1、第第 4 章章 問題：問題：。 一般中小型鼠籠式電機起動電流為額定電流的一般中小型鼠籠式電機起動電流為額定電流的5 7 倍倍 電動機的起動電動機的起動 二、三十千瓦以下的異步電動機一般都采用直接二、三十千瓦以下的異步電動機一般都采用直接起動。起動。星形星形-三角形三角形(Y ) 換接起動換接起動自耦降壓起動自耦降壓起動(3) 轉子串電阻起動轉子串電阻起動以下介紹降壓起動和轉子串電阻起動。以下介紹降壓起動和轉子串電阻起動。ZUIll3:Y 星形聯結時星形聯結時ZUIll3 三三角角形形聯聯結結時時：31Y llII31YlIZlU+U1U2V1V1W1W2 lIlU+ZU1U2V1V2W1W2Z

2、L1L3L2FUU1V1U2V2W1W2W1L3V2U2L2V1W2L1U1動觸點動觸點Y動觸點動觸點靜觸點靜觸點L1L3L2FUU1V1U2V2W1W2W1L3V2U2L2V1W2L1U1UPU1+Ul+U2V1V2W1W2 工作工作L1L3L2FUU1V1U2V2W1W2W1L3V2U2L2V1W2L1U1U2Ul+U1V1V2W1W2lUU31P (a) 僅適用于正常運行為三角形聯結的電機。僅適用于正常運行為三角形聯結的電機。 )(2StUT (b) Y 起動起動 ststTIY 換接起動適合于空載或輕載起動的場合換接起動適合于空載或輕載起動的場合SYtst31TT UlU1W2V2W1

3、+U2V1UP+Ul+U1W2V2W1U2V1L1L3L2FUQQ2R 12220220)(st2IIRXREIRR滑環滑環電刷電刷定子定子轉子轉子起動電阻起動電阻 R2 Tst 22022212stXRURKT 22RR stTTOn0nmaxT2R2R stT M3M3A2849230880380310453. 1)NNN3N2Ncos310 UPI 一臺一臺Y225M-4型的三相異步電型的三相異步電 動機，定子動機，定子繞組繞組型聯結，其額定數據為：型聯結，其額定數據為：P2N=45kW,nN=1480r/min，UN=380V， N=92.3%，cos N=0.88， Ist/IN=7

4、.0, Tst/TN=1.9，Tmax/TN=2.2，求：，求： 2）由由nN=1480r/min，可知，可知 p=2 （四極電動機）（四極電動機）minr 15000/n 013. 015001480150000N nnns 3）mN 429014804595509550NN2N .nPTmN 9638429022)(NNmaxmax .TTTTmN 8551429091)(NNstst .TTTT 在在上例中上例中(1)如果負載轉矩為如果負載轉矩為 510.2Nm, 試問在試問在U=UN和和U =0.9UN兩種情況下電動機能否起動？（兩種情況下電動機能否起動？（2）采用采用Y- 換接起動時

5、，求起動電流和起動轉矩。換接起動時，求起動電流和起動轉矩。 又又當負載轉矩為起動轉矩的當負載轉矩為起動轉矩的80%和和50%時，電動機能否時，電動機能否起動？起動？ (1) Tst = 551.8Nm 510.2 N. m mN2510mN 4478551902st .T (2) Ist =7IN=7 84.2=589.4 AA519645983131st stY.II 在在U = 0.9UN 時時132329183%8042909183%80NstY .TT121459183%5042909183%50NstY .TT起動起動mN918385513131ststY.TT(3) pfsnsn1

6、06011 f=50HzM3 +變頻調速方法變頻調速方法恒轉距調速（恒轉距調速（f1f1N）變頻調速方法可實現無級平滑調速變頻調速方法可實現無級平滑調速,調速性能優異調速性能優異，因而正獲得越來越廣泛的應用。，因而正獲得越來越廣泛的應用。A1X1A2X2iiP=2A1A2X1X2NNSSA1X1A2X2iiP=1 采用變極調速方法的電動機稱作雙速電機，由于采用變極調速方法的電動機稱作雙速電機，由于調速時其轉速呈跳躍性變化，因而只用在對調速性能調速時其轉速呈跳躍性變化，因而只用在對調速性能要求不高的場合，如銑床、鏜床、磨床等機床上。要求不高的場合，如銑床、鏜床、磨床等機床上。A1A2X1X2SN

7、Tn0no22RR2R2R(變轉差率調速是繞線式電動機特有的一種調速方法。其變轉差率調速是繞線式電動機特有的一種調速方法。其優點是調速平滑、設備簡單投資少，缺點是能耗較大。優點是調速平滑、設備簡單投資少，缺點是能耗較大。這種調速方式廣泛應用于各種提升、起重設備中。這種調速方式廣泛應用于各種提升、起重設備中。nnTLTLs sTs2R2Ro制動方法制動方法機械制動機械制動電氣制動電氣制動能耗制動能耗制動反接制動反接制動發電反饋制動發電反饋制動 在斷開三相電源的同時，給電動機其中兩相繞組通在斷開三相電源的同時，給電動機其中兩相繞組通入直流電流，直流電流形成的固定磁場與旋轉的轉子作入直流電流，直流電

8、流形成的固定磁場與旋轉的轉子作用，產生了與轉子旋轉方向相反的轉距（制動轉距），用，產生了與轉子旋轉方向相反的轉距（制動轉距），使轉子迅速停止轉動。使轉子迅速停止轉動。nF轉子轉子T n0=0 +-運轉運轉制動制動RP運轉運轉nFT n0 當電動機轉子的轉速大于旋轉磁場的轉速時，旋當電動機轉子的轉速大于旋轉磁場的轉速時，旋轉磁場產生的電磁轉距作用方向發生變化，由驅動轉轉磁場產生的電磁轉距作用方向發生變化，由驅動轉距變為制動轉距。距變為制動轉距。同時將外力作用于轉子的能量轉換成電能回送給同時將外力作用于轉子的能量轉換成電能回送給電網。電網。nF轉子轉子T n0n n0 磁極數磁極數( 極對數極對數

9、 p = 2 )例如：例如： Y 132 M4 用以表明電動機的系列、幾何尺寸和極數。用以表明電動機的系列、幾何尺寸和極數。機座長度代號機座長度代號機座中心高（機座中心高（mm）三相異步電動機三相異步電動機教材表教材表4.8.1中列出了各種電動機的系列代號。中列出了各種電動機的系列代號。異步電動機產品名稱代號異步電動機產品名稱代號接線盒接線盒。通常。通常聯結聯結電機容量電機容量Y3kW 聯聯結結電電機機容容量量 kW4U2U1W2V1V2W1U1U2W2U2V2V1W1U1W1V1W2V2例如：例如：380/220V、Y/ 是指線電壓為是指線電壓為 380V 時采用時采用 Y聯結聯結；線電壓為

10、；線電壓為 220V 時采用時采用 聯結聯結。 表示星形表示星形聯結聯結下電下電機的線電流為機的線電流為 6.73A；三角形；三角形聯結聯結下線電流為下線電流為 11.64A。兩種接法下相電流均為。兩種接法下相電流均為 6.73A。12PP cos3NN1IUP 鼠籠電機鼠籠電機 =7293電動機在額定運行時定子繞組的電動機在額定運行時定子繞組的額定功率是指電機在額定運行時軸上輸出的機額定功率是指電機在額定運行時軸上輸出的機械功率械功率 P2，它不等于從電源吸取的電功率，它不等于從電源吸取的電功率 P1。PN 三相異步電動機的功率因數較低，在額定負載時約三相異步電動機的功率因數較低，在額定負載

11、時約為為 0.7 0.9。空載時功率因數很低，只有。空載時功率因數很低，只有0.2 0.3。額定負載時，功率因數最高。額定負載時，功率因數最高。 電機在額定電壓、額定負載下運行時的轉速。電機在額定電壓、額定負載下運行時的轉速。P2cos O 0N0Nnnns 額額定定轉轉差差率率指電機絕緣材料能夠承受的極限溫度等級，分指電機絕緣材料能夠承受的極限溫度等級，分為為A、E、B、F、H五級，五級，A級最低級最低(105C)，H級最高級最高(180C)。 功率選得過大不經濟，功率選得過小電動機容易功率選得過大不經濟，功率選得過小電動機容易因過載而損壞。因過載而損壞。1. 對于連續運行的電動機，所選功率

12、應等于或略對于連續運行的電動機，所選功率應等于或略大于生產機械的功率。大于生產機械的功率。2. 對于短時工作的電動機，允許在運行中有短暫對于短時工作的電動機，允許在運行中有短暫的過載，故所選功率可等于或略小于生產機械的過載，故所選功率可等于或略小于生產機械的功率。的功率。 一般應用場合應盡可能選用鼠籠式電動機。只有在一般應用場合應盡可能選用鼠籠式電動機。只有在需要調速、不能采用鼠籠式電動機的場合才選用繞線式需要調速、不能采用鼠籠式電動機的場合才選用繞線式電動機。電動機。根據工作環境的條件選擇不同的結構型式，如開啟根據工作環境的條件選擇不同的結構型式，如開啟式、防護式、封閉式電動機。式、防護式、

13、封閉式電動機。根據電動機的類型、功率以及使用地點的電源電壓來決根據電動機的類型、功率以及使用地點的電源電壓來決定。定。Y系列鼠籠電動機的額定電壓只有系列鼠籠電動機的額定電壓只有380V一個等級。大功率一個等級。大功率電動機才采用電動機才采用3000V和和6000V。轉子一般用鼠籠式轉子一般用鼠籠式定子定子定子定子繞組繞組轉子轉子AA NSiAABBA iBtIi sinAmA )90sin(BmB tIi 正弦波形如圖所示。正弦波形如圖所示。iBiAmIit O 45t 0 t ABBAo0 t ABBA 90t 0 t ABBA兩相旋轉磁場兩相旋轉磁場450900iBiAmIit OABBi

14、AiBA 12 將開關將開關S合在位置合在位置1，電容，電容C與與B繞組串聯，電流繞組串聯，電流 iB較較iA超前近超前近90 ；當；當將將S切換到位置切換到位置2，電容，電容C與與A繞組串聯，電流繞組串聯，電流iA 較較iB 超超前近前近90 。這樣就改變了旋轉磁。這樣就改變了旋轉磁場的轉向，從而實現電動機的場的轉向，從而實現電動機的反轉。反轉。i 1 2定子繞組定子繞組鼠籠式轉子鼠籠式轉子短路環短路環極掌極掌(極靴極靴) 當電流當電流i 流過定子繞組時，產生了一部分磁通流過定子繞組時，產生了一部分磁通 1 ，同時產生的另一部分磁通與短路環作用生成了磁通同時產生的另一部分磁通與短路環作用生成

15、了磁通 2 。由于短路環中感應電流的阻礙作用，使得由于短路環中感應電流的阻礙作用，使得 2在相位上在相位上滯后滯后 1 ，從而在電動機定子極掌上形成一個向短路環，從而在電動機定子極掌上形成一個向短路環方向移動的磁場，使轉子獲得所需的起動轉矩。方向移動的磁場，使轉子獲得所需的起動轉矩。 罩極式單相異步電動機起動轉矩較小，轉向罩極式單相異步電動機起動轉矩較小，轉向不能改變，常用于電風扇、吹風機中；不能改變，常用于電風扇、吹風機中；電容分相電容分相式單相異步電動機的起動轉矩大，轉向可改變，式單相異步電動機的起動轉矩大，轉向可改變，故常用于洗衣機等電器中。故常用于洗衣機等電器中。 解：解：電動機電磁轉

16、矩電動機電磁轉矩T U12 ，當電源電壓下降低，當電源電壓下降低時，電磁轉矩減小，使轉速下降，轉差率增加，轉時，電磁轉矩減小，使轉速下降，轉差率增加，轉子電流和定子電流子電流和定子電流都會增大。穩定時電磁轉矩等于機械負載轉矩，但都會增大。穩定時電磁轉矩等于機械負載轉矩，但轉矩降低了，定、轉子電流卻增大了。過程如下：轉矩降低了，定、轉子電流卻增大了。過程如下： TIISnUTU12211)(使使T =TC 。 例：例： 三相異步電動機在一定的負載轉矩下運行三相異步電動機在一定的負載轉矩下運行時，如電源電壓降低，電動機的轉矩、電流及轉速時，如電源電壓降低，電動機的轉矩、電流及轉速有無變化？有無變化

17、？v伺服電機原理伺服電機原理:v伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。伺服電機主要靠脈精度決定于編碼器的精度（線數）。伺服電機主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1

18、個個脈沖，就會旋轉脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機因為伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位

19、，可以達到動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。v伺服電機特點：伺服電機特點：當信號電壓為零時無自轉現象，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。v一般分類如下：一般分類如下：1. 直流伺服電機（直流伺服電機（DC）（線圈在轉子上）（線圈在轉子上） 優點：接上直流電源就可運轉。改變電壓或電流優點：接上直流電源就可運轉。改變電壓或電流即可成比例的控制轉速和轉矩。即可成比例的控制轉速和轉矩。 缺點：轉子上有電刷和換向器，需維護。缺點：轉子上有電刷和換向器，需維護。2. 交流伺服電機（交流伺服電機（AC） 優點：不需維護。優點：不需維護。 缺

20、點：電路復雜，成本高。缺點：電路復雜，成本高。 交流伺服電機分為同步和異步。交流伺服電機分為同步和異步。（1）同步電機）同步電機 轉子由永磁體構成，線圈在定子上。特點：電源轉子由永磁體構成，線圈在定子上。特點：電源頻率一定時，其轉速是恒定的，多用在長期連續頻率一定時，其轉速是恒定的，多用在長期連續工作且轉速不變的場合。工作且轉速不變的場合。（2）異步電機）異步電機 轉子有繞組形成的電磁鐵構成，轉子和定子上都轉子有繞組形成的電磁鐵構成，轉子和定子上都有線圈，定子繞組叫一次繞組，轉子繞組叫二次有線圈，定子繞組叫一次繞組，轉子繞組叫二次繞組。繞組。(繞組即多組線圈纏繞的意思繞組即多組線圈纏繞的意思)

21、v異步電機包括感應電機、雙饋異步電異步電機包括感應電機、雙饋異步電機和交流換向器電機。感應電機應用機和交流換向器電機。感應電機應用最廣，在不致引起誤解或混淆的情況最廣，在不致引起誤解或混淆的情況下，一般可稱感應電機為異步電機。下，一般可稱感應電機為異步電機。異步電機主要用于日常生活，用途很異步電機主要用于日常生活，用途很廣，異步電機是一種交流電機，其負廣，異步電機是一種交流電機，其負載時的轉速與所接電網的頻率之比不載時的轉速與所接電網的頻率之比不是恒定關系。是恒定關系。v3. 步進電機步進電機v步進電機原理步進電機原理:通常電機的轉子為永磁體，當電流流過定子繞組通常電機的轉子為永磁體，當電流流

22、過定子繞組時，定子繞組產生一矢量磁場。該磁場會帶動轉時，定子繞組產生一矢量磁場。該磁場會帶動轉子旋轉一角度，使得轉子的一對磁場方向與定子子旋轉一角度，使得轉子的一對磁場方向與定子的磁場方向一致。當定子的矢量磁場旋轉一個角的磁場方向一致。當定子的矢量磁場旋轉一個角度。轉子也隨著該磁場轉一個角度。每輸入一個度。轉子也隨著該磁場轉一個角度。每輸入一個電脈沖，電動機轉動一個角度前進一步。它輸出電脈沖，電動機轉動一個角度前進一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數成正比、轉速與脈沖頻的角位移與輸入的脈沖數成正比、轉速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機就會反轉。率成正比。改變繞組通電的順序，電機就會反轉

23、。所以可用控制脈沖數量、頻率及電動機各相繞組所以可用控制脈沖數量、頻率及電動機各相繞組的通電順序來控制步進電機的轉動。的通電順序來控制步進電機的轉動。v步進電機也叫脈沖電機。可直接用數字信號控制，步進電機也叫脈沖電機。可直接用數字信號控制，與計算機接口方便。可以通過控制脈沖頻率來控與計算機接口方便。可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。的。v步進電機有一個技術參數：空載啟動頻率，即步步進電機有一個技術參數：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高

24、于該值，電機不能正常啟動，可如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發生丟步或堵轉。在有負載的情況下，啟動頻能發生丟步或堵轉。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。率應更低。v步進電機缺點：能量利用率低，有失步（輸入脈步進電機缺點：能量利用率低，有失步（輸入脈沖而電機未轉動）和越步（也叫過沖即多走步數）沖而電機未轉動）和越步（也叫過沖即多走步數）錯誤。失步和越步多出現在啟動和停止時。而且錯誤。失步和越步多出現在啟動和停止時。而且容易發生低頻振動現象。容易發生低頻振動現象。v步進電機的主要特性：步進電機的主要特性： 1、步進電機必須加驅動才可以運轉，、步進電機必須加驅動才可以運轉， 驅動信號驅動

25、信號必須為脈沖信號，沒有脈沖的時候，步進電機靜必須為脈沖信號，沒有脈沖的時候，步進電機靜止，如果加入適當的脈沖信號，就會以一定的角止，如果加入適當的脈沖信號，就會以一定的角度（稱為步角）轉動。轉動的速度和脈沖的頻率度（稱為步角）轉動。轉動的速度和脈沖的頻率成正比。成正比。 2、步進電機具有瞬間啟動和急速停止的優越特、步進電機具有瞬間啟動和急速停止的優越特性。性。 3、改變脈沖的順序，、改變脈沖的順序， 可以方便的改變轉動的方可以方便的改變轉動的方向。向。 4、步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差、步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差! 因此，目前打印機，繪圖儀，機器人等等設因此，目前打印機，繪

26、圖儀，機器人等等設備都以步進電機為動力核心。備都以步進電機為動力核心。v步進電機和交流伺服電機性能比較步進電機和交流伺服電機性能比較步進電機是一種開環控制的裝置，它和現代數字步進電機是一種開環控制的裝置，它和現代數字控制技術有著本質的聯系。在目前國內的數字控控制技術有著本質的聯系。在目前國內的數字控制系統中，步進電機的應用十分廣泛。隨著全數制系統中，步進電機的應用十分廣泛。隨著全數字式交流伺服系統的出現，交流伺服電機也越來字式交流伺服系統的出現，交流伺服電機也越來越多地應用于數字控制系統中。為了適應數字控越多地應用于數字控制系統中。為了適應數字控制的發展趨勢，運動控制系統中大多采用步進電制的發

27、展趨勢，運動控制系統中大多采用步進電機或全數字式交流伺服電機作為執行電動機。雖機或全數字式交流伺服電機作為執行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異。但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異。現就二者的使用性能作一比較。現就二者的使用性能作一比較。v一、控制精度不同一、控制精度不同v兩相混合式步進電機步距角一般為兩相混合式步進電機步距角一般為3.6、 1.8，五相，五相混合式步進電機步距角一般為混合式步進電機步距角一般為0.72 、0.36。也有。也有一些高性能的步進電機步距角更小。如四通公司生

28、產的一些高性能的步進電機步距角更小。如四通公司生產的一種用于慢走絲機床的步進電機，其步距角為一種用于慢走絲機床的步進電機，其步距角為0.09；德國百格拉公司（德國百格拉公司（BERGER LAHR）生產的三相混合）生產的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8、0.9、0.72、0.36、0.18、0.09、0.072、0.036，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。v交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以松下全數字式交流伺服電機為例，

29、對于帶標準證。以松下全數字式交流伺服電機為例，對于帶標準2500線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為倍頻技術，其脈沖當量為360/10000=0.036。對于。對于帶帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收位編碼器的電機而言，驅動器每接收2的的17次方即次方即131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360/131072=0.00275。是步距角為。是步距角為1.8的步進電的步進電機的脈沖當量的機的脈沖當量的1/655。v二、低頻特性不同二、低頻特性不同v步進電機在低速時易出現低頻振動現象。振

30、動頻率與負載情況和步進電機在低速時易出現低頻振動現象。振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現象對于機器的正這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現象對于機器的正常運轉非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技常運轉非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采術來克服低頻振動現象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分技術用細分技術(在步進電機上加撥碼開關實現在步進電機上加撥碼開關實現

31、)等。等。v交流伺服電機運轉非常平穩，即使在低速時也不會出現振動現象。交流伺服電機運轉非常平穩，即使在低速時也不會出現振動現象。交流伺服系統具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且交流伺服系統具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統內部具有頻率解析機能（系統內部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，），可檢測出機械的共振點，便于系統調整。便于系統調整。v三、矩頻特性不同三、矩頻特性不同v步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其最高工作轉速一般在下降，所以其最高工作轉速一般在300600RPM(rotation per minute )。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般為為2000RPM或或3000RPM）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。速以上為恒功率輸出。v四、過載能力不同四、過載能力不同v步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強步進電機一般不