目錄實(shí)驗(yàn)一：創(chuàng)建新的處理器文件，組態(tài) 實(shí)驗(yàn)二：建立通訊，程 實(shí)驗(yàn)四：構(gòu)建EtherNet/IP設(shè)備層環(huán)網(wǎng) 實(shí)驗(yàn)五：PanelViewPlus項(xiàng)目開(kāi) 實(shí)驗(yàn)六：PanelViewPlus項(xiàng)目移 實(shí)驗(yàn)七：可重用代 實(shí)驗(yàn)八:RSLogix5000Add-On指令創(chuàng) 實(shí)驗(yàn)九 通 動(dòng)手培訓(xùn)實(shí)驗(yàn)基于EtherNet/IP的集成運(yùn)動(dòng)控制的價(jià) 關(guān)于本動(dòng)手實(shí) 實(shí)驗(yàn)材 硬 軟 文檔慣 網(wǎng)絡(luò)設(shè) 準(zhǔn)備事 實(shí)驗(yàn)1：演示（10分鐘 實(shí)驗(yàn)2：集成運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組態(tài)（20分鐘 實(shí)驗(yàn)3：軸調(diào)試–連接測(cè)試和自整定（5分鐘 軸自整 實(shí)驗(yàn)4：使用運(yùn)動(dòng)控制命令（5分鐘 實(shí)驗(yàn)小 附錄A：實(shí)驗(yàn)設(shè)置和配置詳細(xì)信 Demo演示箱結(jié)實(shí)驗(yàn)一創(chuàng)建一個(gè)新的控制器文件，組態(tài)用符號(hào)名編寫(xiě)梯形圖邏I/O打開(kāi)RSLogix5000編程軟件雙擊桌面上RSLogix5000的圖 ，打開(kāi)RSLogix5000編程軟件。下圖RSLogix5000編程軟件主窗創(chuàng)建一個(gè)新的控制器文件完成上述配置設(shè)定，點(diǎn)擊OK為ControllerOrganizer。Tasks（任務(wù)）— DataType（數(shù)據(jù)類(lèi)型）—顯示預(yù)定義和用戶(hù)定義的數(shù)據(jù)類(lèi)型，用戶(hù)定義的數(shù)據(jù)在這個(gè)I/OConfiguration（I/O組態(tài)）—包含有關(guān)此控制器文件的硬件組態(tài)信息，它擁有模塊在每個(gè)文件夾的前面都有一個(gè)帶“+”“－”符號(hào)的小方框。“+”號(hào)代表文件夾是關(guān)閉的，點(diǎn)編輯程序例程樹(shù)，雙擊MainRoutine圖標(biāo)，在梯形圖編輯器中出現(xiàn)一條空語(yǔ)句 示。XIC指令上方的“?”，從彈出的窗口中選擇NewTag…。彈出新框，在Nane欄內(nèi)輸入“Switch”。如下圖所示。在 欄內(nèi)，可以選擇該的使用范圍。我們保留默認(rèn)的控制器范圍序范圍的只能用于一制器中所有程序的例程。Base：Base：基本Alias：別名；；Produced：生產(chǎn) Consumed：消費(fèi) 將鼠標(biāo)放在指令的指令圖 OTE指令上方蘭色加亮區(qū)中的“?”，選擇NewTag…。在彈出的新 確認(rèn)務(wù)和主程序的屬 樹(shù)中，右擊MainTask圖標(biāo) 性，顯示Task屬性框，如下圖所示。序）這一區(qū)域內(nèi)，如下圖所示。如果沒(méi)有顯示在這一區(qū)域內(nèi)而是顯示在Unscheduled沒(méi)有被規(guī)劃到一個(gè)任務(wù)下，這個(gè)程序?qū)⒉粫?huì)被執(zhí)行，并且在控制器項(xiàng)目樹(shù)它顯示在選擇Configuration選項(xiàng)卡，確認(rèn)Watchdog為默認(rèn)值500ms，如下圖所 是一個(gè)任務(wù)掃描時(shí)間的看門(mén)狗，如果超時(shí)，處理器將報(bào)出故障。點(diǎn)擊OK按鈕，關(guān)閉任務(wù)屬性框 樹(shù)中，MainProgram圖標(biāo) 單中選擇屬性，顯示Program特性框，如下圖所示。單中選取MainRoutine，如下圖所示。點(diǎn)擊OK，關(guān)閉程序特性框序，或被同一個(gè)文件夾中另外例程用JSR指令調(diào)用時(shí)才會(huì)被執(zhí)行。 選擇NewModule…，如下圖所示。的。這里我們根據(jù)Demo向內(nèi)的實(shí)際情況，選擇數(shù)字量模塊，并從下面列表中找到1769-IQ16F模塊，如下圖所示。點(diǎn)擊Create確定添加。ElectronicKeying（電子）Logix機(jī)架的槽中時(shí)，RSLogix5000會(huì)將來(lái)自新插入硬件的信息與用戶(hù)在項(xiàng)目中為該槽組態(tài)Vendor，ElectronicKeying（電子）Logix機(jī)架的槽中時(shí)，RSLogix5000會(huì)將來(lái)自新插入硬件的信息與用戶(hù)在項(xiàng)目中為該槽組態(tài)Vendor，ProductType，CatalogNumber，MajorRevision，MinorRevisionCompatibleCompatibleModule（兼容鎖）：MinorRevisionDisableKeying（禁 ）：電子鎖不起作用點(diǎn)擊OK確認(rèn)并關(guān)閉模塊定義窗口，再點(diǎn)擊OK重復(fù)上面的步驟，添加一個(gè)新的I/O模塊，1769-OB16了本地I/O模塊的添加組態(tài)。查看 樹(shù)中，雙擊ControllerTags圖標(biāo)，彈出編輯和 Local1槽。緊跟后面冒號(hào)顯示的字符（Scope的被認(rèn)可的范圍。創(chuàng)建在控制器范圍內(nèi) 在所有程序文件夾的所有例程中都可以采用點(diǎn)擊Local:1:C前的＋號(hào)，顯示此模塊組態(tài)下的所有，如下圖所示。如果 點(diǎn)擊Local:1:I.Data前的＋號(hào)，顯示此數(shù)字量輸入模塊的實(shí)際輸入通道，如下一個(gè)輸入通道，Local:1:I.Data.15則對(duì)應(yīng)第16個(gè)輸入通道。后面的數(shù)字量輸出模塊1769-OB16同理。點(diǎn)擊Local:2:O.Data前的＋號(hào)，顯示數(shù)字量輸出模塊所有實(shí)際輸出通道的，如將實(shí)際I/O點(diǎn)映象到選擇Switch，點(diǎn)擊名稱(chēng)后面的AliasFor，在下拉菜單中依次展開(kāi)，找到標(biāo)簽Local:1:I.Data。點(diǎn)擊該后面的，顯示出所有輸入通道。點(diǎn)擊“0”選擇第一輸入通道，如下圖所示。這樣Switch就與輸入模塊的第一輸入通道關(guān)聯(lián)了，也就是演示箱內(nèi)的本地I/O下的第一個(gè)選擇開(kāi)關(guān)。完成上面的設(shè)置 會(huì)看到如下顯按照上面的步驟，為L(zhǎng)ight關(guān)聯(lián)實(shí)際物理地址。這里，我們把它關(guān)聯(lián)到演示箱內(nèi)的本地I/O的第一個(gè)指示燈。如下圖所示。依次展開(kāi)TaskMainTaskMainProgram，雙擊MainRoutine圖標(biāo)，打開(kāi) 5.點(diǎn)擊主菜單5.點(diǎn)擊主菜單 ，保存程序?qū)嶒?yàn)二建立通信，程序用組態(tài)的驅(qū)動(dòng)器將程序到處理器RSLinx軟在這部分實(shí)驗(yàn)中，先啟動(dòng) 軟件，這樣您就可以演示箱內(nèi)設(shè)備了雙擊桌面上的RSLinx圖標(biāo)，打開(kāi)RSLinx軟件點(diǎn)擊RSWho圖 ，顯示RSLinxClassicGateway-[RSWho-1]窗口，如下圖所示以保留默認(rèn)名，這里我們保留默認(rèn)即可。點(diǎn)擊OK按鈕確認(rèn)并關(guān)閉。們保持默認(rèn)設(shè)置即可，點(diǎn)擊OK按鈕確認(rèn)并關(guān)閉。回到RSLinx主菜單，點(diǎn)擊標(biāo)準(zhǔn)上的RSWho圖標(biāo)，打開(kāi)瀏覽窗口，你會(huì)看到剛剛添加的新以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)AB_ETHIP-1,Ethernet，如下圖所示。檢驗(yàn)與處理器的通訊RSWho窗口，發(fā)現(xiàn)列表中有些用以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)器程中1769-L36ERM控制器。這時(shí)，窗口右側(cè)的Download等工具選項(xiàng)不再是灰色，而是再點(diǎn)擊下方的Download按鈕，確認(rèn)程序。程雙擊RSLogix5000編程軟件左側(cè)瀏覽窗口的 樹(shù)中MainRoutine圖標(biāo)，打EtherNet/IPPOINT實(shí)驗(yàn)?zāi)康膶?shí)驗(yàn)步驟添加1734POINTI/O以太網(wǎng)適配器及I/O模塊 選擇NewModule…，如下圖所示。到1734-AENTR模塊，如下圖所示。點(diǎn)擊Create確定添加。定，本案例中設(shè)置為8。完成上述配置，點(diǎn)擊模塊定義ModuleDefinition窗口中的Change…按鈕后，會(huì)彈出下面的窗口。在該窗口內(nèi)，你可以設(shè)定該模塊的固件版彈出的提示窗口中點(diǎn)擊Yes確認(rèn)修改。回到瀏覽窗口的樹(shù)中，我們I/OConfiguration文件夾下會(huì)看到剛剛添加1734-AENTR以太網(wǎng)適配器模塊。展開(kāi)它前面的+號(hào)，我們會(huì)看到該I/O機(jī)架PointIO4SlotChassis，如下圖所示。這個(gè)機(jī)架，從快捷菜單中選擇NewModule…。修改，這里我們保留默認(rèn)設(shè)置即可。最后點(diǎn)擊OK確認(rèn)關(guān)閉。完成上述添加工作之后，您的I/OConfiguration 到控制器為我們自動(dòng)創(chuàng)建的剛剛添加的I/O，如下圖所示。利用新添加的I/O創(chuàng)建邏輯程序，程序并測(cè)依次點(diǎn)擊瀏覽窗口中的文件夾TaskMainTaskMainProgram前的“+”號(hào) 樹(shù)，雙擊MainRoutine圖標(biāo)，打開(kāi)主例程梯形圖編輯器窗口將鼠標(biāo)放在指令的圖標(biāo)上，點(diǎn)擊該圖標(biāo)，梯形圖編程窗口中就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)新的空指令行，該指令行前有數(shù)字1。用鼠標(biāo)選中這個(gè)空指令行，像前面介紹的編程方式左鍵點(diǎn)擊XIC指令上方的“?”并點(diǎn)擊后面的，在彈出的窗口中，選擇Remote_AENTR:1:I。在該的后面點(diǎn)擊，選擇輸入通道。這里我們選擇0，該通道1734PointI/O1734-IB8的第一輸入通道，它連接著演示箱內(nèi)的1734I/O按鈕第一個(gè)選擇開(kāi)關(guān)。按照上面同樣的方式，我們配置指令的地址，讓它關(guān)聯(lián)到Remote_AENTR:2:O的第一通0。表示它關(guān)聯(lián)到演示箱1734I/O按鈕開(kāi)關(guān)的第一個(gè)指示燈。最終，我觸發(fā)演示箱內(nèi)的1734PointI/O按鈕，旋轉(zhuǎn)第一個(gè)開(kāi)關(guān)，我們看到它下面的指示燈被點(diǎn)至此，本節(jié)實(shí)驗(yàn)完成。造成整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的故障。自動(dòng)化推出了Stratix嵌入式技術(shù)，通過(guò)使用Stratix嵌入式以容許環(huán)型網(wǎng)絡(luò)上的有單一故障點(diǎn)，網(wǎng)絡(luò)也是正常的，這就是EtherNet/IP的設(shè)備層環(huán)網(wǎng)DLR環(huán)網(wǎng)不同于其他的環(huán)網(wǎng)，DLR主要用于控制器連接底層設(shè)備，它具有快速恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)的50DLR環(huán)網(wǎng)中，當(dāng)出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)斷點(diǎn)時(shí)，DLR2-3ms就恢使用Stratix嵌入式技術(shù)無(wú)需額外的交換機(jī)，交換機(jī)已經(jīng)嵌入到以太網(wǎng)模塊和各種適配中，目前支持Stratix嵌入式的模塊有：1756-EN2TR、1756-EN3TR、1769-L3Y處理器、1734-AENTR、1794-AENTR、1738-AENTR、1732E、Kinetix6500等以太網(wǎng)模塊。對(duì)于現(xiàn)在暫時(shí)不支持Straitx嵌入式技術(shù)的產(chǎn)品，比如：PanelViewPlus、PowerFlex等，通過(guò)1783-ETAP也可以把這些設(shè)備接入到DLR設(shè)置設(shè)備層環(huán)網(wǎng)，包括如何使用AOP來(lái)配置DLR環(huán)管理員DLR的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)1769-1783-1734-1783-RSLogix5000V20以上版本本實(shí)驗(yàn)DLR環(huán)網(wǎng)如1所示。但是要記住在我們配置環(huán)管理員之前請(qǐng)不要將網(wǎng)絡(luò)構(gòu)1DLR環(huán)中如果沒(méi)有環(huán)管理員是DLR環(huán)網(wǎng)的重要節(jié)點(diǎn)，它具有兩個(gè)主要功能：RSLogix5000RSLinxIP地址或是將手冊(cè)中的IP地址用你設(shè)備的IP地址代替。3IO話(huà)框，在這里你可要設(shè)置這三個(gè)設(shè)備的實(shí)際IP地址。在變化，大概每500ms變化一次。L36ERM12個(gè)以太網(wǎng)一直在通訊。RSLogix5000中完成RSLinx1769-L36ERMModuleConfiguration”，如圖4所示。41769-L36ERMModule55可知，1769-L36ERMRingSupervisor。這時(shí)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)錇長(zhǎng)iner/Star，網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)為正常。我們點(diǎn)擊EnableRingSupervisor復(fù)選框，使此框處于選中狀態(tài)。如圖6所示。6RingRingSupervisorNetwork拓?fù)渥優(yōu)椋篟ing，網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)變?yōu)椋篟ingFault，說(shuō)明網(wǎng)絡(luò)有故障點(diǎn)。SupervisorStatus的狀態(tài)為：Active。DLR環(huán)網(wǎng)可以有多個(gè)這兩個(gè)設(shè)備分別是1769-L36ERM和1734-AENTR。DLR1769-看到網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)變成如圖7所示。Applicable”，表示此時(shí)網(wǎng)絡(luò)已無(wú)故障。如果觀察L36ERM控制器的指示燈，可以看到LINK1變?yōu)榫G色閃爍，而LINK2變?yōu)榫G色常亮，這表明LINK1在傳輸數(shù)據(jù)，而LINK27現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)斷開(kāi)，仔細(xì)觀察是否對(duì)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸是否有影響。將連接1732E-塊的輸出指示燈，看看它是否還是按照原有規(guī)律變化（每500ms，模塊的輸出字節(jié)加DLR網(wǎng)絡(luò)的恢復(fù)時(shí)間很快，不會(huì)對(duì)控制造成影響。192.168.1.13192.168.1.14之間，這兩個(gè)IP1734-AENTR1732E-IB8M8SOER間的網(wǎng)絡(luò)電纜。圖 故障點(diǎn)位前面介紹過(guò)，R環(huán)必須至少有一個(gè)環(huán)管理員（ingSuprvior（Ativ），rviorprdnc），MAC地址。管理員優(yōu)先權(quán)AtiveSuprviorMAC地址值大，MACAtiveSuprvior0。作為環(huán)管理員。現(xiàn)在我們也將1783-ETAP設(shè)置為環(huán)管理員。RSLinxClassic中ETAP節(jié)點(diǎn)，從快捷菜單中選擇ModuleConfiguration，如圖9所示。NetworkEnableRingSuperviso10所示。可以看到IP192.168.1.11，這是1769-L36ERMIP地址，說(shuō)明這時(shí)起作用的環(huán)管理員是然后點(diǎn)擊Set按鈕，如圖11所示。ActiveRingSupervisorIP192.168.1.12，這是ActiveRingSupervisor。如圖12所示。12ETAPActiveRingL36ERM作為ActiveRingSupervisor。ActiveRingSupervisor，所有這些工作都是RSLinxRSLinx只有工程師才能夠使用，如果需要操作員或電工能夠知道網(wǎng)絡(luò)故障點(diǎn)，就必須將信息排除故障。后面的步驟是如何編寫(xiě)程序來(lái)獲取DLR環(huán)的故障點(diǎn)的方法。寫(xiě)程序獲得。dlr.acd中有例子程序如何獲得DLR環(huán)網(wǎng)的診斷信息。切換到RSLogix5000，并使RSLogix5000處于聯(lián)機(jī)狀態(tài)，打開(kāi)控制器，確保同時(shí)確定User_Enter_Supervisor_Path_CS的值為‘1,0’。如圖13所示。圖13構(gòu)體中，其中有如下信息： 網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)，如果為1表示有Ring_Diag.Last_Active_Node_on_Port1.Device_IP和Ring_Diag.Last_Active_Node_on_Port2.Device_IP分別表示斷點(diǎn)兩端設(shè)備的IP地址，Ring_Diag.Last_Active_Node_on_Port1.Device_MAC和Ring_Diag.Last_Active_Node_on_Port2.Device_MAC分別表示斷點(diǎn)兩端設(shè)備的MAC地址。查看上面就可以知道網(wǎng)絡(luò)是否有故障，以及故障位置。如圖14所示。為0。如圖15所示。圖14網(wǎng)絡(luò)故障時(shí)圖15網(wǎng)絡(luò)正常是HMI可以在控制器中的診斷，這樣操作人員通過(guò)HMI便可知道網(wǎng)絡(luò)是否由faceplate面板，可以從自動(dòng)化上這些Samplecode。DLR實(shí)驗(yàn)到此結(jié)束PanelViewPlus在本實(shí)驗(yàn)中，熟悉FactoryTalkViewStudio軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，F(xiàn)actoryTalkViewStudioEOIHMI的統(tǒng)一開(kāi)發(fā)平臺(tái)。FactoryTalkViewStudioFactoryTalkViewME項(xiàng)目，并將項(xiàng)目傳給本實(shí)驗(yàn)的主要議題：FactoryTalkViewStudioforME通過(guò)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程aneewusCompactLogx能是一個(gè)每秒加一的計(jì)數(shù)器。可以停止計(jì)時(shí)，可以將計(jì)時(shí)器清零。變量和程序如下圖所示。圖5.1和程大家將這個(gè)程序至處理器，并打到運(yùn)行狀態(tài)單擊圖標(biāo)，打開(kāi)FactoryTalkViewStudio集成開(kāi)發(fā)平5.2Machine在隨后打開(kāi)的“New/OpenMachineEditionApplication”中選擇“New”選項(xiàng)卡，輸入項(xiàng)目的 5.3所示5.4CommunicationSetup，選擇“Open”或雙擊進(jìn)行通訊接口設(shè)5.45.5新建一個(gè)配添加一個(gè)名稱(chēng)為PVP的設(shè)備快捷方式，點(diǎn)擊選項(xiàng)卡“Design（Local）”EtherNet，直至出現(xiàn)CompactLogix系統(tǒng)，如圖5.6所示PVPtestPVPL36ERMCPU5.7所示，先點(diǎn)擊應(yīng)用5.8提示，再點(diǎn)擊“CopyfromDesigntoRuntime”5.9提示。最后點(diǎn)擊Designto圖 圖雙擊如圖5.10所示的“工程設(shè)置”圖5.10打開(kāi)項(xiàng)目工程設(shè)置默認(rèn)情況下，工程窗口大小已經(jīng)為640X480。選擇PVPus700/100(640X480)，如圖5.11修改工程窗口的大小圖5.12縮放圖形顯示Graphics前的+Display前的+號(hào)，可以看到系統(tǒng)已經(jīng)為我們創(chuàng)建了幾個(gè)畫(huà)面，其中有一個(gè)名為“main”，如圖：5.13，雙擊main打開(kāi)這個(gè)畫(huà)面。圖5.13新建顯示畫(huà)面選擇按鈕，新建一個(gè)瞬時(shí)型按鈕（MomentaryPushButton）在畫(huà)面上，這個(gè)按鈕的功能是啟動(dòng)計(jì)數(shù)，如圖5.14所示。5.14圖5.15所示。為按鈕分配。在彈出的框中，鼠標(biāo)PVP6，從快捷菜單中選擇“RefreshAllFolders”，刷新所有的文件夾，如圖5.16所示。點(diǎn)擊PVP再點(diǎn)擊Online，找到聯(lián)機(jī)數(shù)據(jù)，選中PLC程序中的btStart，如圖5.17所示，單擊OK確定。圖5.17將按鈕與RSLogix5000中的對(duì)如上述的步驟13-16，繼續(xù)添加一個(gè)停止按鈕對(duì)應(yīng)停止計(jì)數(shù)，對(duì)應(yīng)的為btStop。再添加第三個(gè)按鈕用于清除計(jì)數(shù)值，對(duì)應(yīng)的PLC為btClear，然后可以改變按鈕的顏5.18繼續(xù)在畫(huà)面上添加一個(gè)數(shù)據(jù)顯示控件用于顯示當(dāng)前計(jì)數(shù)值，如圖 所示如上步驟，為控件分配CPU，對(duì)應(yīng)的為Counter，如圖5.20所示5.20我們做到這里，畫(huà)面已經(jīng)基本結(jié)束。在系統(tǒng)創(chuàng)建main畫(huà)面時(shí)在此畫(huà)面中創(chuàng)建了一個(gè)shutdown按鈕，它的功能是為了讓工程退出并回到WindowsCE操作系統(tǒng)。最后的畫(huà)面如圖5.21所示。點(diǎn) mainmain畫(huà)面設(shè)置為啟動(dòng)畫(huà)面，我們也可以按照下面的方5.22startup上，雙擊進(jìn)入設(shè)置起始畫(huà)OK完成設(shè)置。點(diǎn)擊標(biāo)準(zhǔn)上的圖標(biāo)進(jìn)行模擬測(cè)試Application”生成可在PanelViewPlus上顯示的運(yùn)行項(xiàng)目.Mer打包項(xiàng)目文件。選擇項(xiàng)目文件保存的地址，如圖5.25所示。“saveastype”可根據(jù)當(dāng)前實(shí)驗(yàn)設(shè)備PVP固件版本，選擇生成相應(yīng)的運(yùn)行時(shí)應(yīng)用程序版本。我們實(shí)驗(yàn)使用的是PanelViewPlus6Runtime6.10Application(*.mer)Save按鈕，系統(tǒng)會(huì)為我們生產(chǎn)PVP的運(yùn)行文件。圖5.25保存文到現(xiàn)在為止，我們的開(kāi)發(fā)工作已經(jīng)完畢，現(xiàn)在需要將項(xiàng)目文件到PanelViewPlus中，我們有多種途徑。這里我們通過(guò)以太網(wǎng)項(xiàng)目文件。點(diǎn)擊標(biāo)準(zhǔn)上的圖標(biāo)進(jìn)入項(xiàng)目傳輸框。在傳輸框上選擇左上方的“Dowanload”選項(xiàng)卡，選擇SourceFile為PVP6.mer，后選擇屏幕下方的PanelViewPlus_61000，點(diǎn)擊右上方的按鈕“Download”文件，如圖5.26所示。PanelViewPanelViewPlus_6圖5.26選擇源文件、目的設(shè)備項(xiàng)目文項(xiàng)目文件結(jié)束后，點(diǎn)擊按鈕“Exit”退出，現(xiàn)在注意力放到PanelView1000PanelViewPlusCE一樣，PanelViewPlus6F45.27所圖5.27終端設(shè)置DiagnosticsSetup提供工具對(duì)不同的事件進(jìn)行分類(lèi)Display–提供屏幕保護(hù)和定制的屏幕亮度DesktopAccessSetup–提供操作系統(tǒng)界InputDevices“PrintSetup–配置診斷和的打印屬StartupOptions–MachineEdition的啟動(dòng)參數(shù)選擇SystemEventLog–PanelViewPlus所有的事件日志Time/Date/RegionalSettings–設(shè)置終端的時(shí)間和區(qū)域設(shè)置“LoadApplication[F1]”“RunApplicationF2按鈕運(yùn)行您的恭喜你！如果你完成了上面所列的工作，那你就完成了實(shí)驗(yàn)五。作為一個(gè)自控師，您發(fā)現(xiàn)整個(gè)過(guò)程 就是這么簡(jiǎn)單！我們希望公司的產(chǎn)品能夠使您的工作更加的輕松， 更方便。實(shí)驗(yàn)中通過(guò)FTViewStudioforSiteEdition軟件將實(shí)驗(yàn)五的PanelViewPlus的程序移植到HMI程序FTViewSE上。本實(shí)驗(yàn)的大家將做好的實(shí)驗(yàn)五中 所示的程 至處理器，并將處理器處于運(yùn)行狀態(tài)SiteEdition（Local），SEcontinue繼續(xù)點(diǎn)擊New選項(xiàng)卡，輸入項(xiàng)目的名稱(chēng)ViewTest，單擊導(dǎo)入最后點(diǎn)擊最后點(diǎn)擊Next選擇FactoryTalkViewMachineEditionApplicationME確認(rèn)設(shè)備快捷方式中“PVP”P(pán)rimary選項(xiàng)卡上“EtherNet”L36ERM處理器，點(diǎn)擊OK按鈕EOIHMI軟件，馬上點(diǎn)擊運(yùn)行吧，觀察一下你的開(kāi)您發(fā)現(xiàn)整個(gè)過(guò)程就是這么簡(jiǎn)單！我們希望公司的產(chǎn)品能夠使您的工作更加的輕松 實(shí)驗(yàn)七可重用代本實(shí)驗(yàn)的主要議題請(qǐng)按如下步驟進(jìn)行實(shí)驗(yàn)：按照實(shí)驗(yàn)一的方法創(chuàng)建一個(gè)工程，在圖1.2所示的新建控制器窗口中選擇控制器為ControlLogix控制器。編制一些簡(jiǎn)單的程序。（或直接打開(kāi)一個(gè)控制器為ControlLogix的項(xiàng)目）依次選擇菜單“Edit”“ControllerProperties”或直接點(diǎn)擊 特性框，選擇“General”選項(xiàng)卡，點(diǎn)擊按鈕ChangeController…，如圖7.1所示。圖7.1控制器特性打開(kāi)更改控制器框，在“Type”組合框的下拉菜單中選擇“1769-L36ERM“是(Y)”，如圖7.3所示。圖7.2更改控制器圖7.3更改控制器確認(rèn)單擊瀏覽窗口中的“Mainroutine”,你會(huì)發(fā)現(xiàn)所有程序都沒(méi)變。但在I/O實(shí)驗(yàn)八RSLogix5000Add-OnAdd-On指令在于Logix控制器中的內(nèi)嵌指令。可以輕松在項(xiàng)目中重復(fù)使用的一系列常用指令來(lái)節(jié)省時(shí)不用再次編寫(xiě)。Add-On指令的故障處理功能是通過(guò)上下文將邏輯形象化為一個(gè)實(shí)例來(lái)本實(shí)驗(yàn)課程我們通過(guò)編程計(jì)算表達(dá)式：Y=KX+B（X代表輸入變量，Y代表輸出這次實(shí)驗(yàn)使用如下硬件筆記本軟這次實(shí)驗(yàn)需要以下軟件RSLogix?5000(v20版創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目程序RSLogix5000Series>RSLogix5000。在RSLogix5000中創(chuàng)建一個(gè)新的項(xiàng)目，選擇‘File->New…’，命名為“AOI”1769-L36ERM，單擊OK完成框RSLogix5000左邊的瀏覽窗口中，右鍵單擊‘Add-OnInstruction’文件夾，然后從快捷菜單中選擇‘NewAdd-OnInstruction’，新建一個(gè)自定義指令。在NewAdd-OnInstrution框中，Name編輯框?yàn)樽远x指令的名字，請(qǐng)按下圖所示如內(nèi)容輸入，點(diǎn)擊OK按鈕。點(diǎn)擊“Parameters”選項(xiàng)卡，查看指令中的參數(shù)Add-OnAdd-On指令中‘EnableIn’和‘EnableOut’參數(shù)是預(yù)先確定而且為缺省值。，超出了本實(shí)驗(yàn)范圍。‘EnableOut’通常與‘Enablen’的狀態(tài)保持一致，但是也可以由用戶(hù)編程控制參數(shù)。‘Parameters’選項(xiàng)卡是與該Add-On指令相關(guān)的 些已定義的特定字段：Usage、Default、Req和Vis。‘Usage’允許用戶(hù)指定參數(shù)為 入一個(gè)或者對(duì)這個(gè)參數(shù)進(jìn)行一個(gè)功能塊連接。該修改符定義了本編程語(yǔ)言的校驗(yàn)點(diǎn)擊 Tags”選項(xiàng)卡，定義四個(gè)本地，名稱(chēng)、類(lèi)型和數(shù)值如下圖所示點(diǎn)擊OK完成修改。雙擊Add-On自定義指令中的Logic在Logic程序編輯窗口使用MOV，CPT選擇工具條VerifyRoutine按鈕完成對(duì)當(dāng)前Add-On點(diǎn)擊‘Verify驗(yàn)證結(jié)果在軟件窗口下端顯示如下：（如果有錯(cuò)誤必須更改，直至錯(cuò)誤點(diǎn)擊‘Verify注意：需要在View菜單中選擇查看Errors才會(huì)出現(xiàn)如上所示驗(yàn)證結(jié)小結(jié)

目前為止，我們已經(jīng)開(kāi)始了一個(gè)新的RSLogix5000工程并創(chuàng)建了一個(gè)Add-On指令使用新建Add-On指令：Add-On指令可以在梯形圖邏輯、功能塊或結(jié)構(gòu)化文本語(yǔ)言中（SFCST）指令有一個(gè)‘Add-On’選項(xiàng)卡，上面列寫(xiě)了全部的當(dāng)前程序中可利用的Add-On指令邏輯例程），編寫(xiě)MainRountine程序。在 的編輯窗口中的一個(gè)空的梯級(jí)上，單擊指令上‘Add-On’選項(xiàng)卡中 按鍵，放置一個(gè)‘Compute’注意：后面帶一個(gè)問(wèn)號(hào)（?）的參數(shù)需要鍵入一個(gè)名。如下compute名X_input名分別對(duì)’test’，’input’，’output’，選擇新建’test’，’input’，’output’指令創(chuàng)建完成如下VerifyRoutine’并點(diǎn)擊‘Verify驗(yàn)證結(jié)果如下所示正常。（如果有錯(cuò)誤必須改正，直至錯(cuò)誤 驗(yàn)證程序無(wú)出錯(cuò)后保存并至處理器。點(diǎn)擊菜單上的“Communications”“WhoActive”，選擇1769-L36ERM處理器然后選擇“Download”程序。選擇選擇L36ERM處理器，然后選 查看實(shí)驗(yàn)結(jié)果：

將L36ERM處理器切換至運(yùn)行狀態(tài)，查看Add-On指令，對(duì)input輸入output輸出值。還可以嘗試對(duì)Add-OnKB常數(shù)進(jìn)行修改，看看至此，恭喜你完成Add-On指令創(chuàng)建實(shí)驗(yàn)！額外任務(wù)RSLogix5000V17以上版本中Add-On指令還可以導(dǎo)出作為用戶(hù)自己的程序庫(kù)文件使用。一個(gè)成Add-On指令可以很方便的導(dǎo)入、導(dǎo)出，節(jié)省您的工作量。實(shí)驗(yàn) Producer/Consumer通CPU本實(shí)驗(yàn)的Producer一個(gè)數(shù)可以使用Producer/Consumer來(lái)完成，并答應(yīng)主管馬上完成。依次點(diǎn)擊菜單“File”New9.2所示的“NewController”新建控制器框窗口，按照?qǐng)D9.2所示填寫(xiě)參數(shù)，然后按OK。現(xiàn)在我們已經(jīng)創(chuàng)建了一個(gè)CompactLogix項(xiàng)目。此時(shí)我們還沒(méi)有與項(xiàng)目相關(guān)的任何I/O模在左邊的瀏覽窗口中，將鼠標(biāo)移到“Controller”文件夾下面的“ControllerTags”控制器，雙擊打開(kāi)，如圖9.3所示。圖9.3打開(kāi)編輯和窗口的方點(diǎn)擊編輯窗口下方的“EditTags”選項(xiàng)卡，并在第一行，Name列上輸入“Producer1”，這是名，默認(rèn)的數(shù)據(jù)類(lèi)型為DINT，如圖9.4所示。如果我們需要傳輸多個(gè)雙整形數(shù)據(jù)，可第一行，從快捷菜單中選擇“EditProducer1Properties”，如圖9.5所示。9.49.5Edit“Producer1”在隨后的屬性框中，將類(lèi)型給“Produced”，并點(diǎn)擊“DataTye”右邊的瀏覽器按鈕，如圖9.6所示。在隨后出現(xiàn)的“SelectDataType”選擇數(shù)據(jù)類(lèi)型框中，將改為DINT一維數(shù)組，總共有10個(gè)DINT。如圖9.7所示。最后點(diǎn)擊OK按鈕，再次點(diǎn)擊OK完成屬性修改。修改后的如圖9.8所示。9.6修改屬圖9.7修改數(shù)據(jù)類(lèi)9.8修改后的 創(chuàng)建一個(gè)新任務(wù)，如圖9.9所示。選擇“選擇“New9.99.10右鍵單擊“Task1NewProgram…9.11所示，在任務(wù)Task1下新建一個(gè)程序。在隨后出現(xiàn)的“NewProgram”框中設(shè)定名稱(chēng)為main，如圖9.12所示，點(diǎn)擊OK。9.12Master任務(wù)下新建一個(gè)名為Main在隨后打開(kāi)的程序特性框中，選擇“Configuration”選項(xiàng)卡，將“Main”組合框的值設(shè)為“mainroutinemainmainroutine的子程序，如圖9.16所示，單擊OK結(jié)束。鼠標(biāo)mainroutine，從彈出的快捷菜單上選擇“Open”，出現(xiàn)如圖9.17所示的畫(huà)9.18所示輸入“Add”指令(在“Compute/Math”指令選項(xiàng)卡上)，填寫(xiě)指定的參數(shù)和，SourceA的為Producer1[0]，SourceB為1，Dest為Producer1[0]，這條指令每執(zhí)行一次，Producer1[0]便加1，由于任務(wù)Task1為周期性任務(wù)，周期為100毫秒，因此Producer1[0]也就100毫秒1。點(diǎn)擊Verify9.19依次點(diǎn)擊菜單上的“Communications“WhoActive9.20所示的畫(huà)面，選擇1769-L36ERM處理器，然后選擇“Download”。 圖9.20選擇控制器，程察Producer1[0]的值是否是每100毫秒加1。圖9.21從系統(tǒng)程序如下依次點(diǎn)擊菜單“File”“NewNewController(新建控制器)畫(huà)面，按照如圖9.22所示填寫(xiě)參數(shù)，然后按OK。9.22CompactLogixI/O由于L36ERM處理器集成了EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)接口，接下來(lái)添加L36ERM處理器，L36ERM處理器即為作為主系統(tǒng)的處理器。鼠標(biāo)Ethernet以太網(wǎng)，并選擇NewModule，如圖9.23所示。圖9.24添加CPU模在隨后出現(xiàn)的NewModule框中，我們按照如圖9.25所示配置CPU的屬性，注意這里的IP地址不是從系統(tǒng)L36ERM控制器的IP地址，而是主系統(tǒng)L36ERM控制IP9.24所示窗口是，單擊Close完成添加新模塊。設(shè)定設(shè)定IP CPU在打開(kāi)的編輯和窗口中，點(diǎn)擊窗口下方的“EditTags”。添加一個(gè)名字為“Consumer1”，數(shù)據(jù)類(lèi)型為“DINT[10]”的，如圖9.27所示。9.279.28EditConsumer1”在隨后出現(xiàn)的Tag特性框的類(lèi)型組合框上選擇“Consumer”，表示這是一個(gè)消費(fèi)，然后單擊“Connection…9.299.29點(diǎn)擊選擇 按照如圖9.30所示填寫(xiě)CPU信息，包括生產(chǎn)者以及生產(chǎn)者，生產(chǎn)者Producer1即為我們?cè)谥飨到y(tǒng)中定義的。然后確定RPI數(shù)據(jù)更新的時(shí)間，最后單擊OK結(jié)束。 圖9.30選擇此消費(fèi)者的生產(chǎn)我們沒(méi)有編寫(xiě)任何程序，但是如果現(xiàn)在我們把工程到控制器，Consumer1便會(huì)得到圖9.31所示的畫(huà)面，選擇L36ERM（IP地址為192.168.1.12），然后點(diǎn)擊Download程 選擇L36ERM通過(guò)觀察，發(fā)現(xiàn)I/O指示燈正常，并且CPU模塊上沒(méi)有有黃色的三角標(biāo)記，這表I/OI/O已經(jīng)打開(kāi)控制器，Consumer1[0]的值，可以看到Consumer1[0]也每100毫秒加1，如圖9.33所示。與主系統(tǒng)Producer1[0]的變化一樣。這說(shuō)明Consumer已經(jīng)正確Producer1Producer1的數(shù)據(jù)9.33Consumer1[0]恭喜你！如果你完成了上面所列的工作，那你就完成了實(shí)驗(yàn)通過(guò) 實(shí)Producer/Consumer通訊！基于EtherNet/IP的集成運(yùn)動(dòng)控制的價(jià)值關(guān)于本動(dòng)手實(shí)驗(yàn)本動(dòng)手實(shí)驗(yàn)將為您介紹RSLogix5000軟件環(huán)境，自動(dòng)化集成運(yùn)動(dòng)控制解決方案的組態(tài)、編程和故障處理均使用該單一軟件工具，同時(shí)該軟件具備固有的易用性，可用于定義運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程。本實(shí)驗(yàn)練習(xí)介紹了基于EtherNet/IP的集成運(yùn)動(dòng)控制的以基于EtherNet/IP僅需完成以下幾點(diǎn)，您即會(huì)發(fā)現(xiàn)創(chuàng)建集成運(yùn)動(dòng)控制解決方案是多么簡(jiǎn)單：RSLogix5000創(chuàng)建并組態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)基本的運(yùn)動(dòng)控制命RSLogix5000如何幫助您減少硬件和軟件組件的數(shù)量，以及與您將通過(guò)本實(shí)驗(yàn)達(dá)成的目標(biāo)當(dāng)您完成本動(dòng)手環(huán)節(jié)中的練習(xí)后，您將：使用RSLogix5000編程軟件這一單一工具組態(tài)、和測(cè)試運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)學(xué)會(huì)明確表達(dá)集成運(yùn)動(dòng)控制的價(jià)實(shí)驗(yàn)WindowsXP操作系統(tǒng)的計(jì)算CompactLogix1769-L36ERM演示設(shè)以太網(wǎng)接插線(xiàn)（1RJ45M12、1M12M12、5RJ45RJ45）本動(dòng)手實(shí)驗(yàn)課程使用如下軟RSLogix5000FactoryTalkViewMEStationRSLinxClassic所需文件：文檔慣在本手冊(cè)中，我們借助以下慣例來(lái)指導(dǎo)您使用各種實(shí)驗(yàn)材表示：表示：樣式或符號(hào)：以粗體顯示的文字（RSLogix5000

注：如果文本中沒(méi)有指明鼠標(biāo)按鈕，則應(yīng)該單擊鼠標(biāo)左網(wǎng)絡(luò)設(shè)置準(zhǔn)備事檢查映像是否已加載以及MEStation中是否已顯示機(jī)器狀態(tài)/控制HMI啟動(dòng)畫(huà)面使用提供的確定這些項(xiàng)目在演示設(shè)備上的位置并檢查實(shí)驗(yàn)設(shè)置檢查演示設(shè)備上標(biāo)有“120/220V”的電源開(kāi)關(guān)是否為“打開(kāi)”(on)檢查斷路器是否為“打開(kāi)”(on)使用上面提供的確定這些項(xiàng)目在演示設(shè)備上的位置并檢查實(shí)驗(yàn)設(shè)置檢查演示設(shè)備上標(biāo)有“120/220V”的電源開(kāi)關(guān)是否為“打開(kāi)”(on)檢查斷路器是否為“打開(kāi)”(on)檢查標(biāo)有“驅(qū)動(dòng)器電源 的開(kāi)關(guān)是否為“打開(kāi)”(on)檢查標(biāo)有“安全關(guān)斷 的紅色蘑菇型按鈕是否已拉“出”檢查標(biāo)有“啟用 的兩個(gè)硬接線(xiàn)輸入是否已切換到“右側(cè)”實(shí)驗(yàn)1：演示（10分鐘開(kāi)始正式實(shí)驗(yàn)前，我們先簡(jiǎn)要介紹一下實(shí)驗(yàn)的最終結(jié)果。演示期間，您將能夠通過(guò)HMI控制完整的2軸解決方案。演示期間，您還可以單獨(dú)控制每個(gè)軸，同時(shí)模擬真正的機(jī)器操作員在清除堵轉(zhuǎn)或演示完成后，您將開(kāi)始進(jìn)行正式實(shí)驗(yàn)。通過(guò)詳細(xì)的分步指導(dǎo)，您將了解如何構(gòu)建此解決方案。實(shí)驗(yàn)期間，將重點(diǎn)闡述對(duì)基于EhenetIP的集成運(yùn)動(dòng)控制非常重要的概念。現(xiàn)在開(kāi)始吧…啟動(dòng)RSLogix5000并打開(kāi)應(yīng)用程序文件從“”(ToolBar)菜單中，選擇“打開(kāi)”(Open)圖標(biāo)瀏覽到桌面上的文件夾“實(shí)驗(yàn)文件”(LabFiles)并打 plete.ACD從“通信 菜單中選擇“節(jié)點(diǎn) Active)通過(guò)Intro_CIP_K350驅(qū)動(dòng)器逐級(jí)展開(kāi)，選擇位于192.168.1.12的設(shè)備，即處打開(kāi)處理器前面的門(mén)，露出安全數(shù)字卡和工作模式開(kāi)關(guān)。檢查該開(kāi)關(guān)是否處于“E”（遠(yuǎn)程）位置上。確保ieix30“上電”。在“節(jié)點(diǎn)”(WhoActive)窗口中單擊“”(Download)按鈕單擊“ 按鈕將程序發(fā)送到控制器完成后，將控制器設(shè)為“運(yùn)行模式 Mode)檢查控制器是否“正在通信”“正常 指示燈應(yīng)為綠色常“LINK1”指示燈應(yīng)為綠色閃爍，指示網(wǎng)絡(luò)活“網(wǎng)絡(luò)”(Network)和“模塊”(Module)燈應(yīng)為綠色常亮“軸”(Axis)燈應(yīng)為綠色閃爍“端口 狀態(tài)指示燈可能為綠色閃爍，指示網(wǎng)絡(luò)通信Kinetix350驅(qū)動(dòng)器的顯示屏上應(yīng)滾動(dòng)顯示“-04-192.168.1.xx”，其中“xx 地址。可能需要花費(fèi)一分鐘才能達(dá)到該如果上述任何步驟未按所述方式起作用，請(qǐng)咨詢(xún)實(shí)打開(kāi)并運(yùn)行HMI應(yīng)用程序“最小化”(Minimize)RSLogix5000，以便看到桌面上的HMI畫(huà)面HMI的警告畫(huà)面上單擊“確定”(OK來(lái)加載“啟動(dòng)”(Startup畫(huà)面。最初應(yīng)顯示“啟動(dòng)”(Startup)畫(huà)面。“啟動(dòng)”(Startup)畫(huà)面提供“機(jī)器狀態(tài)”(MachineStatus)和“機(jī)器控制”(MachineControl)，此外還可以導(dǎo)航到所有其它畫(huà)面。花些時(shí)間來(lái)熟悉“啟動(dòng)”(Startup)畫(huà)面，然后再進(jìn)行下一節(jié)。根據(jù)啟動(dòng)和停止機(jī)器如果機(jī)器當(dāng)前處于“已中止 狀態(tài)...按下“清除故障”(ClearFaults)過(guò)一段時(shí)間后，機(jī)器應(yīng)轉(zhuǎn)換到“已停止 狀態(tài)按住“程序/操作員” 按鈕，直到顯示“程序 為止。程（自動(dòng)）現(xiàn)在為活動(dòng)的控制模式按下“啟動(dòng)”(Start)所需軸將根據(jù)RSLogix5000程序啟用并開(kāi)始運(yùn)行。應(yīng)當(dāng)看到兩個(gè)軸同時(shí)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)。如果近距離觀察，您可能會(huì)發(fā)現(xiàn)，Axis02似乎在跟隨Axis01，但速度約為后者的一半。在RSLogix5000的程序中，Axis02Axis01之間的傳動(dòng)比設(shè)為2:1（主:從）。按下“停止”(Stop)CIP運(yùn)動(dòng)軸面板手動(dòng)控制在“啟動(dòng)”(Startup)畫(huà)面中，按下按鈕啟動(dòng)該面板“CIP運(yùn)動(dòng)軸”(CIPMotionAxis)面板提供軸狀態(tài)信息、故障信息和趨勢(shì)數(shù)據(jù)。該面板中還包括手按下按鈕CTRL)畫(huà)面中，您能夠執(zhí)行啟用、禁用、復(fù)位、移動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)和清除軸故障操作。如果當(dāng)前顯示的是“程序”(Program)，則按住“程序/操作員”(Program/Operator)按鈕，直到顯示“操作員”(Operator)為止。操作員（手動(dòng)）模式現(xiàn)在為活動(dòng)的控制模式。按住“已啟用/已禁用”(Enabled/Disabled)按鈕，直到顯示“已啟用”(Enabled)為止。軸現(xiàn)在應(yīng)已啟用，并且驅(qū)動(dòng)器上的“軸狀態(tài)”(AxisStatus)指示燈現(xiàn)在應(yīng)為綠色常亮。按下“點(diǎn)動(dòng)/移動(dòng)”(Jog/Move)按鈕以在2種手動(dòng)控制類(lèi)型之間選擇以設(shè)置為點(diǎn)動(dòng)速度為例，單擊相應(yīng)的“點(diǎn)動(dòng)速度 顯示框來(lái)啟動(dòng)鍵盤(pán)“點(diǎn)動(dòng)”(Jog)和“移動(dòng)”(Move)手動(dòng)控制的單位均為“轉(zhuǎn)”(revs)和“轉(zhuǎn)/秒”(revs/sec)注注：顯示的數(shù)字中，有些既是指示燈，又是鍵盤(pán)輸入按鈕。例如，“點(diǎn)動(dòng)速度”(JogSpd)指示燈顯示驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際速度反饋，而不是所需的點(diǎn)動(dòng)速度。但是，單擊花幾分鐘時(shí)間，通過(guò)執(zhí)行“點(diǎn)動(dòng) 命令來(lái)手動(dòng)控制軸。要移動(dòng)軸，按住“正向點(diǎn)動(dòng)(JogFwd)或“反向點(diǎn)動(dòng)”(JogRev)按鈕。為簡(jiǎn)化實(shí)驗(yàn)過(guò)程，“移動(dòng)”(Move) 手動(dòng)控制軸的操作完成后，確保“停止 并“禁用 所有驅(qū)動(dòng)器“最大化 5000，并將當(dāng)前文件轉(zhuǎn)為“離線(xiàn)”(Offline)實(shí)驗(yàn)2：集成運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組態(tài) 分鐘在本實(shí)驗(yàn)中，介紹采用基于EtherNet/IP的集成運(yùn)動(dòng)控制的CompactLogix產(chǎn)品系列，具利用“驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制加速工具包”了解基于EtherNet/IP的集成運(yùn)動(dòng)控制的概念和優(yōu)勢(shì)組態(tài)包括控制器和驅(qū)動(dòng)器在內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制硬件注：本實(shí)驗(yàn)中提供的大部分信息和詳細(xì)步驟都可在《CIP運(yùn)動(dòng)控制組態(tài)和啟動(dòng)用戶(hù)手冊(cè)》(MOTION-UM003-EN-P)中找到，通過(guò)“文獻(xiàn)庫(kù)”可獲取該手冊(cè)。有關(guān)此處采用的編程技術(shù)的啟動(dòng)RSLogix5000并打開(kāi)應(yīng)用程序文件RSLogix5000尚未運(yùn)行，雙擊相應(yīng)的桌面圖標(biāo)啟動(dòng)RSLogix5000從“”(ToolBar)菜單中，選擇“打開(kāi)”(Open)圖標(biāo)瀏覽到桌面上的文件夾“實(shí)驗(yàn)文件”(LabFiles)Intro_CIP_K350_Base.ACD。打開(kāi)邏輯文件時(shí)，控制器項(xiàng)目管理器將出現(xiàn)在RSLogix5000窗口的左側(cè)。從“編輯 菜單中選擇“控制器屬性 Properties)選擇“常規(guī)”(General)選項(xiàng)請(qǐng)注意，已為您選好控制器類(lèi)型。對(duì)于我們正在此硬件設(shè)置中使用的1769-L36ERMCompactLogix控制器，用戶(hù)無(wú)法更改插槽和機(jī)架類(lèi)型。選擇/時(shí)間”(Date/Time)選項(xiàng)卡并檢查是否已選中選擇框“啟用時(shí)間同步”(EnableTimeSynchronization)。“啟用時(shí)間同步”(EnableTimeSynchronization)RSLogix5000中“使此控制器成為協(xié)調(diào)系統(tǒng)時(shí)間主設(shè)備”(MakethiscontrollertheCoordinatedSystemTimemaster)有所不同。“啟用時(shí)間同步”(EnableTimeSynchronization)使模塊能夠參與時(shí)間同步，這是CIP運(yùn)動(dòng)控制的基本要求。CIP運(yùn)動(dòng)控制不依賴(lài)嚴(yán)格且已規(guī)劃的網(wǎng)絡(luò)來(lái)獲得確定性。相反，CIP運(yùn)動(dòng)控制將執(zhí)行確定的執(zhí)行計(jì)劃規(guī)劃并遵循定位路徑信息。為使CIP運(yùn)動(dòng)控制正常工作，控制器、EtherNet/IPCIPSync。CIPSyncIEEE-1588精密時(shí)間協(xié)議(PTP)標(biāo)準(zhǔn)，這一標(biāo)準(zhǔn)詳細(xì)說(shuō)明了網(wǎng)絡(luò)中所連接的設(shè)備的同步時(shí)間。既是PTP也是協(xié)調(diào)系統(tǒng)時(shí)間(CST)的主設(shè)備，并且通常是可用的通信模塊或處理器。通過(guò)“高級(jí)”(Advanced)窗口中的設(shè)置（“日期/時(shí)間”(Date/Time)選項(xiàng)ControlLogixI/O之間的主時(shí)鐘/主設(shè)備/從設(shè)備關(guān)系；這也適用于合適的CompactLogix控制器。注CST/PTP時(shí)間，則它們都64(LINT19701112:00am起的納秒或單擊“確定”(OK)關(guān)閉“控制器屬性”(ControllerProperties)硬件和網(wǎng)絡(luò)考量因素繼續(xù)實(shí)驗(yàn)之前，我們先討論一下基于 的集成運(yùn)動(dòng)控制提供的一些硬件和網(wǎng)絡(luò)選項(xiàng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)EtherNet/IP的集成運(yùn)動(dòng)控制允許多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，其靈活性甚至足以滿(mǎn)足要求最苛刻的應(yīng)用。下面列出了3種較為常見(jiàn)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。注：這些圖表來(lái)源于《CompacLogixL3ER控制器用戶(hù)手冊(cè)》(1769-UM021-EN-P)。有關(guān)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，請(qǐng)參見(jiàn)自動(dòng)化文獻(xiàn)庫(kù)中的《CIP運(yùn)動(dòng)控制常用配置圖》IAIMP-Q019-EN-P)。帶有集成運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備級(jí)環(huán)網(wǎng)帶有集成運(yùn)動(dòng)控制的線(xiàn)型拓帶有集成運(yùn)動(dòng)控制的星型拓添加驅(qū)動(dòng)器硬件在本節(jié)中，您I/O組態(tài)中添Kinetix350驅(qū)動(dòng)器硬右鍵單擊以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)圖標(biāo)并選擇“新建模塊 Module)在搜索框中，鍵入 350”并觀察列表重新寫(xiě)入。選 號(hào)2097-V31PR0-LM單擊“創(chuàng)建”(Create)將出現(xiàn)“新建模塊”(NewModule)窗口。在“常規(guī)”(General)選項(xiàng)卡上在“名稱(chēng) 字段中鍵入“Drive02”選中“網(wǎng)絡(luò) Network)，然后將以太網(wǎng)地址設(shè)為192.168.1.22單擊“確定”(OK)如果“選擇模塊類(lèi)型”(SelectModuleType)窗口仍處于打開(kāi)狀態(tài)，按下“關(guān)閉”(Close)要完成驅(qū)動(dòng)器組態(tài)，右鍵單擊“Drive02”并選擇“屬性導(dǎo)航到“關(guān)聯(lián)軸”(AssociatedAxes)選項(xiàng)卡在“軸1”(Axis1)的下拉菜單中，選擇“Axis02”2”(Axis2)適合“僅反饋”(FeedbackOnly)或“半”軸。通常，“僅反饋”(FeedbackOnly)的軸將作為電子傳動(dòng)應(yīng)用的主參考。單擊“確定”(OK)關(guān)閉Drive02的“模塊屬性”(ModuleProperties)窗口組態(tài)軸屬性現(xiàn)在我們開(kāi)始K350中組Axis02的屬在控制器項(xiàng)目管理器的“運(yùn)動(dòng)組”(MotionGroupsMotionGroup文件夾中，右鍵單擊請(qǐng)注意，在“常規(guī)”(General)頁(yè)面上，前一節(jié)中添加的Kinetix350驅(qū)動(dòng)器模塊已分配給該軸Properties)窗口。“應(yīng)用類(lèi)型”(ApplicationType)和“環(huán)響應(yīng)”(LoopResponse)用于組態(tài)軸，以?xún)?yōu)化“自整定”(Autotune)結(jié)果。使用描述和表格確定最適合典型機(jī)器的組態(tài)。有五種不同的“應(yīng)用類(lèi)型 “自定義”(Custom高級(jí)整定，用戶(hù)選擇“自整定”(Autotune參數(shù)“基本”(Basic)–默認(rèn)整定參數(shù) “點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”(Point-to-Point機(jī)械手、包裝和定長(zhǎng)剪切應(yīng)用“恒速”(ConstantSpeed)–傳送帶、傳動(dòng)軸或曲柄應(yīng)用“環(huán)響應(yīng)”(LoopResponse)有三個(gè)選項(xiàng)：“低”(Low)–阻尼因數(shù)= “中”(Medium)–=“高”(High導(dǎo)航到“電機(jī)”(Motor)頁(yè)面對(duì)于“數(shù)據(jù)源 Source)，選擇 號(hào) Number)單擊“更 ”(ChangeCatalog)；“更 ”(ChangeCatalog)窗口隨即打開(kāi)從列表中選擇電機(jī)“TLY-A110P-Bxx2”，然后單擊“確定 關(guān)閉“更 號(hào)“銘牌數(shù)據(jù)表”(NameplateDatasheet)–電機(jī)參數(shù)由用戶(hù)直接輸入。具有伺服電機(jī)數(shù)據(jù)經(jīng)驗(yàn)的用戶(hù)以及希望輸入自己的第電機(jī)參數(shù)的用戶(hù)可選擇。“號(hào)”(CatalogNumber)–電機(jī)參數(shù)從“運(yùn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)庫(kù)”中獲取。客戶(hù)通常采用“運(yùn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)庫(kù)”中列出的AB電機(jī)。“電機(jī)非易失性器”(MotorNV電機(jī)參數(shù)從配有串行接口的電機(jī)安裝式智能反饋設(shè)備的非易失性器中獲得。適用于使用自動(dòng)化格式數(shù)據(jù)“預(yù)編程”的各種基于Hiperface或EnDat的電機(jī)。請(qǐng)注意，在“電機(jī) 和“模型 頁(yè)面上，將顯示電機(jī)參數(shù)信息單擊“應(yīng)用”(Apply)保存更改導(dǎo)航到“標(biāo)定”(Scaling)頁(yè)面在“標(biāo)定單位”(ScalingUnits)框中輸入“轉(zhuǎn)”(revs)。保留“標(biāo)定”(Scaling)1.0轉(zhuǎn)/1.0將“行程模式 設(shè)置為“循環(huán)”(Cyclic)。保留“開(kāi)卷 設(shè)置1.0轉(zhuǎn)/1.0單擊“應(yīng)用”(Apply)保存更改注：電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周，位置反饋都將開(kāi)卷或“翻轉(zhuǎn)如果出現(xiàn)彈出窗口，單擊“是 以自動(dòng)更新所有相關(guān)屬性導(dǎo)航到“驅(qū)動(dòng)器參數(shù)”(DriveParameters)頁(yè)面請(qǐng)注意，除“自動(dòng)更新”(AutoTagUpdate)啟用時(shí)包括的參數(shù)外，您還可選擇“驅(qū)動(dòng)器參數(shù)”(DriveParamters)。選定參數(shù)現(xiàn)在既可“”也可“寫(xiě)入”每個(gè)粗略更新速率。滾動(dòng)瀏覽“”(read)參數(shù)列表，選中“當(dāng)前反饋”(CurrentFeedback)，然后單擊“應(yīng)用”(Apply)保存目目前，每個(gè)軸的啟用選項(xiàng)限制為1010選擇要作為循環(huán)/導(dǎo)航到“參數(shù)列表”(ParameterList)頁(yè)面請(qǐng)注意，您可與每個(gè)頁(yè)相關(guān)的所有參數(shù)。花些時(shí)間滾動(dòng)瀏覽各個(gè)參數(shù)每個(gè)“參數(shù)組”每個(gè)“參數(shù)組”(ParameterGroup)頁(yè)些情況下，“參數(shù)組”(ParameterGroup)列表中列出的屬性不會(huì)顯示在關(guān) 找出標(biāo)有“Feedback1BateryAbsolue”的屬性并將其更改為“否”(No)。由于這些硬件演示設(shè)備沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的備用電池，因此在此參數(shù)設(shè)置正確情況下將禁用監(jiān)視。保留所有其它值的默認(rèn)設(shè)置。單擊“應(yīng)用”(Apply)。導(dǎo)航到“”(Tag)頁(yè)面請(qǐng)注意，采用基于EtherNet/IP的集成運(yùn)動(dòng)控制的驅(qū)動(dòng)器的“數(shù)據(jù)類(lèi)型”(DataType)為單擊“確定”(OK)關(guān)閉“軸屬性”(AxisProperties)窗口保存并運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)完成Logix組態(tài)后，我們即可將項(xiàng)目到CompactLogix控制器中在RSLogix5000上，單擊“校驗(yàn)控制器”(VerifyController)按鈕從“文件 菜單中選擇“另存為 As)，然后使用選取的名稱(chēng)保存項(xiàng)目從“通信 菜單中選擇“節(jié)點(diǎn) Active)通過(guò)Intro_CIP_K350驅(qū)動(dòng)器逐級(jí)展開(kāi)，找到位于192.168.1.12的處理器單擊“設(shè)置項(xiàng)目路徑”(SetProjectPath)在“節(jié)點(diǎn)”(WhoActive)窗口中單擊“”(Download)按鈕單擊“ 按鈕將程序發(fā)送到控制器完成后，將控制器重新設(shè)為“運(yùn)行模式 Mode)檢查控制器是否“正在通信”“正常 指示燈應(yīng)為綠色常亮“LINK1”指示燈應(yīng)為綠色閃爍，指示網(wǎng)絡(luò)活檢查驅(qū)動(dòng)器是否“就緒”“網(wǎng)絡(luò)”(Network)和“模塊”(Module)燈應(yīng)為綠色常亮“軸”(Axis)燈應(yīng)為綠色閃爍“端口 狀態(tài)指示燈可能為綠色閃爍，指示網(wǎng)絡(luò)通信的IP地址。可能需要花費(fèi)一分鐘才能達(dá)到該狀態(tài)。如果上述任何步驟未按所述方式起作用，請(qǐng)咨詢(xún)實(shí)打開(kāi)“控制器屬性”(ControllerProperties)并導(dǎo)航到“日期/時(shí)間”(Date/Time)選項(xiàng)卡單擊“從工作站設(shè)置日期、時(shí)間和時(shí)區(qū)”(SetDateTimeandZonefromWorkstation設(shè)置當(dāng)再次“保存”(Save)項(xiàng)目，然后繼續(xù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)3。系統(tǒng)可能會(huì)提示從控制器上載–兩種選擇均可。實(shí)驗(yàn)3：軸調(diào)試–連接測(cè)試和自整定（5分鐘本實(shí)驗(yàn)基于實(shí)驗(yàn)1中的項(xiàng)目文件。在本實(shí)驗(yàn)中，向您介紹伺服軸的調(diào)試過(guò)程，具體步驟如軸屬性“連接測(cè)試”(Hookup軸屬性“自整定軸連接測(cè)試在實(shí)驗(yàn)的本部分中，您將使用RLoix00“軸屬性”(Axisoperies)來(lái)運(yùn)行“電機(jī)和連接測(cè)試”。電機(jī)和反饋測(cè)試可向電機(jī)施加運(yùn)動(dòng)，從而允許用戶(hù)驗(yàn)證驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)之間的電源和反饋連接。此測(cè)試還會(huì)建立正向的軸運(yùn)動(dòng)。應(yīng)“ 連接到控制器“模塊 和“網(wǎng)絡(luò) 狀態(tài)指示燈應(yīng)為綠色常亮“軸 狀態(tài)指示燈應(yīng)為綠色閃爍或綠色常亮右鍵單擊“Axis02”并選擇“屬性”(Properties)。“軸屬性”(AxisProperties)窗口隨即打?qū)Ш降健斑B接測(cè)試”(HookupTests)頁(yè)面在“測(cè)試距離”(TestDistance中輸入“1.0”轉(zhuǎn)。這將提供足夠的軸行程來(lái)檢測(cè)標(biāo)記。“測(cè)試狀態(tài)”(TestState)應(yīng)顯示“就緒”(Ready)。注注：即使控制器處于程序模式下，“連接測(cè)試 也會(huì)使軸移動(dòng)按下“啟動(dòng) 執(zhí)試。軸將立即開(kāi)始移動(dòng)“電機(jī)和反饋測(cè)試”(MotorandFeedbackTest)窗口隨即打開(kāi)。您將聽(tīng)到伺服電機(jī)啟用的聲音，并且應(yīng)觀察到Axis02沿順時(shí)針?lè)较蛞苿?dòng)約一轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)完成一轉(zhuǎn)，并且驅(qū)動(dòng)器已正確接收到編信號(hào)時(shí)，“測(cè)試狀態(tài)”(TestState)將從“正在執(zhí)行”(Executing)變?yōu)椤耙淹ㄟ^(guò)”(Passed)。單擊“確定”(OK)。如果軸已沿正（順時(shí)針）向移動(dòng)，單擊“是”單擊“接受”(AcceptTestResults)更新/保存“電機(jī)和反饋極性”(MotorandFeedbackPolarities)軸自整定在實(shí)驗(yàn)的本部分中，整定Axis02。“自整定”(Autotune)測(cè)量系統(tǒng)慣量、加速度/度，同如果“屬性 窗口未打開(kāi)，右鍵單擊“Axis02”并選擇“屬性”(Properties)導(dǎo)航到“自整定 頁(yè)面將“應(yīng)用類(lèi)型”(ApplicationType)設(shè)置為“”(Tracking)，“行程限位”(TravelLimit)設(shè)置為“400”轉(zhuǎn)，并將“速度”(Speed)設(shè)置為“25”轉(zhuǎn)/秒。“整定狀態(tài)”(TuneStatus)應(yīng)顯示按下“啟動(dòng) 啟動(dòng)“自整定”(Autotune)。軸將立即開(kāi)始移動(dòng)1“自整定”(Autotune)完成后，“測(cè)試狀態(tài)”(TestState)將從“正在執(zhí)行”(Executing)變“整定狀態(tài)”(TuneStatus)應(yīng)顯示“成功”如果“整定狀態(tài) 未顯示“成功”(Success)，請(qǐng)通知教師獲取幫助花些時(shí)間來(lái)滾動(dòng)瀏覽“回路參數(shù)”(LoopParameters)“加載整定的參數(shù)”(LoadParameterTuned)列表...單擊“接受整定的值”(AcceptTunedValues)接受更新的自整定值單擊“確定”(OK)關(guān)閉“軸屬性”(AxisProperties)窗口“保存”(Save)項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)4：使用運(yùn)動(dòng)控制命令（5分鐘器才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制命令。讓我們使用之前實(shí)驗(yàn)中創(chuàng)建的項(xiàng)目的Axis02來(lái)了解這些命令的工作方使用運(yùn)動(dòng)控制命令對(duì)軸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制命令前，檢查驅(qū)動(dòng)器是否“就緒”(ready)“模塊 和“網(wǎng)絡(luò) 狀態(tài)指示燈應(yīng)為綠色常亮“軸 狀態(tài)指示燈應(yīng)為綠色閃爍或綠色常亮右鍵單擊“Axis02”并選擇“運(yùn)動(dòng)控制命令”(MotionDirect花些時(shí)間瀏覽所有可用命令，方法是將鼠標(biāo)光標(biāo)移動(dòng)到各個(gè)指令上方選擇“運(yùn)動(dòng)伺服開(kāi)啟 指令 指令通過(guò)激活驅(qū)動(dòng)器放大器和伺服控制環(huán)來(lái)啟用指單擊“執(zhí)行”(Execute)...并且驅(qū)動(dòng)器上的“軸狀態(tài)”(AxisStatus)指示燈應(yīng)從閃爍變?yōu)榫G色常亮選擇“運(yùn)動(dòng)軸點(diǎn)動(dòng)”(MAJ)指令。在“速度”(Speed)中輸入值“2” 指令將以恒定的速度移動(dòng)軸，直至令其停單擊“執(zhí)行”(Execute)。軸將立即開(kāi)始移動(dòng)軸應(yīng)以 轉(zhuǎn)/秒”的速度旋轉(zhuǎn)。盡管可在控制器中監(jiān)視此速度，但也能以可視化方式加以驗(yàn)證使用運(yùn)動(dòng)控制命令改變軸速度選擇“運(yùn)動(dòng)變化動(dòng)態(tài)”(MCD)指令。將“更改速度”(ChangeSpeed)設(shè)置為“是”(Yes)，然后在“速度”(Speed)中輸入“10”。 指令將選擇性地更改過(guò)程中移動(dòng)和/或點(diǎn)動(dòng)曲線(xiàn)的速度、加速度或度單擊“執(zhí)行”(Execute)。您將看到該軸的轉(zhuǎn)速明顯增大2轉(zhuǎn)/秒的速度點(diǎn)動(dòng)。現(xiàn)在該軸以五倍于此的速度旋轉(zhuǎn)，同時(shí)無(wú)需編寫(xiě)應(yīng)用程序–一切均通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制命令“動(dòng)態(tài)”完成！使用運(yùn)動(dòng)控制命令停止軸選擇“運(yùn)動(dòng)軸停止”(MAS)指令。將“更改度”(ChangeDecel)設(shè)置為“是”(Yes)，然后在“度”(DecelRate)中輸入“5”單位/秒2或轉(zhuǎn)/秒2。無(wú)論指定的軸處于何種運(yùn)動(dòng)過(guò)程 指令都將啟動(dòng)受控停止單擊“執(zhí)行”(Execute)當(dāng)軸已至停止時(shí)，選擇并執(zhí)行“運(yùn)動(dòng)伺服關(guān)閉”(MS