1、概述        本文檔通過一個實際項目來介紹SIMOTION項目組態、配置和編程的過程。在SIMOTION SCOUT軟件的安裝包里提供了一個供初學者學習的項目“D435_BEGINNER”，該項目位于軟件光盤路徑.Utilities_ApplicationssrcExamplesExampleForBeginners文件夾內，該項目提供了完整的項目文件和介紹文檔，該項目可以在SIMOTION D435 演示設備上模擬運行。圖1 項目實戰圖示      

2、0; 該項目要實現的功能是將生產線上的空盒子吹出生產線，其工作過程如下：按下起動按鈕后，盒子在傳送帶上從上游運輸到下游，如果在運輸途中被檢測出是空的，那么載有噴嘴的吹出器會跟隨空盒子運動，建立同步以后在指定的位置打開噴嘴將空盒子吹出傳送帶，然后吹出器重新返回等待位置。在運行過程中，如果安全門被打開，那么生產線立即停止，在安全門關上以后，又自動恢復運行。復位起動按鈕后，生產線停止。該項目中使用的運動控制功能有： 齒輪同步Gearing 凸輪同步Camming 快速點輸出Output Cam2項目中使用的硬件和軟件2.1項目中使用的硬件     &

3、#160;  項目使用的硬件基于SIMOTION D435（可以轉換到其他SIMOTION硬件），具體的產品如下表所示。編號名稱數量訂貨號/備注1SIMOTION D43516AU1435-0AA00-0AA12CF卡16AU1400-2PA01-0AA03SIMOTION多軸授權包16AU1820-0AA43-0AB04端子板TB3016SL3055-0AA00-2TA05智能型電源模塊SLM 5KW16SL3130-6AE15-0AB06雙軸電機模塊DMM 2×1.6KW16SL3120-2TE13-0AA37傳送帶電機11FK7022-5AK71-0LG08吹出器電機

4、11FK7022-5AK71-0AG09起動按鈕1數字量輸入，常開點10安全門1數字量輸入，常閉點11空盒子傳感器1數字量輸入，常開點12吹出器噴嘴閥門1數字量輸出13連接電纜若干動力電纜、信號電纜等表1 本項目所使用的硬件列表 2.2項目中使用的軟件編號名稱版本1Windows XPSP3, Professional2STEP7V5.5 SP2 HF13SIMOTION SCOUTV4.3 SP1 HF34WinCC Flexible2008 SP2 Upd125SIMOTION D435 Firmware表2 本項目所使用的軟件列表3項目配置   &

5、#160;     SIMOTION SCOUT項目的基本配置步驟如下：1. 配置驅動器2. 配置工藝對象TO3. 編寫程序并分配執行系統4. 連接HMI設備3.1配置驅動器        本項目中有兩臺電機，由雙軸電機模塊驅動，可以參考下載中心應用文檔編號A0309（視頻教程）來完成驅動器配置文檔名稱SIMOTION D435調試入門，其下載網址如下：配置完成以后，可以將驅動重命名為conveyor和eject，項目如下圖所示：圖2 項目配置   

6、60;      配置完成以后，重新進行對SIMOTION和SINAMICS進行下載并保存數據（Copy RAM to ROM）。此時本項目中SINAMICS_Integrated的基本配置已結束，接下來的工作需要在SIMOTION D435中繼續配置。3.2配置工藝對象TO         SIMOTION運行系統摒棄了傳統的面向各種功能的執行方式，采用了更為先進的面向對象的方式，而每一個對象即為各種不同類型的TO（Technology Object，工藝對象）。

7、這些TO被用于工藝和運動控制，每個TO都集成了特定的功能，例如，一個軸TO包含了與驅動的通訊功能、測量值的處理功能、位置控制功能。在組態的時候這些TO被創建并進行參數化之后，便可以在SIMOTION系統的內核中運行了，在用戶程序中編寫合適的命令就能夠使用TO的各種功能。除了軸TO以外，外部編碼器、同步操作、CAM曲線等等都可以配置成一個TO。每個TO都獨立地處理各自的任務，同時輸出相應的狀態信息，如下圖所示。圖3 SIMOTION中TO示意圖        本項目中有兩個實軸Conveyorbelt和Ejector，分別對應

8、SINAMICS_Integrated中的兩個驅動conveyor和eject。另外，為了提高系統可靠性，我們引入一個虛軸作為整個系統的主軸MasterAxis，Conveyorbelt軸與MasterAxis軸作齒輪同步，Ejector軸與Conveyorbelt軸作凸輪同步，凸輪曲線需要根據工藝繪制。快速點輸出（CamOutput TO）根據Ejector軸的位置控制吹出器的噴嘴。所以本項目中使用的TO有： 軸TO：MasterAxis、Conveyorbelt、Ejector 齒輪同步TO：Conveyorbelt與MasterAxis之間的齒輪同步 凸輪TO：Ejctor與Convey

9、orbelt之間的位置凸輪曲線 凸輪同步TO：Ejector與Conveyorbelt之間的凸輪同步 快速點輸出TO：Valve，由Ejector的位置決定噴嘴的通斷3.2.1軸TO的配置        在創建軸TO的過程中，需要指定軸的名稱、類型、工藝、單位、連接的驅動、編碼器等信息。根據工藝要求，需要配置的三個軸的屬性如下表所示。名稱Name類型Type工藝Technology連接的驅動DriveMasterAxis虛軸，旋轉軸位置軸無Conveyorbelt實軸，旋轉軸跟隨軸ConveyorEjector實軸，直線軸跟

10、隨軸Eject   表3 本項目中軸TO的屬性        1. 創建虛主軸MasterAxis，步驟如下。AXES，雙擊insert axis可以插入一個軸。在彈出的窗口中配置軸的名稱為MasterAxis，工藝為Positioning（即為位置軸）。à        在離線情況下，在SCOUT軟件中依次打開D435圖4 插入軸點擊OK進入下一步，選擇軸的類型為旋轉軸Rotary、虛軸Virtual，單位采用默認

11、值。圖5 選擇軸類型點擊Next進入最后一步，這里可以看到所有配置的摘要信息，點擊Finish結束配置。圖6 軸配置完成        2.創建實軸Conveyorbelt，步驟如下。AXES，雙擊insert axis可以插入一個軸。在彈出的窗口中配置軸的名稱為Conveyorbelt，工藝為Synchronous operation（即為跟隨軸）。à        在離線情況下，在SCOUT軟件中依次打開D435圖7 插入同步軸點擊OK進入下

12、一步，選擇軸的類型為旋轉軸Rotary，電氣軸Electrical，模式為標準軸Standard，單位采用默認單位。圖8 選擇軸類型點擊Next進入下一步，選擇需要連接的驅動為SINAMICS_Integrated中的conveyor。圖9 選擇軸的驅動點擊Next進入下一步，編碼器的數據會自動識別出來，默認選擇使用的編碼器為驅動器的Encoder_1，該編碼器為絕對值編碼器。圖10 選擇軸的編碼器點擊Next進入最后一步，這里可以看到所有配置的摘要信息，點擊Finish結束配置。圖11 結束軸配置打開ConveyorBelt軸得機械配置部分進行模態軸的組態：圖12 組態軸參數設置該軸為模態軸

13、：圖13 配置模態軸         3.創建實軸Ejector，注意修改軸的類型為直線軸，回零方式修改為編碼器零脈沖（Encoder zero mark only），Conveyorbelt使用的是絕對值編碼器，所以無需設定回零模式。圖14 配置Ejector軸的回零步驟與Conveyorbelt基本相同，這里不再贅述。保存并且編譯下載后，可以使用控制面板對實軸進行測試。3.2.2齒輪同步TO的配置        在軸TO配置完成以后，需要配置

14、跟隨軸Conveyorbelt與主軸MasterAxis的互聯，在SCOUT軟件中，依次打開D435® AXES®Conveyorbelt®Conveyorbelt_SYNCHRONOUS_OPERATION(Conveyorbelt_GLEICHLAUF)，雙擊其中的Interconnections，在右側窗口選擇使用虛主軸MasterAxis的設定值Setpoint。圖15 同步配置 3.2.3凸輪TO的配置        在配置Ejector軸與Conveyorbelt

15、軸之間的凸輪同步操作之前，需要先定義凸輪曲線。根據工藝要求，如果檢測到有空盒子，那么Ejector軸開始跟隨傳送帶移動，在1mm處建立同步以后，噴嘴打開吹出吹盒子，然后在4mm處關閉噴嘴，同時Ejector軸開始返回初始位置。這個操作過程中，Ejector軸與Conveyorbelt軸的位置關系可以用下面的曲線(橫縱坐標顯示為位置)來描述。圖16 凸輪曲線 第1段：建立同步過程中 第2段：已建立同步 第3段：返回初始位置         可以使用凸輪繪制工具CamTool來繪制這條曲線，CamTool軟件需要預先安

16、裝好。在SCOUT軟件中，依次打開D435®CAMS，雙擊Insert cam with CamTool即可打開編輯器，輸入CAM曲線的名稱為CAM_Ejector。如果沒有安裝CamTool軟件，也可以通過描點法插入這條CAM曲線，本文檔以CamTool為例進行說明。圖17 創建CAM曲線        在編輯窗口插入兩個插補點和一個線段。點擊工具欄上的插補點工具 ，在起點和終點附近插入兩個插補點，使用直線工具 在兩個插補點之間插入一條直線。圖18 創建CAM曲線    &

17、#160;   在畫出雛形以后，使用工具欄上的箭頭工具 ，設定插入的各個對象的參數。雙擊第一個插補點，在彈出的屬性窗口中指定其參數為x=0，y=0。同理可以設定直線段和第二個插補點的參數，如下圖所示。圖19 設定插入各個對象的參數          在參數修改完成以后，曲線如圖20所示：圖20 完成后的CAM曲線        最后指定坐標的范圍，在工作區的右鍵菜單中選擇Target Device Parameter

18、s，在Scaling選項卡中設置主軸范圍為360，從軸范圍為10，如下圖所示。這樣，就將Ejector軸與Conveyorbelt軸的位置對應了起來，在Conveyor軸到36º（0.1）時，Ejector軸到達1mm（0.1）位置，此時即已建立同步，同理在4mm（0.4）位置處開始解除同步，并返回初始位置。圖21 指定坐標的范圍3.2.4凸輪同步TO的配置        在凸輪曲線配置完成以后，可以配置軸Ejector與Conveyorbelt的互聯，在SCOUT軟件中依次打開D435®AXES

19、4;Ejector®Ejector_SYNCHRONOUS_OPERATION(Ejector_GLEICHLAUF)，雙擊其中的Interconnections，在右側窗口選擇使用Conveyorbelt軸的設定值，并選擇互聯的CAM曲線為Cam_Ejector。圖22 配置軸的CAM互聯3.2.5快速點輸出TO的配置        OUTPUT CAM是SIMOTION中用于快速點輸出的TO。本項目中吹出器噴嘴的控制可以使用OUTPUT CAM功能實現，噴嘴的通斷由Ejector軸的位置決定，所以需要為Ejec

20、tor軸配置一個OUTPUT CAM TO。該TO通過SIMOTION D435集成的CU320上的DO點輸出。Control_Unit，雙擊其中的Inputs/outputs，在右側窗口中Bidirectional digital inputs/outputs選項卡下，設置P0728.8為輸出點，如下圖所示。àSINAMICS_Integratedà        本項目中使用DI/DO8作為該OUTPUT CAM的輸出通道，所以首先要將該通道配置為數字量輸出。在SCOUT軟件中，依次打開D435圖23

21、 設置P0728.8為輸出點           然后插入快速點輸出TO。在SCOUT軟件中，依次打開D435®AXES®Ejector®OUTPUT CAM，雙擊其中的Insert output cam，創建一個名稱為Valve的OUTPUT CAM TO。圖24 插入快速點輸出TO         然后配置該TO的通過SINAMICS_Integrated中的DO8輸出。在SCOUT

22、軟件中，依次打開D435®EjectoràAXES®OUTPUT CAM®Valve，雙擊其中的Configuration，在右側窗口中，選擇激活輸出，選擇 Fast digital output(DO) (D4xx,C240) ,然后點擊Output中的按鈕，可以瀏覽到SINAMICS_Integrated中配置的DO8。圖25 配置TO          在OUTPUT CAM TO配置完畢以后，如下圖所示。圖26 TO配置完畢   

23、;      這樣，本項目中所使用的TO就都配置完成了，此時的項目導航欄如下圖所示。圖27 本項目TO配置完畢3.3編寫程序并分配執行系統         SIMOTION提供的編程環境方便而靈活，可以使用不同的編程語言實現相同的功能，這完全取決于個人的編程習慣。SIMOTION程序的執行系統清晰而全面，不管是周期性執行，還是單次執行，不管是時間觸發，還是事件觸發，都可以按照優先級高低順序進行程序的分配。通過程序在執行系統中的合理分配，可以方便的實現各種運動控制功能

24、，SIMOTION的執行系統的示意圖如下圖所示。圖28 SIMOTION的執行系統示意圖圖29 項目功能分解        在使用SIMOTION創建項目時，首先需要對程序結構進行規劃，根據工藝要求，將所需的功能分解，編寫成多個獨立的程序，再將程序分門別類地分配到執行系統當中。在本項目中，根據工藝的要求，可以將程序分成幾部分，再將程序分配到相應的執行系統中，如圖29所示。PROGRAMS即可插入程序。àSIMOTION設備支持的程序語言有ST、MCC、LAD/FBD、DCC等，這些編程語言各有特點，其中使用MCC語

25、言可以方便地編寫運動控制程序，使用LAD/FBD語言可以方便地實現邏輯控制功能，使用DCC可以方便地實現工藝控制功能，使用ST語言可以方便地實現復雜的運動、邏輯和工藝控制功能。在SCOUT軟件中，依次打開D435圖30 插入程序        本項目中使用了ST、MCC和LAD/FBD三種編程語言。在使用MCC和LAD/FBD時，需要先插入程序單元(Unit)，再在單元中插入程序(Program)。本項目中，使用ST編寫了pInit()和pHMIout()程序，使用MCC編寫了pAuto()，pEject()，pHoming

26、()，pProtDoor()，pTecFault()程序，使用LAD/FBD編寫了pLADFBD()，pPLCopenProg()程序，如圖31所示。圖31 項目中的程序Execution System即可以打開分配執行系統的畫面，分配結果詳見本文檔3.4.3節。然后在線連接設備，編譯并下載項目后，系統就可以正常運行了。à        在程序編寫并編譯完成以后，再分門別類地分配到執行系統中。在SCOUT軟件中，依次打開D435與SIMATIC PLC的程序不同的是，SIMOTION中沒有數據塊DB的概念，所有程序

27、都對變量進行操作，所在在縮寫SIMOTION程序時，需要按照以下步驟進行：1. 聲明變量2. 編寫程序3. 分配執行系統3.3.1聲明變量         在編寫程序之前，需要聲明變量。SIMOTION設備中的變量分為系統變量、全局變量和局部變量。其中系統變量在TO創建完成后，就已經由系統自動生成，比如軸TO的運行狀態等。全局變量包括IO變量、設備全局變量和程序單元變量三類，其中IO變量可以通過SCOUT軟件中的ADDRESS LIST來創建，設備全局變量可以通過GLOBAL DEVICE VARIABLES來創建

28、（本項目中沒有使用），而程序單元變量需要在程序單元中創建，可以在程序單元內使用。一個程序單元中的全局變量通過互聯，也可以用于其他程序單元。局部變量在單個程序中創建，只可以在本程序中使用。圖32 變量說明3.3.1.1創建IO變量        在SCOUT軟件中，雙擊D435下的ADDRESS LIST，即可在軟件下半窗口中配置全局的IO變量。在Name列輸入變量名稱，在I/O address一列指定輸入輸出類型以后，就可以直接在Assignment列點擊 按鈕瀏覽到系統中的IO變量。本項目中的IO變量配置如下圖所示。其中i

29、boEject為空盒子傳感器的DI信號，iboProtDoor為安全門的DI信號，iboStartBelt為生產線起動的DI信號。圖33 創建IO變量3.3.1.2創建程序單元變量和局部變量         根據編程語言的不同，程序單元變量的創建方式也不同。         (1)在ST語言中的聲明變量         使用ST語言時，可以在INTERFAC

30、E段聲明全局變量，其格式如下：變量名:數據類型(: =初始值);         比如pDefInit程序單元中一個名稱為gboProgEnd的布爾型變量，需要按以下格式聲明：INTERFACE             VAR_GLOBAL             gboProg

31、End : BOOL := FALSE;             END_VAREND_INTERFACE         這里聲明的全局變量只能在本程序單元中使用。如果需要在其他程序單元中訪問這些變量，那么需要在其他程序的INTERFACE段內添加USES語句，比如在pHMIout程序單元中就有這樣的語句，其格式如下：INTERFACE     

32、          USES pDefInit;END_INTERFACE        另外，在程序中IMPLEMENTATION段也可以聲明全局變量，這里聲明的變量只能在本程序單元中使用，無法被其他程序單元訪問，在本項目中并沒有在IMPLEMENTATION段中聲明全局變量。局部變量在程序內部的PROGRAM段內聲明，僅供本程序使用，無法被其他程序或程序單元訪問，其聲明格式與全局變量相同。本項目中也沒有在PROGRAM段聲明局部變量

33、。         (2)在MCC程序單元中聲明變量PROGRAM，雙擊其中的Insert MCC Unit即可插入一個程序單元，此時在右側的窗口中可以定義本程序單元的全局變量。à         在SCOUT軟件中，依次打開D435         MCC程序單元中的全局變量在數據表格中聲明，變量聲明的位置與ST語言是一致的。如果是全局變量，并希

34、望被其他程序單元訪問，那么變量在INTERFACE段聲明，如果不希望被其他程序單元訪問，那么變量在IMPLEMENTATION段聲明。比如在pProtDoor程序單元中定義了下面的全局變量。圖34 MCC程序單元中聲明變量         如果要訪問其他程序單元的變量，只需要在INTERFACE段的Connection選項卡下進行連接即可，這與ST語言中使用USES語句的功能相同，比如在pAuto程序單元中要引用在ST程序pDefInit中定義的全局變量，那么可按下圖所示的方法進行訪問。圖35 連接需訪問變量的程序

35、單元        在每個程序單元里都有一個插入程序的選項，比如pAuto程序單元中雙擊Insert MCC Chart即可以在右側窗口中打開程序的主編輯界面。在頂部的表格里，可以聲明本程序的局部變量，比如在圖中選項卡下，將變量名稱、數據類型和初始值填入表格即可，本項目中沒有定義局部變量。圖36 本項目無局部變量(3)在LAD/FBD程序單元中聲明變量        LAD/FBD程序單元中聲明變量的操作與MCC類似，這里不再贅述。另外，在LAD/FBD程

36、序編輯窗口中也可以直接聲明不存在的變量。比如在pLADFBD()程序中，將局部變量boResult修改為boResult1，此時系統會自動彈出一個變量boResult1的聲明窗口，在這里可選擇數據類型和變量類型等。這種聲明變量的方式非常方便。圖37 在LAD/FBD程序單元中聲明變量3.3.2編寫程序        項目程序需要根據實際工藝編寫，本項目中將工藝分解為回零、傳送帶運行、吹出器動作、安全門控制、錯誤處理等部分，分別編程進行處理，最后通過程序在執行系統中的分配，達到各程序協調工作的目的。由于相同的功能，可以使用不同

37、的編程語言實現，所以編程方式十分自由。本項目中使用ST語言編寫了數據初始化pDefInit和與HMI的數據交換pHMIout兩段程序，使用MCC語言編寫了與運動控制相關的程序，使用LAD/FBD編寫了周期性執行的邏輯控制程序。3.3.2.1使用ST語言編寫程序PROGRAMS，雙擊其中的Insert ST source file即可插入一段ST程序，在右側窗口會自動打開ST程序編程器。使用ST語言編寫的程序需要放在IMPLEMENTATION段中，以PROGRAM關鍵字開頭，以END_PROGRAM關鍵字結尾。程序編寫完成后，還需要在INTERFACE段進行聲明。比如pDefInit()程序的

38、ST程序如下。à        在SCOUT軟件中，依次打開D435INTERFACEVAR_GLOBAL                 /聲明全局變量             gboProgEnd : BOOL  &

39、#160;              := FALSE;             gboProtDoorOpen                    

40、; : BOOL := FALSE;             gr64VMasterAxis         : LREAL := 360;             gr64VMasterAxisOld      

41、60;         : LREAL := 0;             gi16Mode                         

42、0;       : INT := 0;             gboDriveActive                         : BOOL := FALSE;&#

43、160;            gboStartConveyor     : BOOL := FALSE;             gboStartEjector              

44、           : BOOL := FALSE;END_VARPROGRAM             pInit;      / 聲明程序pInitEND_INTERFACEIMPLEMENTATIONPROGRAM pInit;     /程序pInit開始  

45、           gboProgEnd             := FALSE;       / 賦值語句，初始化變量，下同             gboProtDoorOpen &

46、#160;             := FALSE;             gr64VMasterAxis     := 360;             gr64VMasterAxisOld&#

47、160;          := 0;             gi16Mode                          

48、;  := 0;             gboDriveActive                    := FALSE;END_PROGRAM  /程序pInit結束END_IMPLEMENTATION     

49、    用相同方法編寫pHMIout()程序，這里不再贅述。3.3.2.2使用MCC語言編寫程序PROGRAMS，雙擊其中的Insert MCC Unit，即可創建一個MCC程序單元，然后雙擊其中的Insert MCC Chart即可插入一段MCC程序，在右側窗口中會自動打開MCC編輯器，此時在工具欄上會出現MCC編程工具條à        在SCOUT軟件中，依次打開D435 ，所有的MCC指令都可以通過點擊工具條上的按鈕插入。下面以pAuto()程序為例，介紹MCC編輯器

50、的操作。pAuto()是用于控制生產線自動運行的程序，在所有軸都回零以后，即開始執行pAuto()中的程序。按照工藝要求，需要先將虛主軸MasterAxis使能，在接到起動信號iboStartBelt以后，傳送帶軸Conveyorbelt開始跟隨主軸做齒輪同步，同時將噴嘴閥門的OUTPUT CAM功能使能。由于此時軸Ejector仍處于停止狀態，所以噴嘴閥門一直關閉。然后起動虛主軸，如果虛主軸的速度設定值發生變化，那么要立即生效，要循環判斷設定值是否有變化。這樣在虛主軸起動以后，傳送帶軸也開始運動。當檢測到有停止信號gboProgEnd時，程序結束。   

51、0;    首先插入一個新程序，鼠標點擊編程窗口中的，然后選擇工具欄上的軸使能命令即可插入該功能塊，如圖38所示：圖38 軸使能命令雙擊Switch axis enable命令，在彈出窗口中設置其屬性，如圖39所示：圖39 設置軸使能命令屬性         插入Waiting for signal命令，并設置其屬性如下圖所示。圖40 Waiting for signal命令         然后插入Gea

52、ring On命令，并設置其Parameter和Synchronization選項卡內參數如下圖所示。圖41 Gearing On命令圖42 Gearing On命令         然后插入Switch output cam On命令，并設置其參數如圖43所示：圖43 Switch output cam On命令         同理插入其他命令塊并設置其屬性，程序編寫完畢后，如圖44所示：圖44 程序編寫完畢  

53、       點擊工具欄上的編譯按鈕完成編譯。在SCOUT軟件底部Compile/check output信息欄可以查看編譯狀態。圖45 查看編譯狀態         同理完成其他MCC程序的編寫和編譯。3.3.2.3使用LAD/FBD語言編寫程序        在SCOUT軟件中，依次打開D435®PROGRAMS，雙擊其中的Insert LAD/FBD Unit，即可創建一

54、個LAD/FBD程序單元，然后雙擊其中的Insert LAD/FBD Program即可插入一段LAD/FBD程序，在右側窗口中會自動打開LAD/FBD編輯器。通過工具欄上的按鈕或可以方便地在LAD和FBD兩種語言之間切換。在使用LAD時，工具欄上會出現編程工具條 ，在使用FBD時，工具欄上會出現編程工具條，所有的指令都可以通過點擊工具條上的按鈕插入。        下面以pLADFBD()程序為例，介紹LAD編輯器的操作。本項目中，在安全門打開時，所有設備停止運行，在安全門關閉以后，所以設備重新自動運行。pLAD

55、FBD()就是用于各MotionTask重新自動運行的程序。本程序中，自動判斷當前系統狀態并重新起動運動控制任務MotionTask_2和MotionTask_3。        首先插入第一行網絡，實現如下功能：如果驅動系統未準備好，就跳轉到end結束。點擊工具欄上的按鈕插入一個網絡，選中該網絡后點擊工具條上的按鈕插入一個常閉觸點，并在其頂部輸入變量名稱gboDriveActive，再點擊按鈕插入一個線圈，在其下拉菜單中選擇JMPN（Jump not），并在其頂部輸入變量名稱end，如圖46所示。圖46 LAD編程

56、0;       同理完成第二行網絡，如果安全門被打開，那么也跳轉到end結束。接下來的網絡3到網絡9是對MotionTask的操作。在SIMOTION中MotionTask的狀態模型如圖47所示：圖47 MotionTask的狀態模型圖中各任務狀態的意義如下： TS_INVALID任務不存在于執行系統中，在執行系統的參數設置中未使用。 TS_STOP_PENDIING任務已經收到一個停止信號，但仍然處于RUNNING 和STOPPED狀態之間。任務仍然可以執行動作直到被停止。 TS_STOPPED任務因下列動作已經被停止： 調用功能

57、 _resetTask() SIMOTION SCOUT執行了停止 TS_RUNNING任務因下列功能而運行： 調用功能 _startTask() (MotionTasks) 激活循環任務 (BackgroundTask 等) 相關事件已發生 (UserInterruptTask 等) TS_WAITING任務因下列功能之一而處于等待狀態： _waitTime() WAITFORCONDITION. TS_SUSPENDED任務通過功能 _suspendTask()被暫停 TS_WAIT_NEXT_CYCLETimerInterruptTask 正在等待其觸發信號 TS_WAIT_NEXT_I

58、NTERRUPTSystemInterruptTask 正在等待觸發報警，或者UserInterruptTask 正在等待觸發事件 TS_LOCKED任務通過功能 _disableScheduler() 被鎖定。通過系統功能_getStateOfTaskId可以讀取指定任務的當前狀態，該功能可以在命令庫中找到，如圖48所示：圖48 命令庫該功能的返回值為DWORD，返回值指示下列狀態：16#0000: 指定的任務不存在 (TASK_STATE_INVALID)16#0001: 從 RUN 變換到 STOP (TASK_STATE_STOP_PENDING)16#0002: 任務被停止 (TAS

59、K_STATE_STOPPED)16#0004: 任務正在運行 (TASK_STATE_RUNNING)16#0010: 任務正在等待 (TASK_STATE_WAITING)16#0020: 任務被暫停 (TASK_STATE_SUSPENDED)16#0040: 定時中斷任務等待下一個周期 (TASK_STATE_WAIT_NEXT_CYCLE)16#0080: 用戶中斷任務或者系統中斷任務等待下一個事件(TASK_STATE_WAIT_NEXT_INTERRUPT)16#0100 任務被 _disablescheduler 禁止 (TASK_STATE_LOCKED) 

60、0;      本程序中，判斷當前任務的狀態，如果任務處于被停止（16#0002）或暫停（16#0020）狀態，那么就使用系統功能_RestartTaskId()重新起動任務。在完成本段程序編寫后，程序如下：圖49 任務控制編程        在編寫完成后，點擊工具欄上的按鈕 完成編譯，在SCOUT軟件底部Compile/check output信息欄可以查看編譯狀態。圖50 編譯無誤同理完成其他LAD程序的編寫和編譯。3.3.3 分配執行系統Execution System

61、即可打開執行系統的配置畫面。在右側窗口中為不同的任務添加程序即可，配置完成后，重新編譯項目。可以參考下載中心應用文檔編號A0471來獲得更多與執行系統相關的信息。文檔名稱SIMOTION 的任務執行機制及系統時鐘 ，下載網址：à        在所有程序編寫并編譯完成后，再分配執行系統。在SCOUT軟件中，雙擊D435圖51 分配執行系統3.4連接HMI設備HMI（人機界面）可以通過PROFIBUS、IE或MPI網絡建立與SIMOTION設備的連接，HMI設備的組態需要使用WinCC Flexible軟件。在SIMOTION項目中添加HMI設備有兩種方式： HMI項目集成 在SIMOTION項目中通過打開SCOUT項目的網絡配置，在NetPro中插入HMI設備，可將WinCC Flexible項目集成到SIMOTION SCOUT項目中進行編輯。 HMI項目獨立于SIMOTION項目在WinCC Flexible中使用項目向導在“Integrate S7 Project”中選擇使用的SIMOTION項目，即可實現HMI與SIMOTION項目的集成。下面以使用第一種方式為例，介紹在SIMOTION項目中插入HMI設備的配置過程。本項目中，HMI設備采用