1、 1USB 1USB2344.1 4.3 2系統(tǒng)控制單元SCUSCU56系統(tǒng)控制單元SCUSCU56en Brunson789344應(yīng)用最大幀頻（含工具4ODAU16.3ODAU16.3 ODAUODAUODAUNDFPASCII 5661.OptotrackCertus系統(tǒng)系統(tǒng)為1.OptotrackCertus系統(tǒng)系統(tǒng)為在特定空間內(nèi)，基于光學(xué)原捕捉主動(dòng)發(fā)光標(biāo)識(shí)1.1 系統(tǒng)基本組件Optotrack Certu系統(tǒng)基本組成可參考下表1-1OpototrakCertus78可以偵測(cè)出固定波長(zhǎng)范圍內(nèi)的紅外光的儀8可以偵測(cè)出固定波長(zhǎng)范圍內(nèi)的紅外光的儀單類似于有線標(biāo)識(shí)點(diǎn)，可與系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無線連支用于放置

2、位置傳感線系統(tǒng)提供4種線纜主線纜：連接主機(jī)與系統(tǒng)控制連接線：連接位置傳感器與系統(tǒng)控制單電源線：給位置傳感器和系統(tǒng)控制單元集線器延長(zhǎng)線：連接SCU與集線器并延長(zhǎng)二者間的距NDI提供了整套應(yīng)，并提供二次開（Optotrak Application Programmers系統(tǒng)附加組件1-1OpototrakCertus9系統(tǒng)附加組件1-1OpototrakCertus9 口1-2OptotrackCertus1.4 1-4 1-2OptotrackCertus1.4 1-4 （registration）及1.5 系統(tǒng)操作步驟 5. 9. 10. 15. 2.主機(jī)設(shè)置2.15. 9. 10. 15.

3、2.主機(jī)設(shè)置2.12-1OpototrakCertuselPentiumelCore2Duo256MB512MBRAM 64MBwithOpenGL128MBOpenGL Windows2000USB連接裝2-3USB連接裝2-3USBUSB以太網(wǎng)連接裝PCI 卡連接方3.系統(tǒng)設(shè)置連接3-1 連接3-23.23-1 連接3-23.23.33.53.59-5 多個(gè)位置傳感器的連9-5 多個(gè)位置傳感器的連Certus系統(tǒng)不連接ODAU可以最多串聯(lián)8個(gè)位傳感器，如果連接ODAU，則最多可連接6個(gè)位置傳感器 3-4 圖3-5 帶RJH4.轉(zhuǎn)移和坐標(biāo)系位置傳感器的息圖3-5 帶RJH4.轉(zhuǎn)移和坐標(biāo)系位置

4、傳感器的息在參數(shù)文件中（.cam）默認(rèn)的參數(shù)文件名稱是standard.cam。改變默認(rèn)的全會(huì)生成一個(gè)新的參數(shù)定義文件多個(gè)串聯(lián)的位置傳感器需要把他們獨(dú)立的全局坐標(biāo)系成一個(gè)全局坐標(biāo)系，這樣標(biāo)識(shí)點(diǎn)工具或剛體才能被測(cè)量。所有的多個(gè)位置傳4.3的測(cè)量系統(tǒng)坐10-1 5.系統(tǒng)控制單元系統(tǒng)控制單元是整套5.系統(tǒng)控制單元系統(tǒng)控制單元是整套Certus系統(tǒng)。它處理從位置傳感器傳回的原始數(shù)據(jù)，然后傳給主機(jī)。同5.1SCU圖5-1 5.2SCU5-2 6.定位傳感器 6.定位傳感器 6-2 圖6-3 6.36-4 圖6-3 6.36-4 7.定位傳感器安裝支架7-1 7.2 en7-1 7.2 en7-38.7-

5、38.連接線及插頭 119.集線器9.19-1 9.29.1 119.集線器9.19-1 9.29.1 4 標(biāo)識(shí)點(diǎn)剛體或SCU 發(fā)出的時(shí)鐘信號(hào)9.4標(biāo)識(shí)點(diǎn)9.4標(biāo)識(shí)點(diǎn)露的標(biāo)識(shí)點(diǎn)固定在帶連連接線有3m，2m，1m長(zhǎng)度可供選擇露的標(biāo)識(shí)點(diǎn)固定在帶連連接線有3m，2m，1m長(zhǎng)度可供選擇。連接線附有標(biāo)識(shí)點(diǎn)接可連接集線器標(biāo)識(shí)點(diǎn)更適合的固定在剛體上，另外可需要靈活設(shè)計(jì)剛體并安排識(shí)點(diǎn)焊接到一根多觸點(diǎn)接頭線纜上。這樣一個(gè)接口就可以給封裝過的標(biāo)識(shí)點(diǎn)可以被直接固定在物量。以選擇適合材料表面的粘合劑進(jìn)行固定，也可以用綁帶固定無線標(biāo)識(shí)點(diǎn)線插口，供電時(shí)，二極管發(fā)出紅外無線標(biāo)識(shí)點(diǎn)連接器有兩種連接方有線連接方式：無線有線連接

6、方式：無線標(biāo)識(shí)點(diǎn)連接器直接連接到SCU無線連接方式：無線標(biāo)識(shí)點(diǎn)連接器通過電池供電，SCU過接出一個(gè)無線信號(hào)連接器，控制標(biāo)識(shí)點(diǎn)發(fā)光發(fā)送控制信號(hào)給無線標(biāo)識(shí)點(diǎn)使用無線標(biāo)識(shí)點(diǎn)較傳統(tǒng)方式會(huì)節(jié)省很多連接線，并且無線連接也一樣簡(jiǎn)單快捷。當(dāng)連接完成后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)識(shí)別和區(qū)分各個(gè)標(biāo)識(shí)點(diǎn)。無線標(biāo)識(shí)點(diǎn)連接示意圖如組名介帶封裝的發(fā)光組名介帶封裝的發(fā)光時(shí)， 發(fā)出紅外光起到擴(kuò)展無線標(biāo)識(shí)點(diǎn)連接數(shù)接受光起到擴(kuò)展無線標(biāo)識(shí)點(diǎn)連接數(shù)接受SCU的控制當(dāng)做無線連接時(shí)， 連接到SCU點(diǎn)連接器發(fā)送用以安裝無線連接無線標(biāo)識(shí)點(diǎn)連接線到SCU實(shí)驗(yàn)配置階段實(shí)驗(yàn)階段：1.SCU 器會(huì)向無線標(biāo)識(shí)點(diǎn)連接器發(fā)送SCU的控制信號(hào)，控制無線標(biāo)安裝位置如下10.

7、8V 2.4A 剛體及工具 剛體及工具12.2 （44每個(gè)工具或剛體都有一個(gè)相關(guān)的定義文件（.rig對(duì)應(yīng)剛體，.rom對(duì)應(yīng)工具44每個(gè)工具或剛體都有一個(gè)相關(guān)的定義文件（.rig對(duì)應(yīng)剛體，.rom對(duì)應(yīng)工具轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)可以有幾形式：四元形式形式（Rx，Ry，Rz），旋轉(zhuǎn)矩陣形式，默認(rèn)情下是四元形式報(bào)錯(cuò)及狀態(tài)顯示系統(tǒng)控制單元，集線器和位置傳感器上的狀態(tài)指示燈輔助障的識(shí)別和處集線器接口指示燈有如下幾種顯示指示燈不亮：沒有集線器連接指示燈綠燈長(zhǎng)亮：集線器接通，初始化完成，標(biāo)識(shí)點(diǎn)發(fā)光。可以隨時(shí)捕捉坐標(biāo)慢速閃動(dòng)：集線器已經(jīng)連接到系統(tǒng)控制單元長(zhǎng)亮：集線器與控制單元連接有不亮：沒有工具接入或接入的工具沒有初始化綠色

8、：工具已初慢速閃動(dòng)：集線器已經(jīng)連接到系統(tǒng)控制單元長(zhǎng)亮：集線器與控制單元連接有不亮：沒有工具接入或接入的工具沒有初始化綠色：工具已初始化 ，并開始發(fā)如果位置傳感器或系統(tǒng)控制單元發(fā)生錯(cuò)誤，系統(tǒng)會(huì)嗶嗶聲同時(shí)位置傳感器或系統(tǒng)控制單元的錯(cuò)誤指示燈發(fā)出表6-錯(cuò)誤閃爍次錯(cuò)誤別例可能工作環(huán)2初始操作系錯(cuò)集線器始3本數(shù)據(jù)溢標(biāo)識(shí)點(diǎn)頻率應(yīng)用最大幀頻（含工具外部觸發(fā)接口4系系統(tǒng)同錯(cuò)5危延標(biāo)識(shí)點(diǎn)頻率應(yīng)用最大幀頻（含工具外部觸發(fā)接口4系系統(tǒng)同錯(cuò)5危延降低采樣頻率或減少識(shí)點(diǎn)數(shù)傳感器啟動(dòng)失固件升失升級(jí)固件或維聯(lián)線同失重啟傳感數(shù)據(jù)同步單元ODAUODAUOptotrack CertusSCU一套 ODAU數(shù)據(jù)同步單元ODAUODAUOptotrack CertusSCU一套 ODAU 的成套組件有1234550使用，最多可串聯(lián) 4 臺(tái) ODAU.2. AMUX-64TNDI。或二次開發(fā)程序（API）ODAUODAU1. 連接外置設(shè)備（如測(cè)力臺(tái)）到模擬信號(hào)輸入端口打開 ODAU 電源3. 4. 。ODAUODA