1、 1USB 1USB2344.1 4.3 2系統控制單元SCUSCU56系統控制單元SCUSCU56en Brunson789344應用最大幀頻（含工具4ODAU16.3ODAU16.3 ODAUODAUODAUNDFPASCII 5661.OptotrackCertus系統系統為1.OptotrackCertus系統系統為在特定空間內，基于光學原捕捉主動發光標識1.1 系統基本組件Optotrack Certu系統基本組成可參考下表1-1OpototrakCertus78可以偵測出固定波長范圍內的紅外光的儀8可以偵測出固定波長范圍內的紅外光的儀單類似于有線標識點，可與系統實現無線連支用于放置

2、位置傳感線系統提供4種線纜主線纜：連接主機與系統控制連接線：連接位置傳感器與系統控制單電源線：給位置傳感器和系統控制單元集線器延長線：連接SCU與集線器并延長二者間的距NDI提供了整套應，并提供二次開（Optotrak Application Programmers系統附加組件1-1OpototrakCertus9系統附加組件1-1OpototrakCertus9 口1-2OptotrackCertus1.4 1-4 1-2OptotrackCertus1.4 1-4 （registration）及1.5 系統操作步驟 5. 9. 10. 15. 2.主機設置2.15. 9. 10. 15.

3、2.主機設置2.12-1OpototrakCertuselPentiumelCore2Duo256MB512MBRAM 64MBwithOpenGL128MBOpenGL Windows2000USB連接裝2-3USB連接裝2-3USBUSB以太網連接裝PCI 卡連接方3.系統設置連接3-1 連接3-23.23-1 連接3-23.23.33.53.59-5 多個位置傳感器的連9-5 多個位置傳感器的連Certus系統不連接ODAU可以最多串聯8個位傳感器，如果連接ODAU，則最多可連接6個位置傳感器 3-4 圖3-5 帶RJH4.轉移和坐標系位置傳感器的息圖3-5 帶RJH4.轉移和坐標系位置

4、傳感器的息在參數文件中（.cam）默認的參數文件名稱是standard.cam。改變默認的全會生成一個新的參數定義文件多個串聯的位置傳感器需要把他們獨立的全局坐標系成一個全局坐標系，這樣標識點工具或剛體才能被測量。所有的多個位置傳4.3的測量系統坐10-1 5.系統控制單元系統控制單元是整套5.系統控制單元系統控制單元是整套Certus系統。它處理從位置傳感器傳回的原始數據，然后傳給主機。同5.1SCU圖5-1 5.2SCU5-2 6.定位傳感器 6.定位傳感器 6-2 圖6-3 6.36-4 圖6-3 6.36-4 7.定位傳感器安裝支架7-1 7.2 en7-1 7.2 en7-38.7-

5、38.連接線及插頭 119.集線器9.19-1 9.29.1 119.集線器9.19-1 9.29.1 4 標識點剛體或SCU 發出的時鐘信號9.4標識點9.4標識點露的標識點固定在帶連連接線有3m，2m，1m長度可供選擇露的標識點固定在帶連連接線有3m，2m，1m長度可供選擇。連接線附有標識點接可連接集線器標識點更適合的固定在剛體上，另外可需要靈活設計剛體并安排識點焊接到一根多觸點接頭線纜上。這樣一個接口就可以給封裝過的標識點可以被直接固定在物量。以選擇適合材料表面的粘合劑進行固定，也可以用綁帶固定無線標識點線插口，供電時，二極管發出紅外無線標識點連接器有兩種連接方有線連接方式：無線有線連接

6、方式：無線標識點連接器直接連接到SCU無線連接方式：無線標識點連接器通過電池供電，SCU過接出一個無線信號連接器，控制標識點發光發送控制信號給無線標識點使用無線標識點較傳統方式會節省很多連接線，并且無線連接也一樣簡單快捷。當連接完成后，系統會自動識別和區分各個標識點。無線標識點連接示意圖如組名介帶封裝的發光組名介帶封裝的發光時， 發出紅外光起到擴展無線標識點連接數接受光起到擴展無線標識點連接數接受SCU的控制當做無線連接時， 連接到SCU點連接器發送用以安裝無線連接無線標識點連接線到SCU實驗配置階段實驗階段：1.SCU 器會向無線標識點連接器發送SCU的控制信號，控制無線標安裝位置如下10.

7、8V 2.4A 剛體及工具 剛體及工具12.2 （44每個工具或剛體都有一個相關的定義文件（.rig對應剛體，.rom對應工具44每個工具或剛體都有一個相關的定義文件（.rig對應剛體，.rom對應工具轉動坐標可以有幾形式：四元形式形式（Rx，Ry，Rz），旋轉矩陣形式，默認情下是四元形式報錯及狀態顯示系統控制單元，集線器和位置傳感器上的狀態指示燈輔助障的識別和處集線器接口指示燈有如下幾種顯示指示燈不亮：沒有集線器連接指示燈綠燈長亮：集線器接通，初始化完成，標識點發光。可以隨時捕捉坐標慢速閃動：集線器已經連接到系統控制單元長亮：集線器與控制單元連接有不亮：沒有工具接入或接入的工具沒有初始化綠色

8、：工具已初慢速閃動：集線器已經連接到系統控制單元長亮：集線器與控制單元連接有不亮：沒有工具接入或接入的工具沒有初始化綠色：工具已初始化 ，并開始發如果位置傳感器或系統控制單元發生錯誤，系統會嗶嗶聲同時位置傳感器或系統控制單元的錯誤指示燈發出表6-錯誤閃爍次錯誤別例可能工作環2初始操作系錯集線器始3本數據溢標識點頻率應用最大幀頻（含工具外部觸發接口4系系統同錯5危延標識點頻率應用最大幀頻（含工具外部觸發接口4系系統同錯5危延降低采樣頻率或減少識點數傳感器啟動失固件升失升級固件或維聯線同失重啟傳感數據同步單元ODAUODAUOptotrack CertusSCU一套 ODAU數據同步單元ODAUODAUOptotrack CertusSCU一套 ODAU 的成套組件有1234550使用，最多可串聯 4 臺 ODAU.2. AMUX-64TNDI。或二次開發程序（API）ODAUODAU1. 連接外置設備（如測力臺）到模擬信號輸入端口打開 ODAU 電源3. 4. 。ODAUODA