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文檔簡介

智能小車多車協同控制教師：余貴珍系統組成組成智能小車機械部分感知部分控制部分通信部分通信控制中心

系統組成-智能小車智能小車組成機械部分感知部分CCD攝像頭雷達控制部分方向控制速度控制通信部分車-車通信車-中心通信小車定位定位原理通過雷達識別定位基準點在兩個基準點之間通過檢測車輛脈沖個數定位基準點1422傳感模塊超聲波模塊該模塊的主要技術參數如下：

直流電源：DC5V

電流：小于10mA

電平：1:5V/0:0V

感應角度：30度以內

探測距離：0.010m-3.5m

高精度：可達0.005m(通過標定和溫度補償能實現)

尺寸：長寬高45mm×22mm×13mm超聲波模塊工作原理：采用IO觸發測距，給8--15us的高電平信號即可;模塊自動發送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；有信號返回，通過IO輸出一高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。協同控制車輛跟蹤協同控制車輛超車協同控制車輛隊列協同控制

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