物流設施與設備2倉庫進行生產和輔助生產作業以及保證倉庫作業安全所必需的各種機械設備和設施的總稱。用于倉庫存取貨物的各種機械設備和器具第2講倉儲設施與設備裝卸搬運設備倉儲機械設備容器設備儲存設備輔助設備一、倉儲貨架二、堆垛起重機三、裝卸堆垛機器人四、自動化立體倉庫3學習要求了解倉儲機械的類型熟悉各類貨架的特點及用途熟悉堆垛起重機的類型及特點掌握自動化倉庫的類型及優缺點熟悉倉儲機械的選用原則4一、倉儲貨架貨架的作用貨架是指專門用于存放成件物品的保管設備種類多、數量大機械化、自動化貨物清點、計量和存取都很方便，可以使存儲貨物做到先進先出充分利用倉庫空間，提高庫容利用率，擴大倉庫存儲能力采取防潮、防塵、防盜、防破壞等措施，可以保持存儲貨物的質量存入貨架中的貨物，互不擠壓，物資損耗小，可完整保持物資本身的功能很多新型貨架的結構及功能有利于實現倉庫的機械化和自動化管理架式結構獨立貨位整潔排列質保措施現代技術5傳統貨架：層架、層格式、抽屜式、櫥柜式…新型貨架：旋轉式、移動式、進車式、重力式

、托盤貨架…通用貨架、專用貨架

鋼貨架、鋼筋混凝土貨架、木制貨架和鋼木合制貨架

敞開式貨架、半封閉貨架、封閉式貨架層架、層格架、櫥架、抽屜架、懸臂架、柵型架固定式貨架、移動式貨架、旋轉式貨架、組合貨架、可調式貨架、流動儲存貨架低層貨架(<5m),中層貨架(5-15m),高層貨架(>15m)重型貨架(>500Kg),中型貨架(150-500),輕型貨架(<150Kg)一、倉儲貨架貨架類型按可動性按制造材料按適用性按封閉程度按結構特點按發展水平

按貨架高度每層載重量6入庫出庫常見貨架旋轉式貨架托盤式貨架單元貨格式重力式貨架駛入式貨架層架懸臂式貨架移動式貨架閣樓式貨架抽屜式貨架一、倉儲貨架7分類適用：人工作業倉庫的主要存儲設備輕型層架多用于小批量、零星收發的小件物資的儲存中型和重型貨架配合叉車等工具儲存大件、重型物資（一）層架主柱、橫梁、層板構成分為數層，層間存放貨物便于貨物的收發存放物資數量有限層架存放重量層板安裝

結構方式

重型層架、中型層架和輕型層架裝配式：采用輕鋼結構，機動靈活，多用于輕型貨架固定式：層架結實堅固，承載力強，用于重中型層架固定層高和可變層高8（二）單元貨格式貨架結構及種類與層架相似層間用隔板分成若干格特點沿倉庫寬度分為若干排每兩排貨架為一組各組貨架間留有堆垛機進行存取作業的巷道沿倉庫長度分為許多列沿倉庫高度分為若干層形成儲存貨物的大量貨格，貨格的開口面向巷道適用：立體倉庫中應用最為廣泛

9（三）托盤式貨架存放裝有貨物托盤的貨架用托盤裝載貨物一個托盤占一個貨位可實現機械化裝卸作業便于計算機管理和控制選用考慮存儲單元尺寸、重量倉庫堆放層數以決定支柱和橫梁尺寸10（四）重力式貨架

屬于貫通式貨架，在單元格式貨架基礎上發展起來貨架合并在一起，同層同列貨物相互貫通，形成存放通道裝入通道的貨物單元靠重力沿無動力輥杠滑道下滑貨物單元從入庫端向出庫端移動，低端取貨每個單位存貨通道只能存放同一種貨物，先進先出11（四）重力式貨架

特點單位庫房面積存儲量大：密集型貨架出入庫工具運距縮短：出入庫位置固定保證作業先進先出：一個通道只存放同一種貨物效率高且事故率低：叉車可直接進入貨架每列存貨通道作業大大縮小了作業面入庫出庫適用：比較適合于同類大批量貨物的儲存輕體小件物到集裝托盤乃至小型集裝箱應用在需大量儲存貨物或有揀選作業要求的場合12（五）駛入式貨架又稱進車式貨架鋼柱上有向外伸出的水平突出構件送入時突出構件拖住托盤底部兩邊托盤本身起架子橫梁作用無托盤貨物時貨架正面成無橫梁通道特點叉車直接駛入貨架作業提高庫容率及空間利用率叉車只能從架子正面駛入很難實現先進先出用途：每一巷道只宜保管同品種貨物少品種大批量及不受保管時間限制13（六）旋轉式貨架旋轉使貨架上貨物送到揀貨點，再取出所需貨物揀貨路線短，揀貨操作效率高占地面積小，儲存密度大，易管理旋轉方式：分層旋轉式(各層分設驅動裝置獨立旋轉)整體旋轉式(整個貨架是一個旋轉整體)垂直旋轉式水平旋轉式適用：以分揀為目的的多品種小件物品的存取多層各自獨立的旋轉貨架14（六）旋轉式貨架水平旋轉式貨架可在水平面內沿著一定的環形路線運行提取貨物時，操作人員給出指令，相應的貨架開始運轉當裝有該貨物的貨架到達揀選位置時，貨架便停止運轉操作人員即可從中揀出貨物，然后再給出貨架回位指令適用：出入庫頻率高、多品種揀選的配送中心等場所底部驅動頂部驅動CCCAAB15（六）旋轉式貨架垂直旋轉式貨架與水平旋轉式貨架的結構原理相似貨架在垂直面內的旋轉運動，既可以正轉也可反轉作業員發出取貨指令，需取貨物降到最下面的取貨位置適用：特別適用于儲存小件物品16又稱動力貨架，或流動貨架將貨架本身放置在移動導軌上貨架底部設有驅動和傳動裝置，使貨架沿著導軌移動存取貨物時，移動貨架，騰出通道，進行存取作業搖把驅動式電動式人力推動式（七）移動貨架用途適用于庫存品種多、出入庫頻率較低的倉庫或庫存頻率高但可按巷道順序出入庫的倉庫只需一個作業通道，廣泛用于存放檔案、文獻、票據等17（八）懸臂式貨架又稱樹枝形貨架由中間立柱向單側或雙側伸出懸臂而成懸臂可以是固定的也可以是可調節的一般用于儲存長料貨物,如圓鋼、型鋼、木板和地毯等18（九）閣樓式貨架由低層貨架承重，上部搭置樓板，形成一層新的庫面或者由立柱承重，上部搭置樓板形成庫面特點：可充分利用倉儲空間適用：庫房較高、貨物較輕、人工存取且儲貨量大19（十）抽屜式貨架貨物儲存在封閉的抽屜內，分層保管貨架按列布置，抽屜可從貨架中向巷道方向抽出用途：該貨架具有防塵、防潮、避光等作用用于貴重物品如刀具、量具、精密儀器、藥品的存放20（十一）貨架的選型物品特性

選型原則存取性

出入庫量搬運設備貨物尺寸大小、外形包裝等影響儲存單位選用貨物重量直接影響選用何種強度的貨架高儲存密度以犧牲貨物的存取性為代價貨架型式的選用需對各種因素統籌考量出入庫量高低是存儲設備選型時應考慮的重點貨物存取作業是通過搬運設備來完成的，貨架選用應同時考慮搬運設備的實用性21（十一）貨架的選型因素項托盤貨架駛入式流動式移動式自動立體倉庫貨架占用面積大小小小小存儲密度低高高高高空間利用一般很好非常好非常好非常好存取性非常好差一般好非常好先進先出可不可可可可通道數多少少少多單位縱深貨位數1最多15最多1512堆疊高度/m610101014出入庫能力中小大小大按照系統化原則，從經濟與效率視角，綜合考慮選擇22二、堆垛起重機堆垛起重機也稱堆垛機在立體倉庫通道內來回運行將位于巷道口的貨物存入貨架的貨格或者取出貨格內的貨物運送到巷道口巷道式起重堆垛機有軌巷道式無軌巷道式中高層貨架的窄巷道內作業自動化倉庫的主要設備結構特點：整機結構高而窄配有伸縮貨叉(或平板)取物裝置滿足快速、平穩和準確性要求

又稱三向堆垛叉車或高架叉車是為高貨架而特別設計的叉車主要區別：可自由沿不同路徑水平運行不需要設置水平運行軌道可向前、向左及向右進行貨物存取操作23有軌巷道堆垛起重機二、堆垛起重機運行機構起升機構存取貨機構(載貨臺)：鋼絲繩或鏈條連接起升機構可沿立柱導軌上下升降機架(車身)上橫梁立柱下橫梁24二、堆垛起重機設備名稱巷道寬度作業高度作業靈活性自動化程度普通叉車最大<5m任意移動非常靈活一般為手動自動化程度低無軌巷道式堆垛起重機中5-12m可服務于兩個以上巷道，并完成高架區外作業可進行手動、半自動、自動及遠距離集中控制有軌巷道式堆垛起重機最小>12m只能在高層貨架巷道內作業，必須配備出入庫設備可進行手動、半自動、自動及遠距離集中控制

立體倉庫中的主要堆垛作業設備的性能比較：25二、堆垛起重機主要技術參數裝載重量運行速度起升速度伸縮速度尺寸參數水平方向上的行駛速度，一般為40-120米/分垂直方向上的提升速度，一般為3-30米/分存取貨叉在進行叉取作業時的水平伸縮速度堆垛機的外廓尺寸(長、寬、高)、起升高度、最低貨位極限高度和貨叉的下撓度等堆垛機能夠裝載的貨物重量，一般為幾十Kg到幾t，而載重量為0.5t的堆垛機使用最廣泛26三、裝卸堆垛機器人按預先設定的命令完成上料、裝配、裝卸、碼垛等作業碼盤：機器人將放在載貨臺上的貨物進行分類搬運：識別貨箱的位置和尺寸，將其放到指定輸送系統堆垛：根據計算機發出的入庫指令完成堆垛作業揀選：根據出庫信息完成揀選作業在搬運、揀選和堆碼作業中完成決策，起專家系統作用適合有污染、高低溫等特殊環境或反復單調作業的場合27三、裝卸堆垛機器人驅動系統機器人結構控制系統執行機構檢測傳感系統為機器人提供動力的裝置每一個關節設置一個驅動系統接受動作指令，準確控制關節的運動位置控制機器人按照規定的程序運動記憶指令信息，并向各驅動系統發出指令檢測執行系統的運動狀態和位置將執行系統的實際位置反饋給控制系統通過控制系統進行調整人工智能系統手部腕部臂部機身行走機構頭部具有學習、記憶、邏輯判斷能力抓取工件按規定運動速度和軌跡將工件送到指定位置然后放下工件

28三、裝卸堆垛機器人作業特點用途廣泛，用于搬運、裝配等物流作業領域改變機器人軟件系統即可使其實現新的操作依據軟件系統自動地進行一系列的動作機器人的動作具有高度的精確性通用性

生產柔性

自動性

準確性

技術參數即負荷能力，正常運行速度時所能抓取的重量運行速度與機器人抓重、定位精度等參數關系密切最大運行速度<1.5m/s，最大回轉速度<20轉/分各運動部件在三維空間坐標軸上獨立運動的可能狀態每個可能狀態為一個自由度機器人手部重復工作時能放在同一位置的準確度與位置控制、運動部件精度、抓取重量和運動速度相關抓取重量

運行速度

自由度

重復定位精度

程序編制與存儲容量

代表機器人的控制能力存儲容量大，則機器人的適應性強29四、自動化立體倉庫自動化倉庫與立體倉庫的有機結合自動化倉庫：由計算機進行管理和控制,不需人工搬運而實現收發作業的倉庫立體倉庫：高層貨架配以貨箱或托盤儲存貨物，用巷道堆垛機進行作業的倉庫充分實現倉儲作業的機械化、智能化高層貨架、巷道堆垛機、自動分揀系統、出入庫自動輸送系統、自動控制系統、計算機倉儲管理系統等組成可對集裝單元貨物實現自動倉儲倉庫由貨架組成，貨架間留有巷道30（一）自動化立體倉庫的功能從供應方接受貨物、收存入倉庫的過程收貨階段將信息輸入計算機，自動進行貨物入庫操作將貨物自動存放到高層貨架指定貨位上的過程按貨物的種類、性質、大小和包裝形式來實行分區存放根據出庫要求自動從倉庫貨架上取出所需貨物的過程通常的取貨原則是先進先出取出的貨物按照訂單的要求發往用戶的過程發貨時需要分揀、配貨、配載等一系列業務流程自動收貨

自動存貨

自動取貨

自動發貨

信息處理隨時統計和查詢倉庫的作業信息并打印其報表和單據例如可隨時查詢入庫、出庫、庫存等信息31（二）自動化立體倉庫的優缺點優點高層貨架存儲自動化存取計算機控制缺點基建投資高操作要求高配套要求高作業彈性較小存儲區大幅度向高空發展，節省庫存占地面積單位面積存儲量達7.5噸/m2，普通倉庫的5-10倍

使用機械和自動化設備，運行和處理速度快有效減少貨物處理和信息處理過程中的差錯合理分配貨位，有效利用倉庫存儲能力便于清點和盤庫貨架安裝精度要求高，施工周期長結構復雜，一次性資金投入大人員必須專門培訓設備維護要求高儲存貨物的品種受一定限制配套設備多自動化設備數目固定運行速度調整范圍不大32（三）自動化立體倉庫的分類貨架作為建筑物的支撐結構貨架與建筑物形成一個整體貨架與建筑物相互獨立溫度控制在5～40℃相對濕度控制在90％以下恒溫倉庫(溫度按要求設計)冷藏倉庫(溫