1告計算機告計算機華泰研究專題研究增增持(維持)計算機擎天柱原型機器人發布，關注人形機器人驅動系統迭代2022年10月1日，馬斯克在特斯拉人工智能日上發布“擎天柱(Optimus)”原型機，從電源系統、基礎結構設計、機械驅動系統、感知系統、控制系統等多個角度進行了展示。本報告將聚焦原型機的電源和驅動系統，分析電源的參數特點，并對驅動系統的設計思路、評估優化算法、共性分類理念進行解析。通過與其他人形機器人驅動系統比較，我們認為，以特斯拉驅動系統實現高自由度為契機，有望推動人形機器人行業驅動系統進一步迭代發展。電源模組：或直接采用特斯拉汽車電池“擎天柱”軀體中央內置有2.3kWh的電池組，工作電壓為52V，能支持人形機器人工作一整天。該電池組基于特斯拉汽車和能源產品技術積累，在單PCB板上集成了所有電池相關電子器件，覆蓋電力感知、充電管理和功率分布等功能。特斯拉未公布使用的電池情況，但從效果圖來看，或采用自研的4680電池。該電池有無極耳、硅負極、無鈷等技術加持，預計在2022年底前實現量產。同時，為了適應未來機器人電源模組擴大、工作功率提高等需求，特斯拉或將其在超級計算機DOJO中研發的電壓調節模塊用于機器人電源系統中，解決熱膨脹導致的電池模組形變問題。基于評估優化與共性分類的驅動系統設計擎天柱直接借鑒了特斯拉汽車的動力驅動系統設計，基于評估優化的方法確定了全身28個驅動器的設計參數。為實現低成本量產，特斯拉通過共性分性驅動器。其中，旋轉式驅動器基于無框力矩電機+諧波減速器，規格為20Nm/110Nm/180Nm和0.55kg/1.62kg/2.26kg，采用無框電機+諧波減速器方案，配備輸入、輸出位置傳感器和非接觸式力矩傳感器；線性驅動器規格為500N/3900N/8000N和0.36kg/0.93kg/2.20kg，基于無框電機+行星絲杠方案，配備了位置傳感器以及力傳感器。機器人驅動：電機驅動的多自由度人形機器人是行業主流本田ASIMO機器人是典型的電機驅動人形機器人，全身自由度高達57個，能夠完成“開杯蓋、倒水”等精細動作；波士頓動力的Atlas機器人是高動態運動機器人的代表，采用單位能量輸出密度水平更高的液壓驅動，可通過3D打印技術進一步減少部件體積，強化運動能力，但手部自由度欠缺，無法完成精細動作；小米CyberOne形態酷似特斯拉機器人，同樣采用電機驅動，關節最大峰值扭矩300Nm，全身自由度21，但手部自由度欠佳；優必選Walkerx由伺服電機驅動，全身自由度高達41，參數方面與擎天柱十分接近，但2小時的續航能力較為一般。低成本實現了高自由度驅動系統，靈活度有望加速提升與其他人形機器人相比，擎天柱突出優勢在于成本低、可量產。比較看，驅動系統方面，擎天柱全身自由度約為50，已處于行業上游水平；電源方面，目前可支持機器人一整天的運作；運用場景方面，以工廠、物流和家居工作環境為主，對高動態運用需求不大。除優必選Walkerx同樣以低成本量產為目標外，特斯拉機器人具有較為明顯的成本優勢和明確的使用場景。風險提示：技術進步不及預期，下游需求不及預期，經濟弱復蘇不及預期疊加疫情影響。本報告中涉及的公司/個股內容系公開信息整理，不代表本研究團隊對該公司或股票的推薦或覆蓋。研究員SACNo.S0570519080006SFCNo.BQZ938聯系人SACNo.S0570122080053春生xiechunsheng@+(86)2129872036yuanzeshi@+(86)2128972228行業走勢圖計算機滬深300(%)(1)(12)(22)(33)Oct-21Feb-22Jun-22Sep-22資料來源：Wind，華泰研究基于2022年10月1日特斯拉在人工智能日上發布的“擎天柱(Optimus)”原型機情況，我們認為，現階段特斯拉的人形機器人具有以下特點：特點#1：設計思路服務于大規模量產。馬斯克在2022年10月1日的人工智能日的演講中宣布，2萬美元以內的量產價格是特斯拉“擎天柱”機器人的目標，因此，“擎天柱”所有的硬件設計和開發流程設計都圍繞該目標定位：研發角度，借鑒車企研發流程，大量復用特斯拉汽車現有技術，包括自動駕駛、電池、散熱、超算平臺等；技術角度，采用軌跡規劃、全身動力學控制動作模仿等基礎的算法，進一步降低研發和量產成本，同時為未來開發奠定一定基礎；智能角度，特斯拉從自動駕駛中積累了大量數據，以及視覺導航和神經網絡框架等技術，有助于機器人未來“增智演進”。反觀已有的波士頓動力和ASIMO等典型人形機器人，雖然在仿形和動作方面領先于特斯拉，但卻因成本原因無法實現量產。特點#2：從智能到本體的逆常規路線。據中國機器人網信息，人形機器人賽道已形成了人形機器人廠商、車企以及家用電子廠商“三足鼎立”局面，其中機器人廠商探索技術高點，家用電子廠商通過人形機器人來加強其家電生態，而車企則圍繞系統集成、嚴格降本的思路，針對性的研制特定場景使用的機器人。其中的技術路徑又可分為兩條：一是“本體—技能—智能”的自下而上常規路線，例如國內很多大學在機器人研發早期都是先基于僅有兩條腿的機械本體，逐漸增加手臂等功能性部位，最后考慮智能化；而特斯拉采用了“智能—本體—技能”的逆常規路線，這與前期特斯拉在無人駕駛、控制技術上的深耕有關，也符合其降低成本、大規模量產的思路。資料來源：中國機器人網、華泰研究特點#3：應用場景貼近人類實際工作和生活。特斯拉分別進行了擎天柱原型機工廠裝配、重物搬運和照看植被的功能演示，實際上分別對應了工廠、物流和家庭服務場景，貼近人類實際工作和生活。相比之下，工廠中物料、環境等數據有相應的數據庫信息，使得該場景下比開放式場景動態任務實現難度更低，因此人形機器人的落地更有可能會在半結構化的工廠里率先實現。物流配送與家庭服務場景應用則需要更長時間，但其受眾將更加廣闊。半結構化場景下機器人的布局，并形成對通用AI及相關場景解決方案的數據反饋；2030年，通用AI會對通用機器人進行正向反饋，使得人形機器人的進化速度呈現出指數提升。我們從形態演變和關鍵節點兩個維度復盤特斯拉機器人發展情況。形態演變維度，2021年特斯拉在人工智能日提出特斯拉Bot的概念；2021年2月，特斯拉完成了機器人開發平臺搭建；2022年人工智能日，特斯拉亮相了能自由走動、未覆蓋外殼的原型機。關鍵節點維度，2021年8月，特斯拉發布了概念機的參數；2022年2月，特斯拉基于機器人研發平臺，開始對人型機器人研究、設計、構建、驗證，以及對成本和效率進行優化；2022年4月，原型機完成初次步行任務；2022年6月，原型機持續優化骨盆結構；2022年8月，原型機實現手臂搖擺動作；2022年9月，特斯拉如期發布了擎天柱原型機，其中未覆蓋外殼版本能夠自由移動，覆蓋外殼版本仍無法自由行走。資料來源：特斯拉人工智能日、華泰研究特斯拉“擎天柱”原型機基本實現了去年特斯拉Bot提出的技術參數。與2021年人工智能日宣布的特斯拉Bot相比，今年并未過多提及“擎天柱”基本參數，但從現場原型機演示可以基本推斷，速度上尚未達到設計的5MPH(約8km/h)，重量上原型機由于未覆蓋外殼或能達標，但裝上外殼的原型機體型明顯“臃腫”，或亦超過設計值125LBS。驅動器方面，去年特斯拉Bot發布的參數為40個電機驅動器，今年原型機上全部實現，但分布略有差異。原型機包括28個關節驅動器和12個手部驅動器。進一步細分，手臂部位有14個驅手部單手包含6個驅動器(11個自由度)，雙手為12個，與去年參數一致。資料來源：特斯拉人工智能日、華泰研究驅動系統：或采用特斯拉汽車電池實現機器人供電擎天柱電源模塊位于軀體中央，足夠支撐一天的工作需求。“擎天柱”軀體中央內置有2.3kWh的電池組，工作電壓為52V，據特斯拉工作人員說明，能支持人形機器人工作一整天。該電池組基于特斯拉汽車和能源產品技術積累，將所有電池相關電子器件集成到單塊PCB板，包括電力感知(sensing)、熔斷保險(fusing)、充電管理和功率分布等，并采用流線型設計，以及簡單有效的散熱方式，使得整個電源系統更加高效和安全。特斯拉現有的基礎設施和供應鏈也為電池模塊的規模化生產提供了保障。此外，為了盡可能降低閑置時的耗能，特斯拉提出開關控制方式，讓機器人在閑置與工作模式之間進行切換。資料來源：特斯拉人工智能日、華泰研究擎天柱電源模塊或采用特斯拉自研4680電池。發布會并未明確提出擎天柱電源所使用的電池情況，但根據電源集成效果圖來看，采用的是圓柱電芯，因此或將采用特斯拉自研4680 (電池直徑為46mm，高度為80mm)電池。特斯拉于2020年發布了自研的4680電池，該電池擁有無極耳、硅負極、無鈷等技術的加持。2022年8月，馬斯克在特斯拉股東大會上說明，該電池會在年底前實現量產。此外，按照特斯拉預想，未來機器人將大規模進入工廠，屆時特斯拉還可能將快充或換電方案用于機器人，增加機器人靈活度。測試項測試結果備注備注正極面積容量待測量負極面積容量5.5mAh/cm2(扣電第二圈)雙面為11mAh/cm2總電極面積~330cm*7.2cm=2376cm2大致測量結果總容量11mAh/cm2*2376cm2=26.136Ah總能量26.136Ah(3.7~38V)~96~99Wh估計的平均電壓電芯質量355g實驗室電子秤能量密度272Wh/kg~296Wh/kg正極材料高鎳材料，鎳含量約80%測量錯誤率約0.29%資料來源：IT之家網、華泰研究電池散熱技術是保證未來大功率機器人長時間運行的關鍵。隨著未來機器人電池容量的加大，或機器人功能的不斷豐富，電池組的散熱問題或將變得十分突出。為了保證高度集成的電源部分不會因熱膨脹而受損，特斯拉亦可將其超級計算機—DOJO中的散熱系統運用到電源模塊。特斯拉專為DOJO設計了電壓調節模塊(VRM)，實現了單個VRM模組在不足25美分硬幣面積的電路上提供超過1000A的電流，并將熱膨脹系數(CTE)降低54%，在防止電池模組發生形變的基礎上提升約3倍的電源表現。這一技術為未來機器人電源模組的進一步擴充奠定了基礎。資料來源：特斯拉人工智能日、華泰研究基于評估優化與共性分類的驅動系統設計特斯拉汽車的動力驅動系統設計可以借鑒到機器人上。汽車和機器人在動力設計上有很多相似之處，具體的，汽車的驅動單元有前后兩個，其作用是實現汽車加速，而機器人有28個關節驅動器，每個關節需要執行的任務不像汽車驅動器那樣明確。因此，特斯拉選取最高頻的機器人動作，包括行走、爬樓梯和抓取重物，生成扭矩和速度軌跡關系，并利用優化模型進行優化評估，得到扭矩、速度、輸入功率和累積電量與時間的關系。重復上千次試驗，可以得到系統成本與驅動器質量的點云圖，以及帕累托(Pareto)前沿(圖中紅色線勾勒)，該前沿即最優解的搜索區域，紅色“×”代表的位置即特斯拉最終選擇的該關節設計參數。使用同樣的方法，可以得到另外27個關節的優化設計參數。資料來源：特斯拉人工智能日、華泰研究計如此多參數特異的驅動器是不科學和不現實的。因此，特斯拉進一步解析驅動器點云圖，將28個關節通過共性研究方法劃分為6類驅動器，每種驅動器都設計了足夠大輸出力量和扭矩。其中，旋轉式驅動器在高速側集成有機械離合器，配備了輸入輸出位置和非接觸扭矩傳感器；線性驅動器的傳動機構保證了其效率、緊湊度和耐久度，以此保證機器人的驅動系統能夠達到人類肌肉的強度。資料來源：特斯拉人工智能日、華泰研究6類驅動器中，包括3種旋轉式驅動器和3種線性驅動器。1)旋轉式驅動器：基于無框力矩電機+諧波減速器，規格為20Nm/110Nm/180Nm和0.55kg/1.62kg/2.26kg，采用無框電機+諧波減速器方案，基本上與當前協作機械臂的關節方案高度類似，即無框力矩電機+諧波減速器+高低速雙編碼器+抱閘+力矩傳感器+輸出端交叉滾子軸承。傳感器方面，旋轉式驅動器配備了輸入和輸出位置傳感器，以及非接觸式力矩傳感器。2)線性驅動器：規格為500N/3900N/8000N和0.36kg/0.93kg/2.20kg，基于無框電機+行星絲杠方案，利用行星絲杠的自鎖能力將旋轉運動轉化為線性。該方案和當前各大人形機器人廠家的關節性能類似，擁有優秀的力輸出能力，據特斯拉人工智能日演示，線性驅動器能夠抬起半噸重的鋼琴，但這種設計同時犧牲了部分輸出速度性能。傳感器方面，線性驅動器配備了位置傳感器以及力傳感器。資料來源：特斯拉人工智能日、華泰研究度驅動系統#1：本田ASIMO。ASIMO研發路徑是典型的“本體—技能—智能”模式。1986年，代號為E0的雙腿平衡機器人誕生，首次運用了雙足步行的原理，根據直線的靜態步行進行移動E經達到了4.7公里/小時；1996年P2問世，是世界上首個類人智能雙足步行機器人；2000年10月，仿IMO并能夠實現倒退走、單腳跳躍、雙腳跳躍、上下樓梯和踢足球等復雜運動；2017年，推出新一代人形機器人E2-DR，身高168cm，體重85kg，全身總共33個關節，面對不同地形采用相應的行走模式，可以變形成大猩猩模式通過路障和豎直樓梯，也可以匍匐前進通過狹小低矮空間，具有很強的環境適應能力。ASIMO驅動方式與特斯拉機器人類似，靈活度或更強。本田ASIMO擁有57個自由度，其中頭部有3個自由度、軀干有2個自由度、單臂有7個自由度、單手有13個自由度、單擁有高性能小型多指手，手掌內置了接觸傳感器，5指分別內置力量傳感器，可對各手指單獨進行控制，可以完成“一只手拿起瓶子旋開瓶蓋，另一只手拿起柔軟的紙杯，在不將紙杯握變形的情況下，將瓶中的液體倒入紙杯之中”的精細操作，從特斯拉發布會情況看，擎天柱目前最精細的工作是拿起水壺澆花，與ASIMO相比尚有差距。資料來源：本田官網、華泰研究成本是致命傷，無法量產最終導致退役。本田公司原本希望ASIMO能實現量產，進入千家萬戶照顧老年人。但ASIMO價格昂貴，造價高達300-400萬美元，且功能過于簡單，也無法進行語境對話。2022年3月底本田公司選擇讓ASIMO退役。目前只有少數地方，如本田公司的青山總部大廈、日本科學未來館等地才能見到真容，且ASIMO租金十分昂貴，約200萬日元/天(約合12萬人民幣/天)、2000萬日元/年(約合120萬人民幣/年)。相比之下，特斯拉2萬美元之內的擎天柱成本優勢更加顯著，更容易被普通大眾所接受。#2：波士頓動力Atlas。波士頓動力專注開發一系列動態高機動性機器人。2009年，公司開始研發PETMAN人形機器人，主要用于測試個人防護裝備在危險化學環境中對人的影響。Atlas亮相，2013年7月正式向公眾公開。此時Atlas機器人身高188cm，體重150kg，其設計目的是為了搜索和救援任務。2016年，波士頓動力在視頻網站上發布了新一代的Atlas機器人，身高175cm，體重81.6kg。2018年，波士頓動力進一步對機器完成快速小跑、三級跳、后空翻和空中體操等一些復雜動作。2021年8月，Atlas已經能夠流暢進行“跑酷”，是目前在運動方面最接近人類的人形機器人。液壓驅動的Atlas運動能力超群，但手部靈活度不及特斯拉人形機器人。Atlas液壓驅動的方式，單位能量輸出密度更大，使得其運動能力遠超電機驅動的特斯拉機器人，且利用3D打印技術能夠將零部件體積進一步縮小，甚至實現將伺服閥、執行器、液壓管路完全嵌入四肢部件。Atlas全身28個自由度，其中單腿3個自由度、單腳踝2個自由度、腰腹2個自由度、單臂6個自由度、腕部和機械手各1個自由度，均由液壓驅動，可以輕易實現各種高難度動作，包括垂直起跳、跨越障礙、后空翻等動作，這是同體積電機驅動機器人難以完成的。但是Atlas手部的自由度幾乎為0，可以說完全放棄了“精細活”這一技能點，目前也無法實現特斯拉機器人工廠裝配、重物搬運和照看植被等功能。資料來源：波士頓動力官網、華泰研究與特斯拉機器人應用場景大相徑庭。波士頓動力自從MIT分離后，一直從事軍事項目的研發工作，為美國國防部、美國陸軍部隊、海軍部隊和海軍陸戰隊提供軍用機器人及相關技術咨詢服務，其產品聚焦模擬人類快速運動、負重等行為，應用方向也主要是國防任務測試和極端環境救援等領域，而非服務場景，且Atlas僅物料成本就超過10萬美元。相比之下，特斯拉機器人應用場景更加廣泛，成本優勢更加明顯，兩者走了截然不同的發展路線。#3：小米CyberOne。小米先于特斯拉發布自研全尺寸人形機器人。2022年8月11日，小米在秋季新品發布會上搶先特斯拉公布了首款全尺寸人形仿生機器人CyberOne。CyberOne是繼去年小米仿生四足機器人Cyberdog后的又一Cyber系列機器人成員，身高177cm，體重52kg，采用MiSense視覺空間系統和獨特音頻算法，能感知6類45種人類語義情緒，分辨85種環境語義。驅動系統方面，搭載小米自研全身控制算法，全身共5種關節，可協調21個全身自由度，同樣采用電機驅動，關節最大峰值扭矩300Nm，與特斯拉擎天柱旋轉式驅動器的20Nm/110Nm/180Nm相比有峰值優勢，但全身自由度比擎天柱 (手部11自由度+28個驅動器)遜色不少。尤其是手部，CyberOne采用的是“夾子”型的手掌結構，自由度比擎天柱手部11個相去甚遠。此外，CyberOne的成本高達60-70萬元，使用場景較為模糊，尚不能實現量產，且多項關鍵技術有待突破。資料來源：小米官網、華泰研究#4：優必選Walker。優必選Walkerx靈活度與特斯拉人形機器人相近，驅動方式相似。Walkerx度分布：單腿6個自由度、單臂7個自由度、單手6個自由度、頸部3個自由度。采用伺服電機驅動，伺服關節的轉矩為4.5Nm-200Nm，轉速為30rpm-90rpm，最大能夠實現3km/h的行走速度，可以在20°斜坡行走并實現坡度實時自適應，在15cm高度的臺階上下樓梯以及在3cm不平整地面穩定行走。算法方面，采用U-SLAM視覺導航技術，實現自主規劃路徑；基于深度學習的物體檢測與識別算法、人臉識別等，可以在復雜環境中識別人臉、手勢、物體；升級手眼協調等AI和機器人集成技術，可提供更加精準靈活的服務。電源方面，采用了便攜可拆卸鋰電池，電池參數54.6V/10Ah/3.6kg，充電時間2小時，使用(綜合工況)時長2小時，續航能力與特斯拉擎天柱相比較為一般。降成本與擴場景理念與特斯拉類似。WalkerX是全世界第一款把成本做到10萬美金的大型仿人機器人。通過自主研發，優必選替換了海外采購單價高達1萬美元的機器人核心零部件—關節舵機，大大降低了整個機器人成本。使用場景方面，特斯拉擎天柱能夠覆蓋工廠、物流和家庭服務場景，與優必選主打服務型機器人的路線也有相似之處。目前，優必選WalkerX已覆蓋科技展館、影視綜藝、商演活動、政企展廳等商用服務場景，以及運動控制、機器視覺、定位導航等科研開發場景。資料來源：優必選官網、華泰研究自由度驅動系統自由度與關節驅動器數量相關，關節個數通常即為機器人的自由度數。自由度(DegreesofFreedom，DoF)是物體能夠相對于坐標系進行獨立運動的數目，例如，剛體具有6個自由度，分別為3個旋轉自由度R1、R2、R3和3個平移自由度T1、T2、T3。機器人的自由度是指確定機器人手部在空間位置和姿態時所需要的獨立運動參數的數目，也就是機器人具有獨立坐標軸運動的數目。機器人自由度取決于其可運動的關節數，而關節個數通常即為機器人的自由度數。關節數越多，自由度越高，運動精準度也越出色，同時需要的伺服電機數量相對較多。但自由度并非多多益善，而應結合實際的使用場景設置合適的值，過多的自由度會帶來控制和算法難度的提升。以工業機器人為例，其自由度數取決于作業目標所要求的動作。對于只進行的機器人，有3個自由度就夠了。如果執行器需要具有任意的位姿，機器人至少需要有6個自由度。如果機器人需要回避障礙，則需要6個以上的自由度。機器人常用的自由度數一般為5~6個，手指的開合，以及手指關節的自由度一般不包括在內。機器人的操作臂用于調整末端執行器在空間的位置，一般具有3個自由度。資料來源：《機器人驅動與控制及應用實例》，黃志堅(2016，ISBN：9787122264152)、《工業機器人設計及控制》，李慧(2021，ISBN：978-7-122-37841-5)、華泰研究擎天柱的全身自由度處在業界上游水平，手部自由度較為出眾。從特斯拉披露的參數看，擎天柱擁有28個關節驅動器和6個手部驅動器(對應11個自由度)，因此，擎天柱的全身自由度應至少為50(28+11*2)個，從目前市場中人型機器人全身自由度的數量一般在20~50個看，處于業界上游水平。自由度在機器人全身的分布情況與機器人的適用場景也存在強相關，如本田的Asimo全身自由度為57，其中手部有26個自由度，幾乎占到全部自由度的一半，以此適應精細的手部動作；而波士頓動力Atlas全身擁有28個自由度，但手部幾乎沒有自由度分布，這與Atlas以運動性能為主的理念是相適應的。尺寸人形機器人名稱尺寸人形機器人名稱頭部手臂手部臀臀部腿部合合計頭部手臂手部臀部腿部合計DARwIn-OP2606620ASIMO32621257ROBOTICS-OP32606620HRP-449844NAO225625REEM-C2388668兒童尺寸PoppyIgusiCubARCSurenamini226228668000096967666662520532023成人尺寸AtlasHUBO+LolaNimbro-OP2IRC21222666020006766666662830242020資料來源：《Acomprehensivesurveyonhumanoidrobotdevelopment》，Saeedvand(2019)、華泰研究低成本量產或是特斯拉機器人落地應用的最大優勢。通過研究國內外典型的人形機器人發展情況，我們發現，成本是決定人形機器人能否實現大規模落地應用的關鍵因素。例如高自由度的ASIMO，盡管自身素質和能力已相當完善，甚至能完成類似人類的精細動作，但300-400萬美元的造價決定了其完全無法量產，技術無法得到大規模應用，只能被本田“下線”；運動能力超群的Atlas僅物料成本也已超10萬美元，且其運用場景與人類工作場景存在差距，目前也無法實現大規模推廣應用；小米CyberOne的成本也在60-70萬元之間，且目前無法量產。相比之下，優必選的成本控制戰略與特斯拉更為接近，特斯拉機器人在量產方面優勢較為明顯。機器人名稱機器人公司成本Optimus(擎天柱)特斯拉數百萬產量的規模將成本控制在2萬美元以內ASIMO本田57造價高達300-400萬美元，租金高達約12萬人民幣/天、120萬人民幣/年Atlas波士頓動力28僅物料成本就超過10萬美元CyberOne小米2160-70萬人民幣，尚無法量產Walkerx優必選41通過自主替代的方式大大降低了機器人成本資料來源：特斯拉官網、本田官網、波士頓動力官網、小米官網、優必選官網、華泰研究公司代碼公司簡稱公司簡稱TSLAUS特斯拉HMCUS本田汽車未上市波士頓動力1810HK小米集團未上市優必選資料來源：Bloomberg、華泰研究提示技術進步不及預期。人形機器人涉及軟硬件等多方面技術，橫跨多個細分行業及領域，若相關技術進步不及預期，可能導致人形機器人的功能無法達到預想的水平，產業發展速度可能受到影響。下游需求不及預期。人形機器人目前成本較高，若下游支付能力較弱的企業以及普通家庭對于人形機器人的需求不及預期，可能導致產業增長速度慢于預期，影響相關企業的收入增長節奏。經濟弱復蘇不及預期疊加疫情影響。國內疫情持續多點散發，疊加房地產等經濟下行因素，給中國經濟復蘇增加了不確定性，可能從宏觀層面影響機器人相關技術的發展和落地速度。本報告中涉及的公司/個股內容系公開信息整理，不代表本研究團隊對該公司或股票的推薦覆蓋。分析師聲明本人，謝春生，茲證明本報告所表達的觀點準確地反映了分析師對標的證券或發行人的個人意見；彼以往、現在或未來并無就其研究報告所提供的具體建議或所表迖的意見直接或間接收取任何報酬。一般聲明及披露本報告由華泰證券股份有限公司(已具備中國證監會批準的證券投資咨詢業務資格，以下簡稱“本公司”)制作。本報告所載資料是僅供接收人的嚴格保密資料。本報告僅供本公司及其客戶和其關聯機構使用。本公司不因接收人收到本報告而視其為客戶。本報告基于本公司認為可靠的、已公開的信息編制，但本公司及其關聯機構(以下統稱為“華泰”)對該等信息的準確性及完整性不作任何保證。本報告所載的意見、評估及預測僅反映報告發布當日的觀點和判斷。在不同時期，華泰可能會發出與本報告所載意見、評估及預測不一致的研究報告。同時，本報告所指的證券或投資標的的價格、價值及投資收入可能會波動。以往表現并不能指引未來，未來回報并不能得到保證，并存在損失本金的可能。華泰不保證本報告所含信息保持在最新狀態。華泰對本報告所含信息可在不發出通知的情形下做出修改，投資者應當自行關注相應的更新或修改。本公司不是FINRA的注冊會員，其研究分析師亦沒有注冊為FINRA的研究分析師/不具有FINRA分析師的注冊資華泰力求報告內容客觀、公正，但本報告所載的觀點、結論和建議僅供參考，不構成購買或出售所述證券的要約或招攬。該等觀點、建議并未考慮到個別投資者的具體投資目的、財務狀況以及特定需求，在任何時候均不構成對客戶私人投資建議。投資者應當充分考慮自身特定狀況，并完整理解和使用本報告內容，不應視本報告為做出投資決策的唯一因素。對依據或者使用本報告所造成的一切后果，華泰及作者均不承擔任何法律責任。任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。除非另行說明，本報告中所引用的關于業績的數據代表過往表現，過往的業績表現不應作為日后回報的預示。華泰不承諾也不保證任何預示的回報會得以實現，分析中所做的預測可能是基于相應的假設，任何假設的變化可能會顯著影響所預測的回報。華泰及作者在自身所知情的范圍內，與本報告所指的證券或投資標的不存在法律禁止的利害關系。在法律許可的情況下，華泰可能會持有報告中提到的公司所發行的證券頭寸并進行交易，為該公司提供投資銀行、財務顧問或者金融產品等相關服務或向該公司招攬業務。華泰的銷售人員、交易人員或其他專業人士可能會依據不同假設和標準、采用不同的分析方法而口頭或書面發表與本報告意見及建議不一致的市場評論和/或交易觀點。華泰沒有將此意見及建議向報告所有接收者進行更新的義務。華泰的資產管理部門、自營部門以及其他投資業務部門可能獨立做出與本報告中的意見或建議不一致的投資決策。投資者應當考慮到華泰及/或其相關人員可能存在影響本報告觀點客觀性的潛在利益沖突。投資者請勿將本報告視為投資或其他決定的唯一信賴依據。有關該方面的具體披露請參照本報告尾部。本報告并非意圖發送、發布給在當地法律或監管規則下不允許向其發送、發布的機構或人員，也并非意圖發送、發布給因可得到、使用本報告的行為而使華泰違反或受制于當地法律或監管規則的機構或人員。本報告版權僅為本公司所有。未經本公司書面許可，任何機構或個人不得以翻版、復制、發表、引用或再次分發他人(無論整份或部分)等任何形式侵犯本公司版權。如征得本公司同意進行引用、刊發的，需在允許的范圍內使用，并需在使用前獲取獨立的法律意見，以確定該引用、刊發符合當地適用法規的要求，同時注明出處為“華泰證券研究所”，且不得對本報告進行任何有悖原意的引用、刪節和修改。本公司保留追究相關責任的權利。所有本報告中使用的商標、服務標記及標記均為本公司的商標、服務標記及標記。中國香港本報告由華泰證券股份有限公司制作,在香港由華泰金融控股(香港)有限公司向符合《證券及期貨條例》及其附屬法律規定的機構投資者和專業投資者的客戶進行分發。華泰金融控股(香港)有限公司受香港證券及期貨事務監察委員會監管，是華泰國際金融控股有限公司的全資子公司，后者為華泰證券股份有限公司的全資子公司。在香港獲得本報告的人員若有任何有關本報告的問題,請與華泰金融控股(香港)有限公司聯系。香港-重要監管披露?華泰金融控股(香港)有限公司的雇員或其關聯人士沒有擔任本報告中提及的公司或發行人的高級人員。?有關重要的披露信息，請參華泰金融控股(香港)有限公司的網頁.hk/stock_disclosure其他信息請參見下方“美國-重要監管披露