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文檔簡介

§

4.3廣義根軌跡（了解）

在控制系統中，通常把負反饋系統中根軌跡增益K*變化時的根軌跡叫做常規根軌跡，而把其他情況下的根軌跡統稱為廣義根軌跡。一般有參數根軌跡、零度根軌跡以及非最小相位系統根軌跡等。4.3.1參數根軌跡除根軌跡增益外，把開環系統的其他參數（如時間常數、反饋系數等）從零變化到無窮大或在某一范圍內變化時，閉環系統特征根的軌跡叫參數根軌跡。參數根軌跡的繪制步驟如下：

(1)寫出原系統的特征方程。(2)以特征方程式中不含該參量的各項除特征方程，得等效系統的根軌跡方程。該方程中原系統的參量即為等效系統的根軌跡增益。(3)用繪制常規根軌跡原則繪制等效系統的根軌跡，即為原系統的參數根軌跡。4.3.2零度根軌跡——正反饋和某些最小相位系統根軌跡

正反饋系統結構如圖所示，其閉環傳遞函數為：根軌跡方程為：幅值條件為：相角條件為：§4.4用根軌跡法分析系統性能一、閉環極點的位置與系統性能的關系0σjωs1×s2×βωn

如圖，p1、p2為閉環系統一對共軛復數極點。二階系統單位階躍響應：二階系統性能指標：可見：閉環極點的位置與系統性能的關系如下：（1）閉環極點的實部（ξωn）反映了系統的調整時間ts

，而且ξωn

↑（閉極點離虛軸越遠）→ts

↓→動態快速性↑。（2）閉環極點的虛部（ωd）表征了系統的實際振蕩頻率。（3）閉環極點的模（ωn）表征了系統的無阻尼振蕩頻率。

（4）閉環極點與負實軸的夾角（β）反映了系統超調量，而且β↓（閉極點離實軸越近）

→

ξ↑→σ％↓→動態平穩性↑。（5）閉環極點在s左右平面的分布反映了系統的穩定性。二、已知系統的性能指標，確定閉環極點和K*思路：繪根軌跡圖性能指標ξ做β=arccosξ線估讀主導極點s*1.2用規則8求其它極點用幅值條件計算K*s*1.2為β線與根軌跡的交點根之和若無零點，則分母為1。σjω0××p1p2×p3（a）增加合適的開環零點σjω0××p1p2×p3ozoz（b）增加不合適的開環零點jω0××p1p2×p3σ三、增加開環零、極點對根軌跡的影響1.增加開環零點：結論：增加合適的開環零點，將使根軌跡向左彎曲或移動，可以改善系統的穩定性和快速性。但零點選擇不合適則達不到此目的。2.增加開環極點：結論：增加開環極點，將使根軌跡向右彎曲或移動，從而使系統的穩定性和快速性變差；而且所增加極點的模值越小，這種影響越明顯。根軌跡分析法的局限:

(1)無閉環零點信息；(2)表達穩態誤差不直觀。解：（1）根軌跡圖如例4.2圖

。分會點s=-0.9

穩定范圍：0<K*<48，與虛軸交點s=±ｊ2.8。0jω-4-2σ×××s3s2-j2.8-0.9s1j2.8π/3-π/3-60°線×××（2）K*的范圍由幅值條件，分會點即臨界阻尼點的K*值為：K*=0.9×1.1×3.1≈3，則：阻尼振蕩時3＜K*＜48【例4.7】已知系統開環傳函為，要求：（1）繪根軌跡圖；（2）系統程欠阻尼振蕩時K*的取值范圍；（3）估算ξ=0.5時的調節時間。60°線（3）調節時間ts由圖估讀：則

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