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文檔簡介

EPS簡介

動力電子軟件科孟儉目錄EPS的種類介紹EPS結構及控制一、CEPS：管柱式電動助力轉向1、結構：C-EPS的電機和減速齒輪布置在轉向管柱上，電機提供的轉矩和駕駛員提供的轉矩共同轉動轉向管柱，并通過中間軸、小齒輪傳遞給齒條，實現助力。2、優點：工作環境好（駕駛艙）、結構緊湊、安裝方便（控制器電機分離）、響應性好、成本低3、缺點：助力偏小、電機波動直接傳遞到方向盤二、PEPS：齒輪式電動助力轉向器1、結構：PEPS的電機布置在小齒輪與齒條嚙合處。2、優點：結構更加緊湊，節省布置空間3、缺點：助力偏小、只適合于小型車三、DP-EPS：雙小齒輪式電動助力轉向器1、結構：DP-EPS由兩個小齒輪與齒條嚙合，一個是電機驅動，一個是方向盤受力驅動。2、優點：結構緊湊，助力水平大于PEPS3、缺點：機械結構復雜四、REPS：齒條平行式電動助力轉向器1、結構：REPS是將電機直接布置在齒條上，電機直接給齒條助力。可想而知這種系統的助力較大，適合于中大型的車輛。這種形式的轉向系統一般通過滾珠絲杠和皮帶將電機的助力傳遞到齒條上。2、優點：助力較大，適用于中大型車輛、皮帶傳動使傳動更柔順3、缺點：機械結構復雜、成本較高五、各類型轉向器的應用范圍EPS控制器硬件結構一、關鍵控制信號EPS對電機控制及信號的要求非常高，任何一點波動、卡頓都會引起駕駛員的不適，下面列出了四個EPS的關鍵控制信號：1、扭矩傳感器：ECU通過扭矩傳感器獲取方向盤轉矩大小，用于基礎助力控制。2、轉角傳感器：ECU通過轉角傳感器獲取方向盤角度，用于回正功能、極限功能控制。3、轉速傳感器：ECU通過轉速傳感器獲取方向盤轉速，用于阻尼功能控制。4、電機位置傳感器：ECU通過電子位置傳感器獲取轉子位置信息，用于FOC控制。5、電流采樣：ECU通過電流采樣獲取控制電流大小，用于閉環伺服控制。EPS控制器軟件結構一、基本助力基本助力控制：根據扭矩信號大小，設計合理的助力曲線，兼顧低速的轉向輕便性和告訴的穩定性。1、電機助力過大，轉向過輕，喪失路感；助力過小，轉向沉重，引起不適。2、電機輸出力大小應隨著轉向力矩的增大而增大3、同一轉向力矩、電機輸出力應隨著車速的增大而減小二、補償控制1、回正控制：EPS轉向應具有主動回正功能2、阻尼補償：提高車輛的穩定性，改善轉向手感柔順度3、摩擦補償：補償系統摩擦4、慣量補償：提高轉向動態性能、啟動平順性三、控制算法EPS系統是一個多輸入、多輸出的伺服系統。ECU的控制量為轉矩，即電流大小F(轉向需求力）=F(方向盤轉向力)+F(電機輸出力)所以我們的控制算法應使用電流環：1）三相電流采樣、坐標變換得到電流反饋ID、IQ2）通過扭矩、車速、轉速等信號進行補償控制后得到電機的輸出給定ID_set、IQ_set3)通過PID計算得到UD

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