1、機器人機器人課程簡介課程簡介張建瓴機器人機器人課程說明課程說明現代化即意味著自動化?，F代化即意味著自動化。自動化水平的高低往往表現在機器人水平上面，以及自動化水平的高低往往表現在機器人水平上面，以及機器人的使用范圍和程度。機器人的使用范圍和程度。機器人集中了機械工程、電子技術、機器人集中了機械工程、電子技術、計算機技術、自動控制原理以及人工計算機技術、自動控制原理以及人工智能等多學科的最新研究成果，代表智能等多學科的最新研究成果，代表了機電一體化的最高成就，是當代科了機電一體化的最高成就，是當代科學技術發展最活躍的領域之一。學技術發展最活躍的領域之一。機器人的研究內容機器人的研究內容課程說明課

2、程說明機器人的研究內容非常的廣泛，內容包括：機器人的研究內容非常的廣泛，內容包括：（1 1）在學科內容上，包含機械、電子、控制等學科；）在學科內容上，包含機械、電子、控制等學科；（2 2）從機器人本身構成上分：硬件部分和軟件部分；）從機器人本身構成上分：硬件部分和軟件部分；（3 3）從機器人的類型上分：串聯機器人和并聯機器人）從機器人的類型上分：串聯機器人和并聯機器人等；等；（4 4）從應用方面分：工業機器人、服務機器人、軍用）從應用方面分：工業機器人、服務機器人、軍用機器人等機器人等工業機器人工業機器人課程說明課程說明目的：目的：了解工業機器人的各部分結構組成及其原理；了解工業機器人的各部分

3、結構組成及其原理；熟悉工業機器人的運動學、動力學的基本分析方法；熟悉工業機器人的運動學、動力學的基本分析方法；能夠對簡單的工業機器人進行動力學分析；了解工業能夠對簡單的工業機器人進行動力學分析；了解工業機器人的控制原理和控制方法。機器人的控制原理和控制方法。內容：內容：坐標變換（難點）；運動學方程的建立與求解；坐標變換（難點）；運動學方程的建立與求解；動力學方程的建立方法（難點）；機器人雅可比矩陣動力學方程的建立方法（難點）；機器人雅可比矩陣的計算（難點）；驅動與傳動部分；傳感部分；機器的計算（難點）；驅動與傳動部分；傳感部分；機器人控制方法。人控制方法。機器人學機器人學課程說明課程說明目的：

4、目的：了解各種機器人的構造及原理；熟悉機器人的了解各種機器人的構造及原理；熟悉機器人的運動學、動力學的基本分析方法；了解機器人的基本運動學、動力學的基本分析方法；了解機器人的基本控制原理和控制方法。控制原理和控制方法。內容：內容：坐標變換（難點）；運動學方程的建立與求解；坐標變換（難點）；運動學方程的建立與求解；動力學方程的建立方法（難點）；機器人雅可比矩陣動力學方程的建立方法（難點）；機器人雅可比矩陣的計算（難點）；驅動與傳動部分；傳感部分；機器的計算（難點）；驅動與傳動部分；傳感部分；機器人控制方法（控制框圖）。人控制方法（控制框圖）。課程重點課程重點內容內容第一章第一章 引論引論1、坐標

5、變換、坐標變換是機器人學的數學基礎，包括：是機器人學的數學基礎，包括：（1）剛體位置描述；方位描述；手爪的描述；剛體位置描述；方位描述；手爪的描述；（2 2）坐標平移；坐標旋轉；復合坐標變換；）坐標平移；坐標旋轉；復合坐標變換；（3 3）直角坐標和齊次坐標；齊次坐標變換。）直角坐標和齊次坐標；齊次坐標變換。2 2、（工業）機器人、（工業）機器人運動學方程運動學方程第一章第一章 引論引論機器人運動方程的表示與求解：機器人運動方程的表示與求解：（1）機械手運動姿態、方向角、運動位置和坐標的運）機械手運動姿態、方向角、運動位置和坐標的運動方程，以及連桿變換矩陣的表示；動方程，以及連桿變換矩陣的表示；

6、（2）運動方程的求解；）運動方程的求解；（3）機器人的微分運動及其雅可比矩陣。）機器人的微分運動及其雅可比矩陣。這些內容是研究機器人動力學和控制所必不可少的基礎。這些內容是研究機器人動力學和控制所必不可少的基礎。3、機器人動力學方程、機器人動力學方程第一章第一章 引論引論機器人動力學方程：機器人動力學方程：（1）機械手動力學方程的兩種求法：拉格朗日功能平）機械手動力學方程的兩種求法：拉格朗日功能平衡法和牛頓衡法和牛頓歐拉動態平衡法歐拉動態平衡法（2）在著重分析二連桿機械手的基礎上，總結出建立）在著重分析二連桿機械手的基礎上，總結出建立拉格朗日方程的步驟；拉格朗日方程的步驟；機器人動力學問題的研究，對于快速運動的機器人及其機器人動力學問題的研究，對于快速運動的機器人及其控制具有特別重要的意義?？刂凭哂刑貏e重要的意義。4 4、機器人控制技術、機器人控制技術課程說明課程說明1 1、機器人的控制是控制什么的？、機器