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(19)中民國家知識 (21)(22)(71)申請人中國自動地址100190市海淀區中關村東路號(72)發明人(74)專利機構專利商公司

(10)申請公布號CN(43)人B25J9/12B25J18/02權利要求書1權利要求書1頁說明書3頁附圖4(57)驅動機構由電機通過同步帶傳動的方式來驅動AACN

權利要求 1/1ABS一種輕量化的機械臂機)6185-[0005] 源裝置6控制裝置7基座軸8防水基座9和驅動機構所述驅動機構為同步帶輪式驅動機構其包括大臂驅動機構小臂驅動機構和抓手驅動機構三種其分別用于帶動大臂1小臂所述防水基座9位于臂身的下方采用ABS材料制作其利用防水密封圈進行防水內部放置有帶動機械臂的大臂電機1.1小臂電機2.1抓手電機3.1電源裝置6和控制裝置7其中大臂電機1.1小臂電機2.1抓手電機3.1分別利用防水密封圈在相應的電機軸上實現 大臂1由大臂驅動機構帶動通過軸承安裝在大臂軸4上。所述大臂驅動機構包括大臂電機1.1大臂主動輪1.2大臂電機同步輪1.4以及大臂同步帶1.3。其中大臂電機主動輪1.2安裝在大臂電機1.1的輸出軸上大臂同步輪1.4安裝大臂軸4上大臂電1繞著所述大臂軸做上下運動。小臂2由小臂驅動機過軸承安裝在小臂輪2.4第二小臂電機小同步輪2.5第三小臂電機同步輪2.7第一小臂大同步帶2.3和第 軸承連接5上，桿件3.13和抓3分布在2上下用螺3.14固定[0024]6給出了本發明公開的輕量化三維機械臂機構中的控制裝置結構圖。如圖6所該控制裝置包括現場可編程門陣列(FPGA)的驅動模塊和電機驅動器。外部的PC104工控機控制命控制命令由PC104工控機發送給基于現場可編程門陣列(FPGA)的驅動模塊，FP

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