?ABBGroup02February2023|Slide1正確開/關機的操作開機在確認輸入電壓正常后，打開電源開關。關機1、在示教器的“重新啟動”菜單中選擇“關機”。2、關閉電源開關注意：關機后再次開啟電源需要等2分鐘。?ABBGroup02February2023|Slide2機器人周期保養控制柜的周期保養（ABB機器人隨機光盤說明書中有詳細的說明）機器人本體的周期保養（ABB機器人隨機光盤說明書中有詳細的說明）機器人工具的周期保養（根據工具供應商提供具體說明進行保養）?ABBGroup02February2023|Slide3控制面板畫面的說明項目說明外觀外觀自定義顯示器亮度和左/右手操作習慣的設置。監控動作碰撞監控設置和執行設置。FlexPendant示教器操作特性的設置。I/O配置常用I/O列表，在“輸入輸出”菜單中第一頁顯示。語言機器人控制器當前語言的設置。ProgKeys為可編程按鈕指定輸入輸出信號。日期和時間機器人控制器的日期和時間設置。診斷創建診斷文件以利于故障排除。配置配置系統參數設置。觸摸屏觸摸屏重新校準設置。?ABBGroup02February2023|Slide4ABB機器人示教器

什么是示教器？示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數配置以及監控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。示教器解說：A連接電纜B觸摸屏C急停開關D手動操作搖桿E數據備份用USB接口F使能器按鈕H示教器復位按鈕G觸摸屏用筆?ABBGroup02February2023|Slide5如何手持示教器?ABBGroup02February2023|Slide6示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕是工業機器人為保證操作人員人身安全而設置。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機開啟”的狀態，才可對機器人進行手動的操作與程序的調試。當發生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機器人會馬上停下來，保證安全。使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態下第一檔按下去，機器人將處于電機開啟狀態。第二檔按下去以后，機器人又處于防護裝置停止狀態。?ABBGroup02February2023|Slide7示教器搖桿的操作技巧

操縱桿的使用技巧：我們可以將機器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關的。操縱幅度較小則機器人運動速度較慢。操縱幅度較大則機器人運動速度較快。所以大家在操作的時候，盡量以操縱小幅度使機器人慢慢運動，開始我們的手動操縱學習。?ABBGroup02February2023|Slide8ABB機器人6個關節軸的示意圖?ABBGroup02February2023|Slide9ABB機器人的手動操縱線性運動機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。

如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續一秒或數秒鐘，機器人就會持續移動（速率為每秒10步）。?ABBGroup02February2023|Slide10ABB機器人的手動操縱重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標系旋轉的運動，也可理解為機器人繞著工具TCP點作姿態調整的運動。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續一秒或數秒鐘，機器人就會持續移動（速率為每秒10步）。?ABBGroup02February2023|Slide11ABB機器人的轉數計數器更新操作

ABB機器人六個關節軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，我們需要對機械原點的位置進行轉數計數器更新操作：更換伺服電機轉數計數器電池后。當轉數計數器發生故障，修復后。轉數計數器與測量板之間斷開過以后。斷電后，機器人關節軸發生了移動。當系統報警提示“10036轉數計數器未更新”時。?ABBGroup02February2023|Slide12ABB機器人IRB6640機械原點刻度位置各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同，請參考ABB隨機光盤說明書。關節軸4關節軸5關節軸6關節軸3關節軸2關節軸1?ABBGroup02February2023|Slide13ABB機器人IRB6640轉數計數器偏置數據如果機器人由于安裝位置的關系，無法六個軸同時到達機械原點刻度位置，則可以逐一對關節軸進行轉數計數器更新。?ABBGroup02February2023|Slide14ABB機器人IO通訊的種類關于ABB機器人IO通訊接口的說明：ABB的標準IO板提供的常用信號處理有數字輸入DI、數字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤，在本章中會對此作一介紹。ABB機器人可以選配標準ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進行通訊設置的麻煩，并且在機器人的示教器上就能實現與PLC相關的操作。我們就以最常用的ABB標準IO板DSQC651和Profibus-DP為例進行，進行詳細的講解如何進行相關的參數設定。ABB機器人PC現場總線ABB標準RS232通訊OPCserverSocketMessageDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP標準IO板PLC………………………?ABBGroup02February2023|Slide15ABB機器人IO通訊接口示例硬盤網口PROFIBUSDPDEVICENETABB標準IO板?ABBGroup02February2023|Slide16ABB機器人IO信號設定的順序設定IO模塊單元（UNIT）設定IO信號?ABBGroup02February2023|Slide17ABB機器人標準IODSQC651ABB標準IO板是掛在DeviceNet網絡上的，所以要設定模塊在網絡中的地址。端子X5的6-12的跳線就是用來決定模塊的地址的，地址可用范圍為10-63.如上圖所示，將第8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。參數名稱設定值說明Nameboard10設定IO板在系統中的名字TypeofUnitd651設定IO板的的類型ConnectedtoBusDeviceNet1設定IO板連接的總線DeviceNetAddress10設定IO板在總線中的地址?ABBGroup02February2023|Slide18ABB機器人標準IOdi1數字輸入信號參數名稱設定值說明Namedi1設定數字輸入信號的名字TypeofSignalDigitalInput設定信號的類型AssignedtoUnitboard10設定信號所在的IO模塊UnitMapping0設定信號所占用的地址di1接口?ABBGroup02February2023|Slide19ABB機器人標準IOdo1數字輸出信號參數名稱設定值說明Namedo1設定數字輸出信號的名字TypeofSignalDigitalOutput設定信號的類型AssignedtoUnitboard10設定信號所在的IO模塊UnitMapping32設定信號所占用的地址do1接口?ABBGroup02February2023|Slide20ABB機器人標準IOgi1組輸入信號參數名稱設定值說明Namegi1設定組輸入信號的名字TypeofSignalGroupInput設定信號的類型AssignedtoUnitboard10設定信號所在的IO模塊UnitMapping1-4設定信號所占用的地址地址1地址2地址3地址4十進制數1248狀態101012+8=10狀態210111+4+8=13gi1接口組輸入信號就是將幾個數字輸入信號組合起來使用，用于接受外圍設備輸入的BCD編碼的十進制數。此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進制數0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進制數0-31.?ABBGroup02February2023|Slide21ABB機器人標準IOgo1組輸出信號參數名稱設定值說明Namego1設定組輸出信號的名字TypeofSignalGroupOutput設定信號的類型AssignedtoUnitboard10設定信號所在的IO模塊UnitMapping33-36設定信號所占用的地址地址33地址34地址35地址36十進制數1248狀態101012+8=10狀態210111+4+8=13go1接口組輸出信號就是將幾個數字輸出信號組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進制數。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進制數0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進制數0-31.?ABBGroup02February2023|Slide22ABB機器人標準IOao1模擬輸出信號參數名稱設定值說明Nameao1設定模擬輸出信號的名字TypeofSignalAnalogOutput設定信號的類型AssignedtoUnitboard10設定信號所在的IO模塊UnitMapping0-15設定信號所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned設定模擬信號屬性MaximumLogicalValue10設定最大邏輯值MaximumPhysicalValue10設定最大物理值（V）MaximumBitValue65535設定最大位值ao1接口?ABBGroup02February2023|Slide23Profibus適配器的連接除了通過ABB機器人提供的標準IO板進行與外圍設備進行通訊，ABB機器人還可以使用DSQC667模塊通過Profibus與PLC進行快捷和大數據量的通訊。DSQC667DSQC667模塊是安裝在電柜中的主機上，最多支持512個數字輸入和512個數字輸出。?ABBGroup02February2023|Slide24Profibus適配器的設定參數名稱設定值說明Nameprofibus8設定IO板在系統中的名字TypeofUnitDP_SLAVE設定IO板的的類型ConnectedtoBusProfibus1設定IO板連接的總線ProfibusAddress8設定IO板在總線中的地址在完成了ABB機器人上的Profibus適配器模塊設定以后，請在PLC端完成相關的操作：將ABB機器人隨機光盤的DSQC667配置文件（路徑為\RobotWare5.13\Utility\Fieldbus\Profibus\GSD\HMS_1811.GSD)在PLC的組態軟件中打開。在PLC的組態軟件中找到“Anybus-CCPROFIBUSDP-V1”ABB機器人中設置的信號是與PLC端設置的信號是一一對應的。?ABBGroup02February2023|Slide25系統輸入/輸出與IO信號的關聯我們可以將數字輸入信號與系統的控制信號關聯起來，就可以對系統進行控制（例如，電機開啟、程序啟動等等）。系統的狀態信號也可以與數字輸出信號關聯起來，將系統的狀態輸出給外圍設備作控制之用。?ABBGroup02February2023|Slide26什么是程序數據程序數據是在程序模塊或系統模塊中設定值和定義一些環境數據。創建的程序數據由同一個模塊或其它模塊中的指令進行引用。如圖4-1所示，虛線框中是一條常用的機器人關節運動的指令（MoveJ)，并調用了4個程序數據。程序數據數據類型說明p10robtarget機器人運動目標位置數據v1000speeddata機器人運動速度數據z50zonedata機器人運動轉彎數據tool0tooldata機器人工具數據TCP?ABBGroup02February2023|Slide27工具數據的原理與設定工具數據TOOLDATA是用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP，重量，重心等參數數據。執行程序時，機器人就是將TCP移至編程位置，程序中所描述的速度與位置就是TCP點在對應工件坐標中的速度與位置。所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。這樣就能將一個或多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值。默認的TCP點默認的TCP點不同工具的TCP點?ABBGroup02February2023|Slide28TCP設定原理首先在機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點作為參考點。然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點TCP）。通過之前學習到的手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點以最少四種不同的機器人姿態盡可能與固定點剛好碰上。（為了獲得更準確的TCP，我們在以下的例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動。）機器人就可以通過這四個位置點的位置數據計算求得TCP的數據，然后TCP的數據就保存在TOOLDATA這個程序數據中被程序進行調用。TCP取點數量的區別：4點法，不改變tool0的坐標方向5點法，改變tool0的Z方向6點法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應用最為常用）前三個點的姿態相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。?ABBGroup02February2023|Slide29?ABBGroup02February2023|Slide30搬運用的工具數據的設定以圖中的搬運薄板的真空吸盤夾具為例，重量是25kg，重心在默認tool0的Z正方向偏移250mm，TCP點設定在吸盤的接觸面上，從默認tool0上的Z正方向偏移了300mm。?ABBGroup02February2023|Slide31工件坐標WOBJDATA的設定1

工件坐標系對應工件：它定義工件相對于大地坐標系（或其它坐標系）的位置。機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。您對機器人進行編程時就是在工件坐標系中創建目標和路徑。這帶來很多優點：重新定位工作站中的工件時，您只需更改工件坐標系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。允許操作以外軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。A是機器人的大地坐標，為了方便編程為第一個工件建立了一個工件坐標B，并在這個工件坐標B進行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡，那你只需要建立一個工件坐標C，將工件坐標B中的軌跡復制一份，然后將工件坐標從B更新為C，則無需對一樣的工件重復的軌跡編程了。?ABBGroup02February2023|Slide32工件坐標WOBJDATA的設定2在工件坐標B中對A對象進行了軌跡編程。如果工件坐標的位置變化成工件坐標D后，只需在機器人系統重新定義工件坐標D，則機器人的軌跡就自動更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對于B，C相對于D的關系是一樣，并沒有因為整體偏移而發生變化。在對象的平面上，只需要定義三個點，就可以建立一個工件坐標。X1點確定工件坐標的原點X1---X2確定工件坐標X正方向。Y1確定工件坐標Y正方向。工件坐標符合右手定則?ABBGroup02February2023|Slide33?ABBGroup02February2023|Slide34有效載荷LOADDATA的設定對于搬運應用的機器人，應該正確設定夾具的重量、重心TOOLDATA以及搬運對象的重量和重心數據LOADDATA。夾具夾緊。指定當前搬運對象的重量和重心load1。夾具松開。將搬運對象清除為load0?ABBGroup02February2023|Slide35什么是RAPID程序指令RAPID程序中包含了一連串控制機器人的指令，執行這些指令可以實現需要的操作。應用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成。RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機器人、設置輸出、讀取輸入，還能實現決策、重復其它指令、構造程序、與系統操作員交流等。RAPID程序程序模塊1程序模塊2程序模塊3系統模塊程序數據主程序main例行程序中斷程序功能程序數據例行程序中斷程序功能………………………………………程序數據例行程序中斷程序功能關于RAPID程序的架構說明：RAPID程序是由程序模塊與系統模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構建機器人的程序，而系統模塊多用于系統方面的控制之用?？梢愿鶕煌挠猛緞摻ǘ鄠€程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數據的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數據。每一個程序模塊包含了程序數據，例行程序，中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數據，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調用的。在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執行的起點。?ABBGroup02February2023|Slide36常用RAPID指令“:=”賦值指令是用于對程序數據進行賦值，賦值可以是一個常量或數學表達式。我們就以添加一個常量賦值與數學表達式賦值進行說明此指令的使用：常量賦值：reg1:=5;數學表達式賦值：reg2:=reg1+4;?ABBGroup02February2023|Slide37常用RAPID指令機器人運動指令機器人在空間中進行運動主要是四種方式，關節運動（MOVEJ），線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運動（MOVEABSJ）。?ABBGroup02February2023|Slide38關節運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。

常用RAPID指令P10P20關節運動路徑?ABBGroup02February2023|Slide39線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應用對路徑要求高的場合進行使用此指令。

常用RAPID指令P10線性運動路徑P20?ABBGroup02February2023|Slide40常用RAPID指令?ABBGroup02February2023|Slide41中斷程序TRAPRAPID程序的執行過程中，如果發生需要緊急處理的情況，這就要機器人中斷當前的執行，程序指針PP馬上跳轉到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，結束了以后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續往下執行程序。那么，專門用來處理緊急情況的專門程序，我們就叫做中斷程序(TRAP)。中斷程序經常會用于出錯處理，外部信號的響應這種實時響應要求高的場合。比如我們需要對一個傳感器的信號進行實時的監控為例編寫一個中斷程序：在正常的情況下，di1的信號為0.如果di1的信號從0變為1的話，我們就對reg1數據進行加1的操作。?ABBGroup02February2023|Slide42中斷指令指令說明IDelete取消指定的中斷CONNECT連接一個中斷符號到中斷程序ISignalDI使用一個數字輸入信號觸發中斷?ABBGroup02February2023|Slide43ABB機器人的控制柜1吊裝示意圖布置示意圖?ABBGroup02February2023|Slide44ABB機器人的控制柜2?AB