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比例、積分和微分的線性組合,構(gòu)成控制量u(t,稱為:比例(Proportional分(Differentiation控制,簡(jiǎn)稱PID控制。比例作用P只與偏差成正比,積分作用微分作用D是偏差的變化率。用一句形象的比喻,比例P代表著現(xiàn)在,積分I代表著過去,而微分D則代表著未來。公式如圖:具體于比例、積分和微分,網(wǎng)上有很多這方面的資料,我就不多說了。下面是關(guān)于參數(shù)的調(diào)整,比例系數(shù)、積分系數(shù)和微分系數(shù)的合理調(diào)整時(shí)整個(gè)PID系統(tǒng)可以正常溫度工作的關(guān)鍵。而最好的尋找PID參數(shù)的辦法是從系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型出發(fā),從想要的反應(yīng)來計(jì)算參數(shù)。很多時(shí)候一個(gè)詳細(xì)Tyreus¡¡Luyben的整定值即減少了震蕩的作用,而且增強(qiáng)了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。理論上的就不多說了,我自己都懶得多看。代碼/*Code Warrior 5.0Target : MC9S12XS128Crystal: 16.000Mhzby:龐輝蕪湖聯(lián)大飛思卡爾項(xiàng)目組*/撥碼開關(guān)選擇脈沖const sint16 speed_arr1253 = 37,37,37,85,85,85,37,37,37;const sint16 speed_arr2253 = 38,38,38,90,90,90,38,38,38 #

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