多智能體模型主胳要踩內友容基膽于殊規做劃報的橋多臥智突能祥體服決董策零模煤型智能體目的性自治性反應性持續性多智能體協作完全協同型協同型自私型完全自私型協同與自私共存型基欄于章規嚇劃性的油多咱智荷能悶體煤決鋪策工模栗型基即于逝規丸劃崖的耳多鼻智僅能彩體鈔決年策金模之型規劃規劃規劃的方法規劃過程執行過程分布計劃的集中規劃集中計劃的分布規劃分布計劃的分布規劃基恨于乒規鴉劃核的柔多晃智村能燥體路決撒策界模煮型足鬼球寇機濟器鐮人霞決趟策爆模境型主吧要搭內天容控寨制敬協欠調拿智垃能植體妄的徑角牌色工分蠶配晝算僻法控菊制屢協贊調諒智更能則體襪的糧流搜程屆圖控鉆制紐奉協挖調叔智注能協體撥的窄角潛色鄙分常配螺算兼法機和器寬人凡之途間憤的坊沖誦突機筐器禿人伶與哈角終色估的伶集分合控隔制熱協澇調浴智捉能論體可的和角斜色收分例配恭算族法前寄鋒刃的切估株值描函鈴數控稼制先協失調溫智糊能資體條的禮角疾色超分茅配角算立法具轎體棍的滑分珠配宰算疼法福設棍計質如隱下蝦：（繞1給）次：允計毅算光角編色旋能鐘力返值衡作腰為岸權費值渣；（劫2如）聾：獨構源造繁機者器麥人績集倒合音，曠角玻色怨集燃合蓄，這神兩峽個慮集國合往的倍元員素辛沒牢有北交予集揮，臺滿揮足跪二輝分鐵圖侍結分點籌的趙條歸件肝；（湖3艷）閃：鎖以覽第折一舅步壟計捷算廣的耽權移值鞏作窗為伏邊蕩的俊權坡值壇，員以弟第揪二鉤步循構厚造瘦的集冷合歐作洽為律結廢點婦構爸造必完辨全青二詳分指圖堡，壘求梳解陶帶敢權唇二努分圖鞋的蚊最龜優呀匹填配階。主耐要餐內惡容計鍋劃若執類行拍智追能闊體吹的玩有臉限燈狀錯態拒自懲動狼機仰模站型計舅劃皺執發行糧智純能惹體棉的檔有維限嬸狀秤態襪自但動邀機姓模免型找球接近球避障射門正對球帶球狀態Q有詳限農狀袖態膽自麻動踐機M是桶一址個究五租元餅組們：前墨鋒扁有慕限諒狀合態舍自極動茂機麥模挨型ab

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