此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除業大學：機械工程學院 璃清潔機器人結構設計(姓名)(專業技術職務)(姓名)(專業技術職務)2015年5月31日此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除家用擦玻璃清潔機器人結構設計隨著時代的進步，科技的發展，智能家居越來越流行，與此同時，智能機人們越來越注重智能化，自動化。同時，人們住的樓層也越來越高，擦玻璃變成了很難辦的事情，本人自主本文首先闡述了本課題的背景以及國內外發展概況，接著描述了擦玻璃機(1)設計加工擦玻璃機器人的機械結構并進行實體裝配。(2)基于STC12單片機，設計PCB板，加工并焊接零件，然后編程燒寫，此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除TitleStructuredesignofhouseholdcleaningrobotforAbstractwhenthecarisstarted,itcanwipetheglassoutsideandinsideautomaticallyatthesametime.spaperatfirst,afterrepresentingthedeterminationoftheoverallschemeofglasscleaningrobotanddetailedmechanicalstructuredesign,thenthedesignofcontrolsystemofthesubjectisotgthemachine此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除第一章引言 1 第二章家用擦玻璃清潔機器人總體方案設計 3 4.1單片機控制系統電路的設計 214.1.1單片機系統元器件的選型 21 4.2單片機系統編程框圖 25 此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除 參考文獻 34致謝 35附錄 37此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除此文檔僅供學習和交流智能家居近兩年發展火熱，作為其重要組成部分的智能服務機器人也不甘示弱，《智能制造科技發展“十二五”專項規劃》和《服務機器人科技發展“十二五”專項在智能機器人如火如荼得發展過程中，目前具有一定的智能性的清潔機器人也成為研究熱點之一,智能清潔機器人系統的研究在發達國家受到廣泛的關注,許多高科技應用領域,以及實際生產實踐中的特殊應用環境的強烈需求更成為它不斷發展的強勁果自己清洗的話不僅有危險而且費時費力，況且現在更多的人們希望從繁瑣的日常事玻璃機器人的研究概況該機吸附在墻壁上，可直接越過坑洼不平的墻面以及其他墻上的不明障礙物，多用于橋墩底部、玻璃幕墻等檢測和修復作業。此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除此文檔僅供學習和交流上圖的雙車體機器人也是由日本人研制，其采用負壓吸盤吸附，在運行過程中吸盤與壁面之間產生有滑動密封效果，強大的大氣壓能夠保證小車不會從墻壁上滑落，由四個高摩擦系數的輪子貼合在墻壁面上，在吸盤保持負壓的過程中，機器人通過控且由于四個輪子均為獨立控制，所以該機器人控制起來顯得格外靈活。不僅國外有類似的清潔機器人，國內雖然起步較晚，但也已經有了相對成熟的東西，圖1.3為北京航空航天大學機器人研究所研制的用于清洗國家大劇院玻璃幕墻的搭建而成，不僅強度高而且相對重量也輕了許多，其在工作過程中把安裝在建筑物上的滑動導桿作為中介，成功避免了機器人對建筑物的直接抓取所可能帶來的損傷以及其他不安全因素。此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除通家庭玻璃難以承受的，而北航機器人研究所所研發的清潔機器人樣機高度竟然達到墻來說,清洗起來確實方便、迅速，但是對于一些本設計擬在設計一款機器人，該機器人能夠實現全自動擦拭家庭玻璃的功能，而且需確保擦拭無死角且擦拭干凈。(1)進行機器人機械結構設計，繪制機器人的三維圖，并在三維圖的基礎上導出(2)聯系廠家進行機械部件的加工，并將各個部件進行實體裝配。CB(5)將機器人在玻璃上進行上機調試，完善程序，確保機器人能夠將玻璃擦拭干凈。凈2家用擦玻璃清潔機器人總體方案設計此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除2.1家用擦玻璃清潔機器人的設計原則家庭用擦玻璃機器人在國內還比較少，國外雖然做的相對成熟但產品一般比較昂貴，并不能實現普及到國內的大部分家庭中愿景，因此，我們要設計一款具有自主知識產權的成品低廉的擦玻璃機器人，與此同時，本課題的設計過程中也要保證如下原(1)該機器人能夠實現擦拭各種厚度的玻璃的工作，而且各個部件具有較好的互(2)各零件應便于裝配，便于加工。(3)機器人應操控簡單，可以實現無線控制。(4)機器人真正實現智能化，能夠全自動地將自己的擦拭任務完成。2.2家用擦玻璃清潔機器人的總體方案的確定在經過無數的文獻查閱以及自己的思考工作之后，我已經對擦玻璃機器人有了進2.2.1家用擦玻璃清潔機器人的總體方案如上圖所示，將擦玻璃機器人做成完全仿人型的自動化機器，機器人的手上安裝此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除有擦拭玻璃的抹布以及刷子等，通過對機器人的示教編程，機器人能夠記住各個關節角度，以及擦玻璃的運行模式，就能夠達到全自動擦拭的目的。這樣能夠在運用最少的驅動的前提下，確保機器人具有前往各個方向運行的能力，與此同時機器人的各個輪子均具有升降功能，即能夠確保機器人在相對不平的地板上能圖2.3機器人上肢結構簡圖此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除節，然后以下關節依次代表機器人的肘關節和腕關節，不難看出，該部分機構給機器述可以得出，機器人的自由度為6，可以實現各種所需要的空間動作。采用永磁式的雙面吸附小車貼在玻璃兩側的運動來實現擦玻璃的功能。小車分為強磁鐵的吸附來保證小車貼在玻璃上不會滑落，巧妙的編程給了小車靈魂，通過主動一側帶動從動一側在玻璃上按照程序中編寫的路徑行走，并在移動過程中通過兩面小車底盤的擦拭裝置將玻璃擦拭干凈。此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除因此，當旋動旋鈕，在外殼的支撐作用下，升降架便能帶動磁鐵完成升降動作；在反面小車上，也存在四塊磁鐵，該四塊磁鐵與正面的磁鐵均為NS極相對，產生強大的吸引力，通過升降機構的調節，能夠很方便得調整正反面磁鐵之間的距離，從而達到手動調節兩面小車間的吸引力的目的以適應擦拭不同厚度玻璃時的情況。小車的動力來源于分布在小車兩側的直流減速電機，兩個小車的輪胎緊緊壓在玻璃上，通過對電機正反轉的調節完成小車在玻璃上前進以及倒退的動作，同時通過兩的差速調節完成小車的轉彎動作。此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除到窗戶邊框時，緩沖架向小車內部移動，并觸動微動開關，此時被觸動的微動開關觸發小車的其他動作，當小車的這一端離開窗戶邊框時，在彈簧的作用下，緩沖架恢復到初始狀態，微動開關撥片也隨著彈開了，能夠避免該微動開關一直觸動小車去做相此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除此文檔僅供學習和交流該面小車為隨動面，即完全靠正面小車的吸引力作為動力在玻璃上完成整套擦拭與方案二相類似，依舊采用雙面小車吸附在玻璃上的方式來擦拭玻璃，但是本人在方案二的基礎上對小車做了進一步結構優化，整體的機械結構變得更加緊湊，沒有。此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除在本方案中，磁鐵升降機構置于反面，且微動開關的安裝結構相比上一方案更加此文檔僅供學習和交流此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除緊湊，從總體來看，無論長度，寬度還是高度的尺寸都比上一方案小巧了好多，使用2.2.2總體方案的對比與選擇綜合分析以上三種方案，雖然方案一在表面上看著更加直接，更加可信，其實它存在著天生的弊端：首先，方案一設計制作工序繁瑣，工程龐大，編程復雜，雖然做的是一個仿人型的機器人，但完成的功能則只有擦玻璃而已，實則是大材小用，也可但是對窗外一面的玻璃則全然束手無策。而對方案二來說它有自己的優點，那就是相比方案一來說它已經做了實質性改變：將擦玻璃的動作轉化為小車的來回運動，雖然擦玻璃工作的順序看似很復雜無章，但其實還是有規律可循，只要適當的歸納總結便車到之處，玻璃變得干干凈凈，這樣不僅能起到自動擦玻璃的效果，而且能夠同時擦擾，同時相比方案一極大地節約了成本，使其量產成為可能。此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除上邊框后停止，然后經過一段延時，小車后退一個車身，然后通過車輪差速，右輪轉動而左輪不轉，小車成功實現轉彎當小車水平后停止。然后小車倒退直行，在陀螺儀的驅動下保證平穩直至碰到右邊邊框停止，然后小車利用差速原理向下轉動，然后將車頭調正后再向左直行，如此往復，直至小車的邊框碰到窗戶的下邊框時停止，至此整塊玻璃的正反面已被小車擦拭干凈。第三章家用擦玻璃清潔機器人詳細結構設計3.1關鍵部件的選型電機的選型根據該小車的工作方式，可以計算得出，該小車所需的動力扭矩為：于所需要的扭矩，因此選用該電機滿足使用要求。此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除3電池的選擇此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除兩面小車均依靠磁鐵的吸引力吸附在玻璃兩側，所以選擇永磁鐵的規格很重要，如果磁鐵的吸引力過大，會導致電機支座甚至電機的損壞，但如果其吸引力過小又會導致小車車輪與玻璃間摩擦力太小，從而引起小車的打滑現象，甚至滑離玻璃，經過一番實驗驗證，我選擇的磁鐵規格為：材質：釹鐵硼稀土永磁，電鍍涂層:鍍鎳，性M鐵，由于釹鐵硼稀土材料做的磁鐵磁力很大，所以在小車中磁鐵全都被封裝了起來以3.2微動開關緩沖機構的設計此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除構正面細節圖圖3.7緩沖機構反面細節圖微動開關緩沖機構如上圖所示，四只扭簧相互配合起到了將擋板控制在恰當的平該機構設置了卡槽，正是這一對卡槽對擋板起到了限位作用，當小車撞到窗戶邊界時，有了卡槽的保護，能夠防止微動開關不會被擋板撞壞，同時，擋板上端的卡槽和下端的伸出端配合起來起到了限制擋板上下躥動的作用。3.3磁鐵升降機構的設計磁鐵升降機構是小車很重要的一個構件，通過旋轉旋鈕，螺桿被擰入旋鈕中，在此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除外殼的支撐下以及導向桿的導向作用下，升降架豎直升起，進而調節反面小車的磁鐵到玻璃的距離來調節兩個小車間的吸引力，從而保證機器人能夠承擔不同厚度的玻璃ElasticModulus00Mpa(取其為5000Mpa)；泊松比為0.25，此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除圖3.11ANSYS網格劃分圖下：此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除力圖該設計滿足應力的限制要求。Z移圖此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除第四章家用擦玻璃清潔機器人控制系統設計4.1單片機控制系統電路的設計4.1.1單片機系統元器件的選型(1)CPU的選擇片去驅動兩路直流減速電機等等，考慮到這些功能均需要很協調的實現，所以本人選此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除(2)紅外模塊電壓適應、高靈敏度、低功耗、優良的抗干擾特性，而且該模塊應用廣泛，多用于家此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除(3)電機驅動模塊此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除直流電源電壓調制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓序列，從而可以改變平均輸出電壓的大小，進而實現對直流減速電機的無級調速。(4)陀螺儀模塊與水平方向的夾角，從而在小車一開始向上運行的過程中由該值判斷小車的姿態并通水平運行的過程中的姿態調整，真正地實現小車姿態的閉環控制。此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除PP1.0OUTP1.2OUTP1.3OUTP1.1OUTP0.2ROW1P0.3ROW2P0.4COL1P0.5COL2P0.6COL3P0.7COL4PP2.1P2.04.3單片機系統編程框圖此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除步驟步驟此文檔僅供學習和交流否否是V左側=V右側，反轉延時未到保持轉動延時未到保持轉動延時未到保持轉動延延時未到保持轉動側=V右側，正轉否是否收到頭部前測微動開關否陀螺儀檢測信號信號是否微動否陀螺儀檢測信號開關信號是此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除第五章家用擦玻璃清潔機器人樣機研制與調試結合小車的機械部分所留出來的空間，本課題作者設計并加工的控制板如下圖所示此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除在板子上盡量有序得畫出來，然后把已經擁有所有元器件的板子上的元件再進行更加5.1.2電路板的調試為防止剛剛焊接完成的板子運行起來發生電路危險，還需要進行一系列的硬件測(1)測試條件(2)電源測試此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除(3)單片機最小系統測試(4)紅外接收傳感器測試(5)電機驅動測試V此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除(6)MPU6050測試(7)其他測試此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除5.2家用擦玻璃清潔機器人樣機的制作通過以上一系列的工作，擦玻璃機器人的設計工作已經宣告完畢，由于零件要求5.3家用擦玻璃清潔機器人樣機的測試此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除以上幾圖為機器人的上機運行情況，機器人行走較為平穩，且各個環節均運行正常，陀螺儀確實起到了實時調速的作用，保證了小車始終保持水平姿態的運行，小車最終也是按照程序里面規劃的路徑將整塊玻璃走完，整個過程實現了全自動化，且擦此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除此文檔僅供學習和交流六章總結與展望本課題自主設計了一款適用于家庭擦玻璃的機器人，該機器人可以在玻璃上全自動運行并同時將玻璃擦拭干凈。本課題作者首先閱讀了大量文獻，發現了國內外清潔機器人存在的一系列弊端，但也發現了其可取之處，經過取長補短以及自己的思考之后得到了自己的方案，然后根據方案做出了實體樣機，歸納總結整個過程，本課題的(1)完成了擦玻璃機器人的整體的機械結構設計，并進行了加工制作及裝配。(2)完成了整個機器的程序編制并將其燒寫在單片機中，并令小車行走順暢。(3)利用陀螺儀反饋回小車的位姿并實時對其進行閉環控制。(4)利用差速原理實現了小車在玻璃上的轉彎，并運行良好。樣機的運行結果表明，以上的努力都得到了應有的回報，但是在此基礎上，本人究的工作還有很多，歸納如下：(1)擦玻璃機器人屬于智能家居范疇，需要更好的人機界面才能滿足人們的需求。(2)由于電機的原因，小車運行起來噪聲較大，需要設計添加防噪裝置。(3)陀螺儀的程序還不夠完美，需要進一步加上卡爾曼濾波算法，使小車閉環控此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除[1]王巍,張厚祥等.曲面幕墻清潔機器人攀爬技術[J].北京航空航天大學學DJ交通大學學報，[8]邵浩,趙言正等.用于玻璃幕墻清洗作業的爬壁機器人系統[J].制造業自動化,[11]J.Kuffner,Jr.,S.Kagmi,K.Nishiweki,M.Inaboa,andH.Inolue,l[14]何貢.互換性與測量技術(第二版)[M].北京：中國計量出版社，2005elsIEEE此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除時間轉瞬即逝，不知不覺已經到了畢設最后的日子，我的畢設差不多也該畫上句了我這次畢設做實物的機會，老師給了我一個很大的舞臺，讓我在上面盡情演繹，有多少才華就施展多少才華，當然在畢設路中，也是困難重重，道路坎坷，總會遇到這樣那樣的問題，正是張老師對我的幫助以及在背后不斷的鼓勵才令我有了一直向前進大氣又令我慨嘆，我要以張老師為標桿，在以后的學術生涯中立志要成為張老師那樣我的畢設是一個邊學習邊應用的過程，在這個過程中，正是由于得到了無數同學們的幫助才促成我畢設的結束，在此，我首先要感謝我的同學兼我的單片機老師：陳建龍學長也是真正的單片機大神，同時孫存磊學長還教會了我學習單片機的方法，正所謂授之以魚不如授之以漁，多謝學長！還有張瑞寧，瑞寧的焊接板子的技術著實令我驚訝，這項內心帶著些許的悲涼，因為我需要去適應它的大草原，適應草原上的羊群以及羊群旁邊的兩只牧羊犬，適應東區食堂前的臭水溝，適應我最初的宿舍東一A211，適應學校此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除工業大學；還有我還要感謝在河工大工作的教授我們知識的老師們，是他們用辛勤的汗水讓我們學會了最專業的知識以及做人的道理，謝謝你們！希望河工大越來越漂亮，越來越擔當，越來越輝煌！此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除#include"STC12C5A.h"#include<intrins.h>#include<math.h>//Keillibrary#include<stdio.h>//Keillibrary#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitINP1^2;//L298N輸入控制端定義sbitIN2=P1^1;//L298N輸入控制端定義sbitROW1=P0^2;sbitROW2=P0^3;sbitCOL1=P0^4;sbitCOL2=P0^5;sbitCOL3=P0^6;sbitCOL4=P0^7;//矩陣鍵盤定義sbitIRIN=P3^2;//紅外接收頭數據線sbitSCL=P2^0;//IIC時鐘引腳定義sbitSDA=P2^1;//IIC數據引腳定義unsignedintCnt,i,a,b,c,panduan,biaozhi0,biaozhi1,biaozhi2,biaozhi3,biaozhi4;unsignedchard,IRCOM[7];//****************************************//****************************************#defineSMPLRT_DIV#defineCONFIG#defineGYRO_CONFIG#defineACCEL_CONFIG#define#define#define#defineACCEL_XOUT_HACCEL_XOUT_LACCEL_YOUT_HACCEL_YOUT_LxABCBCDE//加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除#define#define#define#define#define#define#define#define#define#define#define#define#defineACCEL_ZOUT_HACCEL_ZOUT_LTEMP_OUT_HTEMP_OUT_LGYRO_XOUT_HGYRO_XOUT_LGYRO_YOUT_HGYRO_YOUT_LGYRO_ZOUT_HGYRO_ZOUT_LPWR_MGMT_1WHO_AM_ISlaveAddressFxxxxxxxxx//****************************************//函數聲明//****************************************//延時voiddelay(unsignedintk);//延時voidKalman_Filter(floatAccel,floatGyro);voidlcd_printf(uchar*s,inttemp_data);voidInitMPU6050();MPU6050oidvoidvoidvoidbitvoiducharvoidvoidvoidvoidoidDelay5us();I2C_Start();I2C_Stop();I2C_SendACK(bitack);I2C_RecvACK();I2C_SendByte(uchardat);I2C_RecvByte();I2C_ReadPage();I2C_WritePage();display_ACCEL_x();display_ACCEL_y();display_ACCEL_z();ucharSingle_ReadI2C(ucharREG_Address);voidSingle_WriteI2C(ucharREG_Address,ucharREG_data);//初始化//延時//****************************************voiddelay2(unsignedintk)此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除{unsignedinti,j;for(i=0;i<k;i++){for(j=0;j<121;j++);}}//**************************************//不同的工作環境,需要調整此函數//**************************************voidDelay5us(){for(p=0;p<10;p++){}}此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除voiddianjizhengzhuan(){CCAP0H=0X88;CCAP0L=0X88;此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除CCAP1H=0X88;CCAP1L=0X88;}voiddianjifanzhuan(){CCAP0H=0X88;CCAP0L=0X88;CCAP1H=0X88;CCAP1L=0X88;}voiddianjifanzhuan1(){CCAP0H=0X66;CCAP0L=0X66;CCAP1H=0X66;CCAP1L=0X66;}voiddianjitingzhi(){CCAP0H=0X00;CCAP0L=0X00;CCAP1H=0X00;CCAP1L=0X00;}voidYoulunzhuanzuobuzhuan(){CCAP0H=0X88;CCAP0L=0X88;CCAP1H=0Xff;CCAP1L=0Xff;}voidZuolunzhuanyoubuzhuan()此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除{CCAP0H=0Xff;CCAP0L=0Xff;CCAP1H=0X88;CCAP1L=0X88;}voiddianjitiaosudayu0(){CCAP0H=0X88;CCAP0L=0X88;CCAP1H=0X55;CCAP1L=0X55;}voiddianjitiaosuxiaoyu0(){CCAP0H=0X55;CCAP0L=0X55;CCAP1H=0X88;CCAP1L=0X88;}voiddianjitiaosudayu0fan(){CCAP0H=0X99;CCAP0L=0X99;CCAP1H=0X77;CCAP1L=0X77;}voiddianjitiaosuxiaoyu0fan(){此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除CCAP0H=0X77;CCAP0L=0X77;CCAP1H=0X99;CCAP1L=0X99;}voidDelay(unsignedintk){unsignedinti,j;for(i=0;i<k;i++){for(j=0;j<800;j++);}}voiddelay1(ucharx){unsignedcharf;while(x--){for(f=0;f<120;f++){}}}voidPWMzhunbei(){CCON=0;CL=0;CH=0;CMOD=0X00;CCAP0H=0X00;CCAP0L=0X00;PCA_PWM0=0X00;CCAPM0=0X42;CCAP1H=0X00;CCAP1L=0X00;PCA_PWM1=0X00;CCAPM1=0X42;CR=1;}voidDingshiqi(){此文檔僅供學習和交流此文檔收集于網絡，如有侵權請聯系網站刪除TMOD=0X22;//定時器設置1msin12McrystalTH0=(65536-9000)/256;TL536-9000)%256;//定時9mSTR0=1;}voidZhongduan(){ET0=1;EX0=1;EX1=1;PX0=1;//中斷優先級PX1=1;EA=1;}voidCanshu(){Cnt=0;panduan=0;biaozhi1=0;biaozhi2=0;biaozhi4=0;}main(){Delay(500);Canshu();PWMzhu