非常感謝您FANUC機器人本說明書的任何內容不得以任何方式。本機的外觀及規格如需改良而變更，恕不另行通知。本說明書的任何內容不得以任何方式。本機的外觀及規格如需改良而變更，恕不另行通知。本說明書中所載的商品，受到國《外匯和外國貿易法》的限制。出口該商品時，可能國的出。另外，將該商品再出口到其他國家應獲得再出口該商品的國。此外，某些商品可能還受的出口法的限制。若要出口或再出口該商品時，請向我公司洽詢。我們試圖在本說明書中描述盡可能多的情況。然而，要在本說明書中注明或不能做的事宜，需要占用說明書的大量篇所以本說明書中沒有一一列舉。因此，對于那些在說明書中沒有特別指明可以做的事，都應解釋為“不可”。為了安全使用感謝貴公司此次FANUC(發那科)機器人。科機器人的注意事項，歸納在“FANUCRobotSafetyManual(B-80687EN)”中，可同時參閱該手冊。作業人員的定義“程序員”、“維修工程師”可以在安全柵欄內進行作業。警告、注意和注釋注注作業人員的安全運用機器人系統的各作業人員，應通過FANUC我公司備有各類培訓課程我公司備有各類培訓課程 向我公司的營業部門查詢33 控制裝置上所使用的斷路器，可以通過上鎖控制裝置上所使用的斷路器，可以通過上鎖 通電搬運或安裝機器人時，務必按照FANUC公司所示的方法正確地進行。如果以錯誤的方法進行作業，則有可能由于 有關架臺的準備,3c),在安裝或者維修作業時，請十分注意高地作業的安全。應考慮腳手架和安全皮帶安Motor3a)EmergencystopEmergencystop（注釋R-30iB,R-30iBMateEAS1,EAS11,EAS2,EAS21配置在急停板上。參閱以下的機器間的連接的章。?R-30iB控制裝置維修說明書(B-?R-30iBMate控制裝置維修說明書(B-R-30iBMate()明書(B-單回路PanelPanel3b)操作者的安全

3c)機器人控制裝置在設計上可以連接外部急停按鈕。通過該連接，在按下外部急停按鈕時，可以使機器人機器人控制裝置在設計上可以連接外部急停按鈕。通過該連接，在按下外部急停按鈕時，可以使機器人停止(有關停止方法的詳情，請參閱為了安全使用的“機器人的停止方法”)。有關連接方法，請參閱圖雙回路規格外外部Emergencystop或者Panel單回路規

PanelPanel（注釋請連接于EES1-EES11之間、EES2-EES21之間R-30iB,R-30iBMateEES1,EES11,EES2,EES21配置在急停板上。參閱以下的機器間的連接的章。?R-30iB控制裝置維修說明書(B-?R-30iBMate控制裝置維修說明書(B-R-30iBMate外氣導入型控制裝置維修說明書3.1程序員的安全我公司的操作面板我公司的操作面板上，提供有急停按鈕及用來選擇自動運轉方式(AUTO)和示教方式(1,2)的切換開關(模式切換開關)。為進行示教而進入安全柵欄內時，應將開關切換為示教方式，并且為預防他人擅自切換運轉方式，應拔下模式切換開關的，并在打開安全門內。若在自動運轉方式下打開安全門，機器人將進入急停狀態。(有關停止方法的詳情，請參閱為了安全使用的“機器人的停止方法”)。在將開關切換到示教方式后，安全門就成為無效。程序員應在確認安全門處在無效狀態后負責進行作業，以避免其他人員進入安全柵欄內。我公司的示教器上，除了急停按鈕外，還配設有基于示教器的機器人作業的有效/無效開關和安全開關。其動作根據下列情況而定。急停按鈕：只要按下急停按鈕，機器人就會急停。(有關停止方法的詳情，請參閱為了安全使用的“機器人的停止方法”)。安全開關：其動作根據有效/注釋 安全開關，是為了在緊急情況下從示教器松開手、或者用力將其握住以使機器人急停而設置的控制裝置通過將示教器有效/無效開關設為有效，并握持安全開關這一雙重動作，來判斷操作者將要進行示教操作。操作者應確認機器人在此狀態下可以動作，并在排除 的狀態下進行作業。根據發那科 評估，安全開關在一年內平均操作次數不可超過約10000回使機器人執行起動操作的信號，在示教器、操作面板、 設備接口上各有一個，但是這些信號的有效性根據示教器的有效/無效開關和操作面板的3方式開關、軟件上的 狀態設定，可以按照如下方式進行切換。方有效/軟 狀本方有無本T1,方有本無本T1,T2方式：安全開關有維修工程師的安全在進行氣動系統的維修時，務必釋放供應氣壓，將管路內的壓力降低到0以后再進行源，而后再進行作業。2臺機柜的情況下，請斷開其各自的斷路器的電源。機 44刀具、設備的安全有關程序的注意事項 機構上的注意事項機器人機構部的安全操作時的注意事項有關程序的注意事項機構上的注意事項緊急時、異常時機器人的軸操作步驟A05B-2450-J350(AC100-115V單相)A05B-2450-J351(AC200-240V單相A05B-2525-J047A05B-2525-J010(5m)(帶有AC100-115V電源插銷)(*)A05B-2525-J01110mAC100-115V電源插銷*)A05B-2450-J364(5m)(AC100-115VAC200-240V無電源插銷(*)CE10218-1CE（*）圖5.4解除J2,J3末端執行器的安全有關程序的注意事項機器人的停止方法斷電停止(相當于IEC60204-1的類別0的停止控制停止(相當于IEC60204-1的類別1的停止模模SVOFFAP-P-C-C-P-P-P--C-P-P-P--C-P-BP-P-P-P-P-P-P--P-P-P-P--P-P-CC-C-C-C-C-P-P--C-P-P-P--C-P-P-Stop:斷電停C-Stop:控制停- 無選R-標AC(*)R-30iB沒有伺服電源斷開。R-30iBMateSVOFF入“停止方法設定(停止模式C)”選SRVO-007Externalemergency外部急停輸入(EES1-EES11、EES2-EES21)SRVO-408DCSSSOExtEmergency因DCS安全I/O連接功能，SSO[3]成為SRVO-409DCSSSOServo因DCS安全I/O連接功能，SSO[4]成為警告標記8a)供脂/888(c)搬運8d)在 ，請參閱“1節搬運”拆解標J1J1ベースを取外さないこDonotｒemoveJ1拆除J1機座圖8(e)拆解標+E-E0J5axisrotationcenter+E-E0J5axisrotationcenterofJ5axisAABCE Without With B8f)BB- 前A05B-1223-注注手腕負載力矩或者手腕負載慣量超過允許值的狀態下，不能使用機器人。超過允許值的使用會導致機構部的提早損壞。請注意。帶有臺表內機日(無臺架(帶有臺架文FANUCR-A05B-1223-p-前 B-相關說明書使用發那科機器人的人員以及系統設計人員應通讀該手冊并理解其中的內容。R-30iBOPERATOR'S(Basic內容：機器人的功能、操作、編程、啟動、接口、OPERATOR'S(AlarmCodeB-83284CM-OptionalOPERATOR'SB-83284EN-ArcWeldingOPERATOR'SB-83284EN-p-為了安全使 s-搬運和安 搬 安 維修空 設置條 與控制裝置之間的連 與控制裝置之間的連 基本規 機器人的構 機構部外形尺寸和動作 原點位置和可動范 手腕負載條 設備安裝面的負載條 安裝設備到機器人 安裝末端執行器到手腕前端 設備安裝 關于負載設 向末端執行器布線和安設管 氣壓供應(選項 選項電纜用接口(選項 變更可動范 變更基于軟件的可動范 基于機械式可變制動器的可動范圍的變 檢修和維 定期檢 3個月(960小時)檢 維修作 潤滑脂更換步 釋放潤滑脂槽內殘壓的作業步 保 零點標定的方 概 c-B-解除和準備零點標 全軸零點位置標 簡易零點標 單軸零點標 輸入零點位置標定的方法數 確認零點位置標定的方法結 故障追 概 故障、原因及其對 附定期檢修 螺栓的強度和螺栓擰緊力矩一 有關機器人的絕 概 有關手腕的絕 c-搬運和安裝搬(1)用吊車搬運(1.1注釋機器人總重量吊環螺釘應符合JISB1168標數量吊環螺釘2個吊索2吊可搬運重吊可搬運注釋機器人總重量吊環螺釘應符合JISB1168標數量吊環螺釘2個吊索2吊可搬運重吊可搬運重搬機器人重心位J1可動部電M10吊環螺 1.1a)用吊車搬運(無臺架安

1.1b)用吊車搬運(帶有臺架 注釋 注釋機器人總重量吊環螺釘應符合JISB1168標準數量吊環螺釘2個吊索2根吊可搬運重量機器人重心位吊可搬運重量M10吊環螺J1:115° 5 5 AA1.2a)(無臺架 J1軸旋轉中 J1軸旋轉中 4- 通 锪孔深AA關于設置形式，請參照3.1節的規格一覽表。執行控制后動。一邊按下“PREV”“NEXT””3.Controlledstart”按下菜單 )鍵，然后選擇“9MAINTENANCE”按下F4鍵。*******Group*******Group1---MOUNTANGLESETTING--0[deg]:floormount90[deg]:wallmount180[deg]:upside-downmountSetmount_angle(0-180[deg])->Defaultvalue=0++1.2c)FCTN”1STARTCOLD)” 化學螺M20（4個拉伸強度為400N/mm以上186NmJ1機器人固定螺M16X50（4個拉伸強度為1200N/mm以上擰緊力矩： 化學螺M20（4個拉伸強度為400N/mm以上186NmJ1機器人固定螺M16X50（4個拉伸強度為1200N/mm以上擰緊力矩：318Nm（埋入深度1.2（埋入深度注注定位用插腳、地腳螺栓、墊板由客戶自備。在機座設置面用楔形或按壓螺栓進行調平圖1.2(e)、表1.2(a)～(b)中，表示作用于機器人機座的力和力矩1.2a)(無臺架MVFVMHFH4961199加/13901670373153522392582104918671.2b)(帶有臺架MVFVMHFH4961651加 1937212237315352693303410491867表1.2 從斷電停止時的、輸入停止信號到機器人停止前的時間以及慣性移動角機J1J2J3R-[deg※倍率：表1.2 從控制停止時的、輸入停止信號到機器人停止前的時間以及慣性移動角機J1J2J3R-[deg※倍率：1.2e)維修空設置條

1.3與控制裝置之間的連 B-與控制裝置之間的連接與控制裝置之間的連接有關空氣、選項電纜，請參閱5章。意意1 動力、信號帶有臺2.1基本規格機器人的構成J4軸用ACJ4軸用AC伺服電J6軸用AC伺服電J5軸用AC伺服電J3軸用AC伺服電手腕單J2軸用AC伺服電J1軸用AC伺服電J2機J1機3.1a)機構部的構成(無臺架架架3.1b)(帶有臺架++-XY+- +-Z+-+-+3.1c)注注項規R-機控制軸數6軸(J1,J2J3J4,J5,J1上限/120(2.09rad)/-120(-2.09rad)(帶有機械式制動器180(3.14rad)/-180(-3.14rad)(無機械式制動器J2上限/160(2.79rad)/-90(-J3上限/275(4.80rad)/-180(-J4上限/190(3.31rad)/-190(-J5上限/140(2.44rad)/-140(-J6上限/360(6.28rad)/-360(-3)J1J2J3J4J5J6J48.9J58.9J63.0J40.28J50.28J60.035±0.08機量99kg70dB(環境溫度：0～45C環境濕度：通常75%RH(無結露短期(1個月以內95%RH以下允許高度：海拔1000m以下4.9m/s20.5G)(121234500612機構部外形尺寸和動 -30deg(翻轉動作-30deg(翻轉動作圖3.2(a)動 圖(無臺架- - 原點位置和可動范圍規規(擰緊力 3.3a)圖3.3(b)～3.3(h)中示出各軸的原點、可動范圍、以及最大停止距離(位置)(最高速度、最第根據根據J1,J2,J3軸的姿勢，J1可動部電纜和機器人 --3.3b)J1(J1360°旋轉規格3.3c)J1(J1240°旋轉規格+160v3.3d)J2+280.8+280.8v最大停止距離(位置-186.8v最大停止距離(位置)3.3e)J3-190行程端（下限注釋）J4軸上沒有機械式制動器。3.3f)J4+140+140v+141.9°最大停止距離(位置-141.9°最大停止距離(位置-140v（下限3.3g)J5注釋）J63.3h)J6手腕負載條件 20 20圖 手腕部允許負載線設備安裝面的負載條件 3.5 安裝設備到機器人上安裝末端執行器到手腕前端上4.1中示出機械手腕前端的末端執行器安裝面。所使用的螺栓以及定位插銷，應充分考慮螺孔以及插銷孔深度后選擇4-M5O204-M5O20O40 設備安裝面

4.1( 注4-M64-M64-M64-M62584.54.284.5J2機座部的設備質量的上限關于負載設定 按 按下F1TYPE(類型)組編 [] [] [] [] [] [] [] [] [] []`當前負載編號[類型] 負載選負載No.1～No.1010類負載信息。將光標移動到任一編號的行，按下F3DETAIL(詳細)，即進入12組 [編 3 4 5 6 7 8 4.3Iy(kgf?cm?s心心Iz(kgf?cm?sIx(kgf?cm?分別設定負載的重量、重心位置、重心周圍的慣量。負載設定畫面上所顯示的X、Y、Z方向，相當于標準的(Iy(kgf?cm?s心心Iz(kgf?cm?sIx(kgf?cm?按下PREV(上一步)鍵，返回到一覽畫面。按下F5SETIND(切換)在一覽畫面上，按下F4ARMLOAD(設備設定)動作 組112[類型] ARMLOADAXIS1[kg]：J2機座部負載重(安裝機器時，請向我公司洽詢ARMLOADAXIS#3[kg]：J3部負載重量顯示“PathandCycletimewillchange.Setit?”(軌跡/循環時間將會變化，是否設定？)F4YES(是)或F5NO(否)。注注試圖設定超過允許值的負載時，顯示「LoadisOVERspec!Can’tsettothis.」(超過負載。不能設定)。向末端執行器布線和安設管線氣壓供應(選項在機器人的J1機座側面和J3外殼上，提供有通向末端執行器的用來供應氣壓的空氣、氣體、空氣出口和氣體外徑6mm內徑4空氣管和氣體管（輸入側沒有管接5.1(a)(無臺架5.1(b)(帶有臺架氣0.49～0.69MPa(5～7kgf/cm2)，設定壓0.49MPa空空圧 5.1c)5.1d)選項電纜用接口(選項5.2a)示出選項電纜的接口位置作為選項提供有EE(RI/RO)、設備控制信號5.2a)選項電纜用接口的位置(選項(1)EE接口(RI/RO)(選項5.2b)示出EE接口(RI/RO)的插針排列32154EE接口（輸出側XHBK：夾爪斷掉檢測EE接口（輸出側XHBK：夾爪斷掉檢測有有關向EE接口 連接器規格5.2a)連接器規格一覽(用戶側輸入側(J1機座輸出側(J3外殼 直線插 (株5.2b)連接器規格一覽(機構部側參考輸入側(J1機座輸出側(J3外殼(株注注 變更可動范圍存在刀具和設備之間的區域基于機械式可變制動器的可動范圍限制(J1選項充分考慮其會產生的影響。若不加充分考慮就變更可動范圍，則有可能導致在以前示教好的位置發生等預機械式可變制動器(J1軸)通過在碰撞時產生變形來使機器人停止。碰撞過的制動器無法保證原有的強度，極有變更基于軟件的可動范圍變更步驟按 按下“0NEXT”(下一畫面)，選擇“6SYSTEM”(系統)按下F1“TYPE”(類型)系統作范軸組下上112131415161718191[類型改變改變J1軸的機器人可動范圍時， 6.變更可動范 B- 下 60.00軸組上21-[類型意意基于機械式可變制動器的可動范圍的變更6.2a)項上可在+0o,+45o,+90o,+120o下可在-0o,-45o,-90o,-120o(((擰緊力矩--(擰緊力矩--(±120o的時候)6.2b)可變制動器最大停止距離(位置正負-6.2b)J1軸機械式可變制動器的最大停止距離(位置檢修和維修注注發那科機器人的全年運轉時間設想3840小時。如果全年運轉時間超3840小時的時候需根據運轉時間縮短檢修周期。例如，全年運轉時間 小時的時候，進行檢修和維修的周期縮短為一半定期檢日常檢修項1把布塊等插入到各關節部的間隙 檢查是否有油分從密封各關節部的油封中滲出來。若已有油分滲出，請清掃。注注根據動作條件和周圍環境，油封的油唇外側有油分滲出(微量附著)況恐會滴下。在運轉前通過清掃圖7.1.1油封 油封 詳細 詳細7.1.1位項1項1確認各軸是否在沒有異常振動、響聲下平滑運動、電機的溫度是否異常高。23確認是否基于機器人、設備發出的指令切實動作4確認斷開電源末端執行器安裝面的落下量是否在5mm首次1個月(320小時)檢行項1首次3個月(960小時)檢行項1觀察機構部電纜、焊接電纜的可動部，檢查電纜的包覆有無損傷，是否2擰緊末端執行器安裝螺栓以及外部主要螺栓等。(注釋3請檢查機械式制動器、機械式可變制動器固定螺栓是否松動 (注釋456(注釋 關于機構部件內部電纜以及連接器的檢修部位和確認事7.1.3a)7.1.3b)(注釋 關于機械式制動器、機械式可變制動器的檢格A290-7223-格A290-7223-X328M16X20)(4)有關清確認手腕部、J3周圍是否與器械電纜、機械手電纜等摩擦，3個月(960小時)

7.1.3d)項11年(3840小時)定期項123456示教器、操作箱連接電纜、機器人1年半(5760小時)定期項1更換機構部的電池。(見3年(11520小時)定期檢項J1～J3軸機及J4～J6軸齒輪更換機、齒輪箱的潤滑脂。(見維修作電池的電池(1年半(5760個小時))定期檢修電池更換步驟意(1號堿性電池４節圖 電池的電驅動機構部的潤滑脂的更換(3年(11520小時)定期檢修潤滑脂更換步驟11237.2.2.14 6此外，J1～J3軸機的潤滑脂，8年每的全面檢修時有可能需要供脂，請向我公司聯系。(在高溫環境下使用時，我7.2.2.1a)3年(11520小時)J4協同VIGOGREASE規格：A98L-0040-J5180gJ675g7.2.2.1b)姿J4任任任任任-90o-+90oJ5任-90o-+90oJ6任-90o-+90o7.2.2.1a)拆除排脂口的錐形螺塞或者密封螺栓或者螺栓和密封墊圈。(7.2.2.1b))J4軸：密封螺栓M6X8J5M6X8和密封墊J6軸：錐照7.2.2.1b))品規A97L-0218-A97L-0001-0436#1-A30L-0001-釋放潤滑脂槽內殘壓的作業步驟圈裝上之后，在軸角度60度以上OVR100%的反復動10分鐘以上由于周圍的情況而不能執行上述動作時，應使機器人運轉同等次數。（軸角度只能取30°的情況下，應使機器人運轉分鐘以上（2倍）。）上述動作結束后，應在供脂口和排脂口上分別安裝錐形螺塞或者密封墊圈或者螺栓和密封保零點標定的方法概更換包包含零點位置標定的方法數據在內的機器人的數據和脈沖編的數據，通過各自的后備用電池進行保存。電池用盡時將會導致數據丟失。應定期更換控制裝置和機構部的電池。電池電壓下降時，系統會發出通知用零點標定的種類8.1(對合標記零點位置標定的方法11238.1(J4軸8.28.2解和準備零點標定顯示“Servo062BZAL”(伺服062BZAL)或“Servo075Pulsenotestablished”(伺服075脈沖編位置未確定步按 按下“0NEXT”(下一頁)，選擇“6SYSTEM”(系統)按 再次按 按下“0NEXT”(下一頁)，選擇“6SYSTEM”(系統)按 按下F3“RES_PCA”(脈沖復位)后，再按下F4“YES”(是)“Servo075Pulsenotestablished”的解除，按照(1)～(2)再次通電時，再次顯示“Servo075Pulsenotestablished在關節進給的模式下，使出現“Pulsenotestablished”提示的軸朝任一方向旋轉，直到按下“FAULT（解除）”時不再出現全軸零點位置標定零點位置標定的方法步驟按下“0NEXT”(下一頁)，選擇“6SYSTEM”(系統)[類型[類型按下ENTER鍵或數字鍵選擇扭矩開123456注注$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL$PARAM_GROUP$SV_OFF_ENB[*]：FALSE(所有軸選擇“2ZEROPOSITIONMASTER”(全軸零點位置標定)F4“YES扭矩開123456<0><0><0><0>[類型 選擇“6CALIBRATEF4“YES”。進行位置調整。<0.0000><0.0000><<0.0000><0.0000><[類型 123456扭矩開在位置調整結束后，按下F5“DONE”完完8.3軸位000deg(*J2=0deg時000BBB剖面B-8.3a)簡易零點標定

8.3b)轉速和1轉以內的轉角計算。利用回轉一周以內的轉角絕對值不會丟失而進行簡易零點標定。112設定零點位置標定的方法參考點按下“”鍵，選擇“6SYSTEM”[類型按下ENTER鍵或數字鍵選擇扭矩開123456選擇“5SETQUICKMASTERREF”(零點位置標定的方法參考點設定)，按下F4“YES”。零點位置標定的方法 零點位置標定的方法步驟扭矩開[類型 在位置調整結束后，按下F5“DONE”完完單軸零點標定(SEL) 8.5項描(當前位置各軸以(deg)MSTRPOS(置標定的方法位置對于進行單軸零點標定的軸，指定零點位置標定的方法位置。通常指定0對于進行零點位置標定的方法的軸，將此項目設定為1。通常設定為0 - -1(只對其它聯動轉軸進行零點位置標定的方法。)單軸零點標定步驟按下“”鍵，選擇“6SYSTEM”扭矩開[類型 選擇“4SINGLEAXISMASTER”(單軸零點標定)(SEL) (SEL) (SEL) 執(SEL)( 執按 1)(SEL) 扭矩開[類型 選擇“6CALIBRATEF4“YES”。進行位置調整。在位置調整結束后，按下F5“DONE”完完輸入零點位置標定的方法數據零點位置標定的方法數據的輸入方按下“”鍵，選擇“6SYSTEM”12434[12]0f526零點位置標定的方法數據在系統變量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中[2]of選擇$DMR_GRP系統變 2[9]3[9]4[9]56[9]7[9]8[9][類型 有 無 按下PREV(返回)出現位置調整畫面，選擇“6CALIBRATEF4“YES位置調整結束后，按下F5“DONE”確認零點位置標定的方法結果使機器人動作到所有軸都成為0°的位置，目視確認操作說明書的8.3是由于用來零點位置標定的方法數據值的系統變量$DMR_GRP.$MASTER_COUN的數據錯誤操作而被改BZAL 態下更換后備用的電池，并按照1項中說明的方法確認當前位置數據是否正確。CKAL、RCAL、PHAL、CSAL、DTERR、CRCERR、STBERR、 故障追蹤概故障、原因及其對策9.2a)癥原對出現異常響J1機座和地裝底板之間有空☆J1［J1機座的固定☆機器人的J1機座沒有牢固地固作時J1機座將會從地裝底板上☆確認是否夾雜異物，異［架臺或地板面由于機器人動作時的反作用力，架臺或地板面變形，導致☆放慢動作速度時不振動。☆加時振動尤其明顯［超過負載過改變動作程序，來緩和特定癥原對出現異常響☆機器人發生碰撞后，或者在過生振動或者出現異常響聲。［齒輪、軸承 機的破損由于碰撞或過載，造成過大的外☆由于長期在過載狀態下使用，致使齒輪、軸承、機的齒輪入異物，致使齒輪、軸承、機的齒輪面或滾動面損傷。☆齒輪軸承機內部咬入異而產生剝落。J1～J3軸機，要補充潤滑脂。關于J1～J3軸承、機部件☆按照規定的時間間隔更換指定生［控制裝置、電纜、電機☆脈沖編發生故障，電機的位置沒有正確傳遞到控制裝☆機構部和控制裝置的連接電纜不同的動作控制用參數，會導☆確認電源電纜上是否，纜上是否，時，☆機器人僅在特定下振動發生。如果發生等異癥原對出現異常響機器人的振動有某種相關關因指令值不