ICSCCSSSITS低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/SSITS2002-2022低速無人駕駛清掃車安全規(guī)范LowspeedAutomateddrivingSweepingtruck-SafetySpecification2022-12-23發(fā)布 2023-1-1實(shí)施低無人駛產(chǎn)聯(lián)盟 ?深圳市機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)檢測技術(shù)學(xué)會發(fā)布T/SSITS2002-2022目 次前言 III范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1基本規(guī)定 3技術(shù)要求 3整車 3專用裝置 3安全風(fēng)險(xiǎn)識別 4吊裝、搬運(yùn)、維修 4限制區(qū)域、危險(xiǎn)區(qū)域 4無人駕駛清掃車作業(yè)過程中的識別能力應(yīng)不低于以下標(biāo)準(zhǔn)： 4安全防護(hù)等級 4應(yīng)用安全要求 4使用環(huán)境要求 4地面要求 5作業(yè)要求 5機(jī)械安全要求 5外觀和結(jié)構(gòu)安全要求 5防護(hù)裝置 5電池及其充電安全設(shè)計(jì) 6電池安全設(shè)計(jì) 6充電機(jī)安全設(shè)置 7電氣安全要求 7通用電氣安全要求 7急停裝置 8制動裝置 8手動控制裝置 8聲光告警裝置 9停止和啟動按鈕 9控制安全要求 9整車控制模式安全要求 9機(jī)構(gòu)控制安全要求 10線控系統(tǒng)控制安全 10電源系統(tǒng)控制安全 11故障診斷與故障模式 11IT/SSITS2002-2022自動駕駛域控制安全 11失速保護(hù) 11通訊中斷保護(hù) 11導(dǎo)航丟失保護(hù) 11低電量保護(hù) 11超時保護(hù) 11穩(wěn)定性 11信息安全要求 12網(wǎng)絡(luò)安全 12數(shù)據(jù)訪問安全 12數(shù)據(jù)備份/恢復(fù) 12遠(yuǎn)程操作安全要求 12底盤網(wǎng)絡(luò)通信安全要求 12OTA與FOTA安全要求 12本標(biāo)準(zhǔn)用詞說明 13IIT/SSITS2002-2022前 言本文件按照GB/T1.1—20201草。根據(jù)低速無人駕駛（LSAD）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn)化委員會的要求，《低速無人駕駛清掃車安全規(guī)范》編制本文件由低速無人駕駛（LSAD）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn)化委員會提出。本文件由深圳市機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)檢測技術(shù)學(xué)會、低速無人駕駛（LSAD）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn)化委員會歸口。本文件起草單位：福龍馬集團(tuán)股份有限公司、云創(chuàng)智行科技（蘇州）有限公司、深圳市新產(chǎn)研咨詢服務(wù)有限公司（深圳（南京）科技有限公司、科沃斯機(jī)器人股份有限公司、廣州賽本文件主要起草人：陳增志、張水田根、白云龍、龍琦、王雨琴、張?jiān)健⒁凇⑻镤h、王海軍、賴志林、郭璁、李作泉、劉文博、陽衡、陳韋、王福杰本文件的歷次版本發(fā)布情況為：——2022年12月首次發(fā)布。IIIT/SSITS2002-2022低速無人駕駛清掃車安全規(guī)范范圍（以下簡稱無人駕駛清掃車本標(biāo)準(zhǔn)未考慮以下情況的附加要求：——運(yùn)行環(huán)境為極端條件（如極寒環(huán)境、核輻射、強(qiáng)磁場及爆炸性環(huán)境等）。無人駕駛清掃車除應(yīng)執(zhí)行本標(biāo)準(zhǔn)外，尚應(yīng)符合國家現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。適用范圍：行駛速度≤40km/h，具備全流程自動化清掃作業(yè)的清掃車。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB1589《汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質(zhì)量限值》GB/T3766《液壓傳動系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求》GB4094《汽車操縱件、指示器及信號裝置的標(biāo)志》GB/T4094.2《電動汽車操縱件、指示器及信號裝置的標(biāo)志》GB/T4208《外殼防護(hù)等級（IP》GB7258《機(jī)動車運(yùn)行安全技術(shù)條件》GB/T7932《氣動對系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全》GB18384《電動汽車安全要求》GB/T1838518411《機(jī)動車產(chǎn)品標(biāo)牌》GB/T18487.1《電動汽車傳導(dǎo)充電系統(tǒng)第1部分通用要求》GB/T18488.1《電動汽車用電機(jī)及其控制器第1部分：技術(shù)條件》GB/T18488.2《電動汽車用電機(jī)及其控制器第2部分：試驗(yàn)方法》GB/T20234《電動汽車傳導(dǎo)充電用連接裝置》GB/T27930《電動汽車非車載傳導(dǎo)式充電機(jī)與電池管理系統(tǒng)之間的通訊協(xié)議》GB/T32960《電動汽車遠(yuǎn)程服務(wù)與管理系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》GB38031《電動汽車用動力蓄電池安全要求》JB/T5943《工程機(jī)械焊接件通用技術(shù)條件》QC/T484《汽車油漆涂層》QC/T625《汽車用涂鍍層和化學(xué)處理層》QC/T1087《純電動城市環(huán)衛(wèi)技術(shù)條件》T/CCMA0085《市政與環(huán)衛(wèi)車輛 作業(yè)標(biāo)志燈術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。清掃車sweepingtruck1T/SSITS2002-2022裝備有垃圾箱、水箱、清掃系統(tǒng)、清洗系統(tǒng)等專用裝置，配備作業(yè)狀態(tài)下閃爍的黃色標(biāo)志燈，具有路面清掃功能，用于清掃垃圾污物的專項(xiàng)作業(yè)車。低速無人駕駛清掃車lowspeedautomateddrivingsweepingtruck行駛速度≤40km/h，具備全流程無人干預(yù)作業(yè)能力的清掃車。清掃寬度sweepingwidth清掃車直行單程清掃作業(yè)后形成的帶形作業(yè)面的寬度。最大清掃速度maxsweepingspeed按標(biāo)定的清掃寬度進(jìn)行掃作業(yè)，在清掃凈率大于等于90%的情況下，清掃車清掃作業(yè)的最大速度。清掃能力sweepingcapacity單位時間內(nèi)能完成的最大作業(yè)面積，其值等于最大清掃速度與清掃寬度之積。清掃凈率cleaningefficiency單次作業(yè)所清除的路面垃圾的質(zhì)量與作業(yè)前路面垃圾的質(zhì)量之比，以百分率表示。水箱容積waterhoppervolume常溫狀態(tài)下，水箱箱體所能容納水的最大體積。手動控制裝置manualcontroldevice一種用于人工操作、命令輸入及狀態(tài)反饋的裝置。包括物理連接式手動控制裝置和無線遙控式手動控制裝置。物理連接式手動控制裝置physicallyconnectedmanualcontroldevice通過線纜、操作連桿等結(jié)構(gòu)與無人駕駛清掃車直接連接的控制裝置。無線遙控式手動控制裝置wirelessmanualcontroldevice通過無線電、光通信等非接觸手段與無人駕駛清掃車連接的控制裝置。障礙物檢測裝置obstacledetectiondevice用于檢測無人駕駛清掃車行駛路徑上障礙物的裝置，包括接觸式防護(hù)裝置和非接觸式防護(hù)裝置。行車制動servicebrake對運(yùn)行中的無人駕駛清掃車進(jìn)行減速或停車的制動方式。駐車制動parkingbrake為防止處于靜止?fàn)顟B(tài)的無人駕駛清掃車，因外力或地面不平造成的位移而采取的制動方式。緊急制動emergencybrake無人駕駛清掃車運(yùn)行期間由安全裝置觸發(fā)，即刻切斷動力電源并實(shí)現(xiàn)機(jī)械制動的方式。2T/SSITS2002-2022失電制動electriclossbrake主動切斷動力電源，使運(yùn)行中的無人駕駛清掃車安全制動。靜止力staticforce當(dāng)無人駕駛清掃車完成自動停止時，接觸式防護(hù)裝置被壓縮到最大行程位置時的力。基本規(guī)定清掃車應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，并按規(guī)定程序批準(zhǔn)的圖樣和技術(shù)文件制造。外購件、外協(xié)件應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，并具有制造廠的合格證，所有自制零部件、總成件經(jīng)檢驗(yàn)合格后方可裝配使用。清掃車各表面應(yīng)光潔平整，不得有明顯的凹凸和錘痕，外露黑色金屬表面應(yīng)進(jìn)行防銹處理，采用油漆涂層處理時應(yīng)符合《汽車油漆涂層》QC/T484625JB/T5943清掃車的各聯(lián)接件、緊固件應(yīng)連接可靠，不得松脫。B電控開關(guān)應(yīng)動作靈活、回位正常，各指示燈、照明燈及儀表等應(yīng)工作正常。操作按鈕或手柄處應(yīng)有直觀的作業(yè)標(biāo)識，各操作標(biāo)識、安全標(biāo)識應(yīng)清晰、完整，并固定在相應(yīng)明顯部位。應(yīng)在底盤蓄電池、掃盤等危險(xiǎn)部位附近設(shè)置安全警示標(biāo)識。GB40944094.2技術(shù)要求1表1 主要性能參數(shù)總質(zhì)量M，kg最大清掃速度，km/h清掃寬度，m清掃能力，m2/h一次連續(xù)噴水降塵作業(yè)時間，min2000≤M＜4500≥5≥1.5≥10500≥60500≤M＜2000≥5≥1≥7500≥6090%。專用裝置掃刷、吸嘴應(yīng)高度可調(diào)、運(yùn)動靈活，動作時不應(yīng)有干涉和沖擊現(xiàn)象，清掃車在運(yùn)輸工況時其剛80mm。用于刷洗路緣的掃刷應(yīng)具有防撞避讓保護(hù)功能，并能方便拆卸。掃刷在更換時應(yīng)拆裝方便。水路系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置過濾裝置、水箱溢流裝置、水位計(jì)和缺水報(bào)警裝置。垃圾箱不得有漏水、漏垃圾的現(xiàn)象，應(yīng)設(shè)置高料位報(bào)警裝置。垃圾箱推薦具備舉升傾卸裝置，舉升傾卸裝置應(yīng)能將垃圾箱內(nèi)的垃圾傾卸干凈，使用舉升傾卸裝置應(yīng)具有失效保護(hù)功能以防止垃圾箱箱體自降的安全裝置。掃盤及吸嘴連接應(yīng)牢固、可靠，清掃車在行駛過程應(yīng)避免各安裝固定支架發(fā)生共振。3T/SSITS2002-2022安全風(fēng)險(xiǎn)識別吊裝、搬運(yùn)、維修限制區(qū)域、危險(xiǎn)區(qū)域無人駕駛清掃車作業(yè)過程中的識別能力應(yīng)不低于以下標(biāo)準(zhǔn)：30m（成年人、兒童）、車輛、自行車等常見目標(biāo)和障礙物；轉(zhuǎn)彎工況下，識別轉(zhuǎn)彎方向（左前、右前）10m5m安全防護(hù)等級安全防護(hù)等級分為A、B、C、D、E五個等級，根據(jù)無人駕駛清掃車行駛速度（單位：m/s)及總質(zhì)量（單位：kg)劃分，見表2。各安全等級的基本配置見表3。表2 主要性能參數(shù)總質(zhì)量（f）,kg速度（v）,m/sf≤500500＜f≤1000f>1000v≤0.3ABC、D0.3＜v≤1BCEv＞1C、DDE表3 安全防護(hù)等級基本配置表安全防護(hù)等級ABCDE急停有有有有有接觸式防護(hù)裝置可選可選可選可選有非接觸式防護(hù)裝置可選可選可選有(有安全認(rèn)證)有(有安全認(rèn)證)運(yùn)行指示燈有有有有有聲音報(bào)警器可選有有有有制動器無可選有有有警示燈可選可選可選有有失速保護(hù)功能無有有有有執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安全防護(hù)無有有有有注1：有為必選項(xiàng)，“可選”為可有可無；“無”為沒有。注2：接觸式防護(hù)和非接觸式防護(hù)均為可選時，二者至少選其一。應(yīng)用安全要求使用環(huán)境要求a) 環(huán)境溫度：-10～45b) 相對濕度：10%～85%；4T/SSITS2002-2022大氣壓力：86kPa～106kPa；風(fēng)速不大于3m/s；當(dāng)遇降雨量≥10mm（中雨）天氣時，應(yīng)暫停全部作業(yè)；當(dāng)遇七級以上大風(fēng)天氣時，可暫停清掃和機(jī)械沖刷作業(yè)；結(jié)冰期間，清掃保潔作業(yè)用水宜添加環(huán)保型防凍材料；當(dāng)遇空氣重度污染天氣時，應(yīng)按照地方相關(guān)行業(yè)管理部門關(guān)于空氣重度污染城市道路清掃保潔工作方案進(jìn)行作業(yè)；當(dāng)遇降雪天氣時，應(yīng)按照地方相關(guān)行業(yè)管理部門掃雪鏟冰應(yīng)急預(yù)案進(jìn)行作業(yè)。地面要求無人駕駛清掃車開展作業(yè)的道路條件應(yīng)符合：1km；GB5768GB51038GB14887GB14886JTGD81JT/T713道路寬度應(yīng)不小于清掃寬度+60JTGD81地面漏雨/井蓋設(shè)施無缺失；5cm；地面減速帶滿足JT/T7135cm；道路兩側(cè)綠植不大量伸出路面，不覆蓋路沿。作業(yè)要求無人駕駛清掃車轉(zhuǎn)運(yùn)過程中，車輛總負(fù)載不得高于最大靜態(tài)負(fù)載限制。機(jī)械安全要求外觀和結(jié)構(gòu)安全要求一般要求無人駕駛清掃車整車及其專用作業(yè)裝置應(yīng)符合JB/T7303、JB/T10856、QC/T54、GB/T25981的相關(guān)要求。車體結(jié)構(gòu)無人駕駛清掃車的本體結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足以下安全要求:低速無人駕駛清掃車本體應(yīng)保證在正常運(yùn)行時產(chǎn)生的扭曲和變形量不會引發(fā)功能故障和安全風(fēng)險(xiǎn)；本體覆蓋件的形狀應(yīng)避免可能引發(fā)的危險(xiǎn)，同時應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膹?qiáng)度，以防止與其他物體發(fā)生碰撞時產(chǎn)生功能故障。驅(qū)動輪與從動輪驅(qū)動輪與從動輪應(yīng)分別考慮驅(qū)動力及承載力的安全要求。防護(hù)裝置一般要求防護(hù)裝置應(yīng)滿足下列安全要求:5T/SSITS2002-2022在主要運(yùn)行方向上安裝防護(hù)裝置；在自動模式下，防護(hù)裝置的檢測范圍至少要涌蓋車體自身及其負(fù)載的寬度；防護(hù)裝置應(yīng)保持開啟狀態(tài)，只有在完成安全風(fēng)險(xiǎn)評估的前提下，防護(hù)裝置才允許被關(guān)閉；GB/T16855.1接觸式防護(hù)裝置接觸式防護(hù)裝置應(yīng)滿足以下安全要求:GB/T17454.2應(yīng)防止當(dāng)無人駕駛清掃車與人或物體發(fā)生碰撞時產(chǎn)生的傷害或故障，在接觸式防護(hù)裝置的接觸面上，不允許直接使用對人有潛在危險(xiǎn)的材料或結(jié)構(gòu)；250N；不許有安全死角，接觸式防護(hù)裝置的任何部位受到壓縮性接觸時，均能發(fā)出使無人駕駛清掃400N；底邊緣距地面的高度不應(yīng)高于車體邊緣最低點(diǎn)，應(yīng)能保證與人體正常接觸，其本身不會對人體造成傷害。非接觸式防護(hù)裝置GB/T19436宜設(shè)置減速區(qū)和緊急停止區(qū)；應(yīng)確保無人駕駛清掃車在與或其它障礙物接觸之前停車(不包括從側(cè)面突然闖入緊急停止區(qū))；應(yīng)確保對應(yīng)用環(huán)境中的特征物均能可靠檢測；D電池及其充電安全設(shè)計(jì)電池安全設(shè)計(jì)電池低壓環(huán)境適應(yīng)設(shè)計(jì)電池和電池組在壓力等于或低于11.6千帕和環(huán)境溫度（20±5℃）下存放至少6小時。如果無出現(xiàn)重量損失、滲漏、排氣、解體、破裂或燃燒，開路電壓損失10%以上等情形，則符合設(shè)計(jì)要求。電池極端溫度變化適應(yīng)設(shè)計(jì)電池和電池組在溫度等于75±2℃下存放至少6小時，接著在溫度等于－40±2℃下存放至少6小時。兩個極端溫度之間的最大時間間隔為301020±5℃）下存放24小時。如果無出現(xiàn)重量損失、滲漏、排氣、解體、破裂或燃燒，開路電壓損失10%以上等情形，則符合設(shè)計(jì)要求。電池過度充電適應(yīng)設(shè)計(jì)充電電流必須是制造商建議的最大連續(xù)充電電流的兩倍。試驗(yàn)的最小電壓應(yīng)為如下：18181.2247電池強(qiáng)制放電適應(yīng)設(shè)計(jì)6T/SSITS2002-2022每個電池必須在環(huán)境溫度下與12如果無出現(xiàn)原電池或可再充電電池7天內(nèi)解體或燃燒，則符合設(shè)計(jì)要求。本標(biāo)準(zhǔn)所述的無人駕駛清掃車使用的電池或電池組可參考UN38.3的相關(guān)要求。充電機(jī)安全設(shè)置GB/T18487.1116A充電連接器充電連接器應(yīng)滿足以下安全要求:在非充電狀態(tài)時，充電連接器與電池不應(yīng)導(dǎo)通；GB/T275446.23充接電纜應(yīng)具有與額定電壓相適應(yīng)的絕緣性能；應(yīng)對充電連接電纜加以保護(hù)，以避免直接接觸發(fā)熱部件或移動部件；充電連接器應(yīng)具備短路保護(hù)功能，以避免因短路造成的危險(xiǎn)。電氣安全要求通用電氣安全要求接地?zé)o人駕駛清掃車高低壓地線需有效隔離，避免出現(xiàn)信號串?dāng)_與系統(tǒng)的相互沖擊。絕緣20MΩ；2MΩ。保護(hù)電路與系統(tǒng)安全分析在無人駕駛清掃車設(shè)計(jì)時，應(yīng)對控制部件故障或程序故障產(chǎn)生的潛在危險(xiǎn)進(jìn)行分析，適當(dāng)增加保護(hù)電路；無人駕駛清掃車急停時的反向電動勢及反向電流不應(yīng)對其本身產(chǎn)生影響；無人駕駛清掃車電池管理系統(tǒng)應(yīng)將電池保持在其正常工作電壓閾值范圍內(nèi)進(jìn)行充電或放電，如果超過正常限值，應(yīng)限制或關(guān)閉充電或放電；對無人駕駛清掃車運(yùn)行環(huán)境的安全要求進(jìn)行系統(tǒng)安全分析，選擇符合的安全防護(hù)等級；10%。傳感器與控制器用于障礙物檢測的接觸式或非接觸式防護(hù)裝置應(yīng)確保實(shí)際工況下的可靠性；控制器應(yīng)具有獨(dú)立的運(yùn)行安全監(jiān)控設(shè)計(jì)，當(dāng)控制失效時，應(yīng)確保無人駕駛清掃車處于停止?fàn)顟B(tài)；導(dǎo)航傳感器在失效的情況下，應(yīng)確保不再采用失效位置信息。電磁兼容性要求7T/SSITS2002-2022無人駕駛清掃車電磁兼容應(yīng)符合GB18384中5.9的規(guī)定。急停裝置GB1675401GB/T16855.13PLr急停裝置恢復(fù)后，需要經(jīng)人工確認(rèn)復(fù)位，無人駕駛清掃車才能重新啟動恢復(fù)急停前的狀態(tài)，GB167544.4急停裝置應(yīng)位于操作員容易觸及的范圍內(nèi)；應(yīng)至少具備一個急停按鈕并有清晰標(biāo)志，宜采用紅色按鈕；生產(chǎn)過程中容易被操作人員誤碰的急停按鈕應(yīng)增加保護(hù)措施；禁止為急停按鈕設(shè)計(jì)屏蔽回路。制動裝置一般要求制動裝置應(yīng)滿足下列安全要求:C無人駕駛清掃車的制動方式應(yīng)包括緊急制動、行車制動、駐車制動、失電制動；應(yīng)在失去速度控制或失去轉(zhuǎn)向控制時啟動；應(yīng)確保無人駕駛清掃車能夠在防護(hù)裝置的保護(hù)范圍內(nèi)停止(考慮負(fù)載、摩擦)坡度和磨損等因素；在最大運(yùn)行坡度上，能夠使無人駕駛清掃車在其額定負(fù)載狀態(tài)下保持靜止。緊急制動行車制動行車制動器用于減速或停車，可以是駐車制動器或緊急制動器的一部分或全部。駐車制動駐車制動器可以是行車制動器或緊急制動器的一部分或全部。失電制動（釋放，這時傳手動控制裝置一般要求當(dāng)無人駕駛清掃車采用手動控制裝置操控時，應(yīng)滿足下列安全要求:手動控制裝置應(yīng)具備控制行駛方向和速度的功能；當(dāng)手動控制裝置的行駛方向控制功能復(fù)位時，應(yīng)自動觸發(fā)停車功能；0.5m/s；安裝在無人駕駛清掃車外部的手動控制裝置應(yīng)安全可靠，以防意外激活。物理連接式手動控制裝置物理連接式手動控制裝置應(yīng)滿足以下安全要求:8T/SSITS2002-2022電纜的長度和布置應(yīng)能使操作者在無人駕駛清掃車危險(xiǎn)區(qū)域之外進(jìn)行操作，并能夠看清運(yùn)行方向的道路情況；通過舵柄進(jìn)行手動操作時，只有激活安全開關(guān)后才能進(jìn)行操作。無線遙控式手動控制裝置無線遙控式手動控制裝置應(yīng)滿足以下安全要求:GB/T5226.19.2.7無線遙控信號的傳輸范圍應(yīng)滿足操作者與無人駕駛清掃車之間保持足夠的安全距離，并能夠看清行駛方向的道路；當(dāng)一臺以上的無人駕駛清掃車在同個區(qū)域內(nèi)以手動模式運(yùn)行時，無線遙控不應(yīng)相互干擾；無線遙控式手動控制裝置應(yīng)具備連接狀態(tài)顯示功能；D聲光告警裝置一般要求在自動模式開始運(yùn)行前，聲光告警裝置應(yīng)開啟工作，提醒周圍人員離開；正常運(yùn)行、出現(xiàn)故障及產(chǎn)生安全風(fēng)險(xiǎn)時，應(yīng)能發(fā)出聲光警報(bào)。警示燈警示燈應(yīng)滿足以下要求:a) GB/T5226.110.3.2b) 安裝位置及亮度應(yīng)易于被觀察到。聲音報(bào)警器聲音報(bào)警器應(yīng)滿足以下安全要求:定期檢查聲音報(bào)警器的音量，音量水平應(yīng)由實(shí)際工況確定；應(yīng)考慮實(shí)際應(yīng)用環(huán)境噪聲，與背景噪音有明顯區(qū)分。指示器在需要的場景下，無人駕駛清掃車宜配置軌跡燈、示寬燈等裝置。停止和啟動按鈕無人駕駛清掃車如配置停止和啟動按鈕，應(yīng)滿足以下安全要求:GB/T5226.110.2.1的相關(guān)要求(使用方有特殊要求的除外)；停止和啟動按鈕宜分別使用獨(dú)立的按鈕，停止按鈕的響應(yīng)不允許設(shè)置為自動恢復(fù)；在自動方式下，若啟動按鈕未被激活，無人駕駛清掃車及執(zhí)行機(jī)構(gòu)均不應(yīng)有任何動作。控制安全要求整車控制模式安全要求自動駕駛系統(tǒng)關(guān)閉9T/SSITS2002-2022自動駕駛系統(tǒng)待機(jī)在自動駕駛系統(tǒng)待機(jī)的狀態(tài)下，無人駕駛清掃車應(yīng)：ODD（設(shè)計(jì)運(yùn)行域）條件是否得到滿足，以便能夠激活無人車自動駕駛系統(tǒng)；進(jìn)行與操作員的通信；保持靜止?fàn)顟B(tài)或進(jìn)入遠(yuǎn)程接管狀態(tài)。自動駕駛系統(tǒng)激活DDT遠(yuǎn)程接管車輛應(yīng)具備遠(yuǎn)程接管能力，在獲得授權(quán)的情況下，隨時可以被遠(yuǎn)程接管及遠(yuǎn)程控制。機(jī)構(gòu)控制安全要求線控系統(tǒng)控制安全整車控制系統(tǒng)安全要求轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制安全要求行車制動系統(tǒng)控制安全要求不論車速高低、載荷大小，車輛上坡還是下坡，行車制動系應(yīng)能控制車輛行駛，使其安全、迅速、有效地停駐。制動距離：初速度V=30km/h，空載制動距離≤8m，滿載制動距離≤9m。制動減速度：初速度V=30km/h,空載制動減速度≥5.6m/s2,滿載制動減速度≥5.2m/s2。2.44m/s2的減速度下停車。當(dāng)行車制動系統(tǒng)故障時，能提供相應(yīng)的裝置進(jìn)行實(shí)時反饋并提醒。駐車制動系統(tǒng)控制安全要求30%5min10T/SSITS2002-2022驅(qū)動系統(tǒng)控制安全要求（或產(chǎn)品使用說明書75%；電源系統(tǒng)控制安全無人駕駛清掃車電源管理系統(tǒng)應(yīng)包含低壓及高壓電池監(jiān)控裝置，當(dāng)?shù)蛪盒铍姵豐OC降低時，高壓系無人駕駛清掃車車輛應(yīng)具備網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)，車輛能進(jìn)行CAN網(wǎng)絡(luò)喚醒，并且通過WEB端遠(yuǎn)程上下電。故障診斷與故障模式自動駕駛域控制安全失速保護(hù)無人駕駛清掃車應(yīng)設(shè)置足以使其減速、停車的制動系統(tǒng)或裝置。無人駕駛清掃車具備速度控制能力，包括跟車控制及限速控制。無人駕駛清掃車需具備坡道防溜坡功能。無人駕駛清掃車超出速度限制時能夠觸發(fā)車輛急停。通訊中斷保護(hù)導(dǎo)航