1、.整車控制CAN通信電氣和通訊規范 (基于SAE J1939)制訂日期: 2008年 月 日 編制： 審核： 批準： 日期： 日期： 日期：目錄一、 目的定義整車控制器與動力電源系統、車身網絡、電機系統和儀表之間的電氣連接和通訊規范。二、 電氣規范整車控制器與組合儀表、車身網絡、發動機ECU、動力電池系統、電機控制器和功率控制器之間的電氣連接應該如下圖所示，整車控制器與動力電池系統的電源由各自單獨連接。各子網需用兩個120歐姆電阻端接。三、 網絡拓撲圖1 CAN網絡連接圖參考圖1所示，整車控制器1、車身網絡模塊、儀表和發動機ECU為1個子網（Net1），通訊波特率為250KbPS；整車控制器2

2、、功率控制器和電池管理系統為1個子網(Net2)，通信波特率為250KbPS；整車控制器3、電機控制器和AMT為1個子網(Net3)，通信波特率為250 KbPS。四、 通訊規范使用CAN2.0B的擴展幀格式，總線通訊波特率為：250KbPS。 握手協議采用廣播式和應答式兩種。廣播幀包含的數據主要是電池組的總信息，包括總電壓、總電流、最高溫度、電池單體最高電壓、電池單體最低電壓、管理系統錯誤代碼；應答幀主要是根據所要電池組的序號回復詳細的單節電池電壓信息。由兩個或兩個以上數據字節組成的參數，應首先傳遞低位有效字節。診斷信息實現了DM1，格式如下：FMI：實效模式標識（5bits），詳細可參考J

3、1939-71FMI值含義FMI值含義0數據有效，但高于正常范圍，程度嚴重1數據有效，但低于正常范圍，程度嚴重2數據不穩定或斷續或不正確3電壓高于正常值，或與電源端短路4電壓低于正常值，或與地短路5電流低于正常值，或斷路6電流高于正常值，或與地短路7機械系統失調8異常的頻率、脈寬或周期9異常更新速率10異常的變化率11未知原因12智能設備或部件損壞13超出標定范圍14特殊指令15數據有效，但高于正常范圍，程度輕微16數據有效，但高于正常范圍，程度中等17數據有效，但低于正常范圍，程度輕微18數據有效，但低于正常范圍，程度中等19收到錯誤的網絡數據20數據漂移高21數據漂移低CM：轉化模式，通常

4、為0；OC：該故障發生的次數，11274.1 CAN總線網絡報文結構圖報文ID結構如下表：IDENTIFIER 11BITSSRRIDEIDENTIFIER EXTENSION 18BITS優先級RDPPDU FORMAT(PF)SRRIDEPFPDU SPECIFIC(PS)SOURCE ADDRESS(SA)32111876543218765432187654321以上為29標識符的分配表：其中，優先級為3位，可以有8個優先級；R一般固定為0；DP現固定為0；一個CAN2.0的擴展幀格式如下（參見J1939-21）：4.2 CAN網絡地址分配表CAN總線節點地址從J1939標準中的定義獲得

5、；其中129132使用SAE的保留地址結點名稱地址SOURCE ADDRESS(SA)儀表(Instrument)23電池管理系統（BMS）243車身網絡模塊(BCU)33電機控制器(MCU)129功率控制器(APU)247整車控制器1(HCU1)130整車控制器2(HCU2)131整車控制器3(HCU3)132發動機ECU0變速箱ECU3五、 報文內容5.5、 整車控制器3（其PGN的PF為FF，PS為：6479）5.6.1、電池組狀態OUTINID周期mS整車控制器3（132）電機控制器（129）0x18FF4084（P：6，PF：255，PS：64， SA：132）1000數據項同5.5

6、.11總電壓16bit，1V/bit，偏移量： 0，范圍: 0V 600V5202363總電流16bit，1A/bit，偏移量：-400A，范圍: -400A 400A5202375電池最高溫度8bit，1°C/bit，偏移量：-40°C，范圍：-40°C 210°C5202386電池容量SOC8bit，1%/bit，偏移量:0，范圍: 0 100%5202397電池管理系統錯誤代碼見后表5202408電池開關量信息見后表520241電池管理系統錯誤代碼表位置Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0內容（1表示錯誤，0表示正常）下

7、位機無響應報警溫度超限容量低報警單節最低電壓超限單節最高電壓超限平均電壓總電流超限總電壓超限電池開關量信息表位置Bit74Bit3Bit2Bit1Bit0內容故障碼定義（由電池管理系統廠家給出）0絕緣電阻正常；1絕緣電阻低0為允許充電；1為停止充電00: 正常01：小故障，不影響行車 10：大故障但可勉強行車 11：重大故障：應立即停車檢查。注：電機在收到此報文后，應根據故障代碼和故障程度，決定停車或限功率輸出。5.7、電機控制器（其PGN的PF為FF，PS為：8095）5.7.1、電機轉速轉矩信息OUTINID周期mS電機控制器（129）整車控制器3（132）、AMT（3）0x18FF508

8、1（P：3，PF：255，PS：80， SA：129）100數據位置參數定義參數說明SPN1電機目標輸出轉矩16bit，（建議分辨率）1NM/bit偏移：320003電機目標轉速16bit，（建議分辨率）0.125RPM/bit5電機當前輸出轉矩16bit，（建議分辨率）1NM/bit偏移：320007電機當前轉速16bit，（建議分辨率）0.125RPM/bit注：制動狀態下，轉矩應為負值，目標轉速與當前轉速的差值應為負值。5.7.2、 電機控制器電壓電流及功率OUTINID周期mS電機控制器（129）整車控制器3（132）、AMT（3）0x18FF5181（6：3，PF：255，PS：81

9、， SA：129）200數據位置參數定義參數說明SPN1當前電機功率16bit，（建議分辨率）0.01KW/bit偏移：300003電機目標功率16bit，（建議分辨率）0.01KW/bit偏移：300005電機控制器輸入電流16bit，（建議分辨率）0.1A/bit偏移：100007電機控制器輸入電壓16bit，（建議分辨率）0.1V/bit偏移：100005.7.3、 電機控制器其他信息OUTINID周期mS電機控制器（129）整車控制器3（132）、AMT（3）0x18FF5281（P：6，PF：255，PS：82， SA：129）200數據位置參數定義參數說明SPN1油門踏板位置百分比

10、8bit，0.4%/bit2制動踏板位置百分比8bit，0.4%/bit3電機溫度8bit，建議分辨率）1/bit偏移：404電機控制器溫度8bit，建議分辨率）1/bit偏移：405電機控制器工作狀態見附表6電機控制器命令請求(待定)見附表7電機故障代碼（33-48故障，0正常）（具體由廠家確定）8電機控制器LIFE當前電機控制器狀態。具體含義如下：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ready故障保留保留停機制動反轉驅動每位1為有效，0為無效。每位具體含義如下：Ready：電機控制器工作正常，可以發送轉矩命令。故障：電機控制器當前處于故障狀態，禁止對電機控制器發

11、送工作命令。反轉：電機控制器當前狀態為倒車。驅動：電機控制器當前狀態為前進。怠速：電機控制器當前狀態為怠速，無轉矩輸出。停機：電機控制器當前狀態為停機。啟動：暫時未用，保留。電機控制器命令請求字節。具體含義如下：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0保留保留保留保留保留保留待定待定5.7.4、 電機控制器應答信息OUTINID周期mS電機控制器（129）AMT（3）0xCFF5381（P：3，PF：255，PS：83， SA：129）When needed數據位置參數定義參數說明SPN18保留此處18字節應該是和5.8.1對應的內容，請補充。5.8、 AMT（其PGN的PF為FF，PS為：96100）5.8.1、電機轉速設定指令OUTINID周期mSAMT（3）電機控制器（129）0xCFF6003（P：3，PF：255，PS：96， SA：3）When needed數據位置參數定義參數說明SPN1電機目標轉矩16bit，1NM/bit，參數范圍064000，偏移量-32000 3電機目標轉速16bit，0.125RPM/bit,參數范圍064000， 5上調時間8bit，0