1培訓手冊介紹 2系統安全與環境保護 3機器人綜述 4機器人示教 5機器人啟動 6自動生產 7編程與測試 8輸入輸出信號 9系統備份與冷啟動 文件管理 在沒有的情況下，文件中的信息會發生變化。ABB工程有限公司不對此承擔責任。對文件中可能出現的錯誤，ABB工程不對此承擔責任對于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導致的部分或者嚴重性錯誤, ABB工程無論如何不對此承擔責任。沒有ABB工程允許，此文件的不得拷印或，并且其中內容也不能轉于第和用作目的。否則將其。文件中不詳盡處，參閱<<UserGuide>>、<<ProductManual>>、<<RAPIDReferenceManual>>。ABB工程ABB(Shanghai)Engineering ABB驗。讀。其他的方法和更詳細的信息請閱讀下列機器人手冊(英語版)。《使用指南User’s Guide 》與《產品手冊ProductManual》。 由于機器人系統復雜而且性大，在練習期間，對機器人進行任何操作都必須注意安全。無論什么時候進入機器人工作范圍都可能導致嚴重的，只有經過培訓認證的(E-Stop)機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其運盤。E-Stop0.6MP斷氣源。必須及時釋放使能器(Enable Device)。調試人員進入機器人工作區域時，必須隨身攜帶示教在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣源。突然停電后，要趕在來電之前預先關閉機器人的主電維修人員必須保管好機器人，嚴禁非人員在手動模式下進入機器人軟件系統，隨意翻閱或修改程User’sGuide》安全這一章現場服務產生的固體廢棄物 廢潤滑油 廢油脂粘油回絲或抹布 廢油桶損壞的零件 現場服務產生的損壞零件由我公司現場服務人員或客廢包裝材料，我方現場服務人員建議客戶交回收公司現場服務產生的廢工業電池和廢電路板，由我公司現場服務人員帶回后交還供應商，或由客戶保管，在購 S4S4C

1994199619971999S4Cplu 2000 IRB140 5kgIRB240 16kgIRB440 60kgIRB6400 200kg，IRB6400 IRB64001999產，2000IRB6400IRB64 160kgIRB14 5kgIRB840 1200kg，搬運龍門架機器人。IRB34 1kgIRB140 IRB240IRB440 IRB640IRB指ABB標準機器人(1,2,4,6)4)S4(Manipulator))0.05mm至正負0.2mm

點。六個轉軸均有AC 伺服電機驅動，每個電機后均有編。(綜SMB)(Controller)Mains Teach Operator’s Disk Robotcomputerboard/Memory Maincomputer 主計算機板，含8 Optional CommunicationboardsDClink： 流電。Drivemodule： 2-3轉距。 Supplyunit： Lithium Panelunit： I/Ounits 輸入/系統軟件(RobotWare)RobotWare是ABB提供的機器人系列應用軟件的總稱，RobotWare目前包括BaseWare BaseWarOption, ProcessWare,DeskWare與FactoryWarS4IRBIRBS4CKeyKey盤為S4CplusKey碼，Key盤或為每臺機器人特有，系統光盤只要版RobInstallFTP。RobotStadioRobotStadio是ABBPCABB通過對CAD圖紙的轉換，RobotStadio可以模擬機器 設備與夾具，能夠用于配置機器人系統。RobotStadioConfigEdit、離線編程軟件Progr ker與機器人冷啟動軟件RobInstall等。部分ABBRobotStadioLiteRobotStadioLite安裝后，需要申請方能使用對PC硬件配置的更改，都會造成原失效每臺ABBUser’ Guid Produc Manua RAPI Referenc

馬 (帶顯

Operator’s

示燈)

Teach 1Hz) 示燈急促閃爍(4Hz)，機器人未同步) <250mm/選配項)總時間。供數據。Emergencystopbutton(E- Enabling Dis 窗口鍵：(Windo keysJogging-Program-Input/Outputs-顯 可 Misc.理窗口。導航鍵：(Navigatio keysList切換。Nex Page將 Previou Page將 Up arrows-光標上移鍵Dowarrows-光標Lef arrows-Righ arrows-光標右移鍵運動控制鍵：(Motio keysMotio Unit-手動狀態下，機器人本體機器切換。Motio Typ 1-TCP沿座標系XYZTCP在座標系中XYZ著XYZMotio Typ 2-123456Incremental-啟動或關閉點動功能，從而控機其他鍵：(Othe keysStop-Contrast-Men Keys-熱鍵)單Functio keys-熱鍵)Delete-用此鍵。Enter-自定義鍵：(Prog bl keysP1-P5 可由程序員自定義，每個鍵可以控制一個模擬輸入信號或一于手動限 Externa Unit-Robot-光標 指向機器人，桿機器人本體動。Linear-TCP沿改變。Reorientation-TCPAxes-Axes1,2,3-Axes4,5,6-World Base Tool Workobject 項CoordWorldBaseToolWobj

Tool，OKWobjOKCoord選擇Wobj進入窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項JoysticklockNoneNone、Small、Medium、Large與User四種超過110 0.05mm0.005度。 1mm0.02度。 5mm0.2度。Use 進入窗口后，在顯示屏右側Robot pos會顯示機器人當前位置。XYZQ1Q2Q3Q4TCP 始為“0”，機器人電機不上電 間為“1”，機器人電機能上電 終為“0”，機器人電機不上電，必須回 起始狀態才能再次使電機上電。Base ToolWob沿World

姿TCP)進入窗口，按運動單元切換鍵至外軸運動，此時能鍵選擇要的外軸單元。如果系統有超過5個外 () 防護區內。 熱機動有系在，正通o置o出的o機，正路(，運據機對機前被激活。弧程行數被激活。全部模擬輸出都被置為0()。CPU)使OK窗口標題(Windo title)“Production Info”。機器人速率(Robo velocity)Speed:=”。程序運行指針(Progra pointer)簡稱PP)在當前窗口--->菜單鍵Edit--->2 Startfrom Beginning--->OK確認程序清單(Progra list)顯示屏顯示機器人當前運行的程序，可讀出程序名稱(Progra name)運行模式(Runnin mode)利用導航鍵中的List 鍵切換到窗口的上半部，再將光標移至運行模式，此時在功能鍵上出現“Continuous”與“Cycle”選項，選擇相應運行模式。 程序運行狀態(Program status)：顯示屏顯示機器人當前運行狀態。 運行速率調整(Adjuste velocity)List-%+%”、25%”與“100%1%-100%。-% 5%1%5%5% +% 5%1%5%5%25 25%100 100%StartFWDBWDStar FW BW 按下 止鍵即停止程序正常 況下應該用這種法停 機器人程序的運行不要 其他方式強行終每個故障信息都帶有故障代碼，并提供簡單故障原因，按OKCheckErrorcode Categoryof Reasonfor Message OKMOTORSON 器人所有的輸出信號都會因關機而，夾具上的工 可能因此而掉下來。1-0380V Programmemory)ProgramSystemmodules機器人程序器中，只允許存在一個主程序；所有例行應用程序Program)MainmoduleMainroutineProgramdataRoutinesProgrammodulesProgramdataRoutinesSystemmodules)SystemdataRoutines所有ABBUSER模塊與BASEFile (程序.prg或模塊.mod) Save Saveprogram Check 在程序器中關閉程序Save (只在Module Savemodule (只在ModuleEdit 粘貼，將剪切或的指令或數Goto Goto Change Show IPL1與IPL2IPL1與IPL2其中IPL2有Most commt1、Most commt2、Most commt3為用戶化定義指令 File中Preference定義。Copy、Paste、Modpo 在菜單鍵Edit中可以找到Tes MoveLMoveJMoveC圓周運動LinearJointCirculap1(robtargetv100mm/s(speeddataz10 轉彎區尺寸mm (zonedatatool1 TCP。tooldataspeeddataBasevmaxv5000Base度為v7000zonedataBasefineTCPzoneTCPBasez1，z200。OptArg[\Conc (switch[ToPoint (robtarget[\V (nummm/s[\T (nums[\Z (nummm[\Wobj (wobjdata函數Offs()MoveLp1,v100,…MoveLp2,v100,…MoveLp3,v100,…MoveLMoveLp1p2p3p4Offs()。Offs(p1xyz)p1點X軸xYyZz的點。選FuncOffs()。MoveLMoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLjpos1,v100,jpos1：v100：z10：tool1mm/s。mmTCP(jointtarget)(speeddata)(zonedata)(tooldatadodi1(High)0(Low) do1 (signaldo1 do1 (signaldo0 do1 (signaldo0.2s。參變量：[\PLength (num0.1s-32s di1,di1(signaldi1(dionum[\MaxTime[\TimeFlags(num(boolTRUE或FALSE[\MaxTime][\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]FALSETRUE。() String (string80TPReadFKTPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,Answer：賦值數字變量 (numText (stringFK11(stringFK22(stringFK33(stringFK4(stringFK5(string1-5。IFIF<exp>THEN 符合<exp>條件， 執行“Yes-part”指令。IF<exp> 符合<exp 執行“Yes-part <exp> 執行“Not-partIF<exp1>THEN 符合<exp1>條件， 執行“Yes-part1”指令。ELSEIF<exp2>THEN 符合<exp2>條件， 執行“Yes-part2”指令。 <exp1><exp2> 執行“Not-partWHILEWHILEreg1<5 reg1<5reg1:=reg1+1;(Incr ENDWHILEWHILEENDWHILEWHILE停止指令Stop機器人停止運行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動機器人。停止指令Exit停止指令Break Clock：機器人時鐘名稱 (clock Clock：機器人時鐘名稱 (clock Clock：機器人時鐘名稱 (clock Override,Override%(numMaxmm/s(numOverride)(Max)。 Time 機器人等待時間s (numDataData Data(AllValue(SameasDataABB:=(boolABB:=(numABB:=E(stringpHome:=(robotargettool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata Load (loaddata(Routine)首先，機器人從進料帶(In feeder)抓取工件，放至機器(Machine)中加工，加工完成后，機器人再從機器中將工件取出，放至出料 帶上，完成一個循環。--->菜 鍵View--->2 Routine--->功能鍵Ne 最長16 3PROC-FUNC-TRAP-In Data 數據類型，函數例行程序Dupl)New Text1Data Chang…據類型。 Yes與NoYes* First與TailFirst-Tail- In與InoutIn-參數使用時，只能Inout---->菜 鍵File--->7 Chec Progra(Test)--->菜 鍵View--->5 Tes 修正機器人運行位置。 切換至指令窗口。選擇(Running)Cont與CycleCon Cycle選擇(Speed)-%+%、25%與100%250mm/s。-%+%在1%至5%1%減，-%+%在5%至100%5%遞25%與100%換至25%與100%。 》)簡稱PP)SpecialMoveCursorto PPMovePPto 將PPMovePPto 將PPMovePPtoRoutine將PPOKYes(No)OKModPosTool與Wobj必須與按S-Stop 鍵停止測試，盡量避免直接放開使能器(Enabling device)。

出信DO賦值1或0。 備可能會運動，注意安全！定義I/O其 窗口--->SystemParameters--->回車 進入I/OTopics--->3IOSignals--->Types--->1AddI/O板。I/O板。定義 戶 號進口：其 窗口-->SystemParameters--->Topics--->3IOSignals--->Types--->2UserAddI/OI/O據。()I/O()其他窗口--->SystemParameters--->回車File--->Restart--->回車--->功能鍵OK確認 統應用軟件的不完整將使機器人發生故障后的恢復十 ！一定要按以下步驟做好系統備份。其 窗口--->Service--->回車File--->3Backup…--->回車--->功能鍵Unit單元NewDir--->功能鍵OK確OK--->OK其 窗口--->Service--->回車File--->4Restore…--->回車--->--->OK--->OK--->007--->OK確認。Warm-Start 他窗口--->Service--->回車--->菜單鍵File--->Restart--->回車--->功能鍵OC-Start其他窗口--->Service--->回車--->菜單鍵File--- --->回車--->1,3,4,6,7,9C-X-Start 他窗口--->Service--->回車--->菜單鍵File--->Restart--->回車--->1,5,9--->X-StartIRBM2000其 窗口--->Service--->回車 View--->3Calibration--->Calib1Rev.CounterUpdate…--->