1、機械手1PLC 控制機械手設計與模擬調試設計任務和要求如下：1、任務：機械原點高在可動部分左上方，即壓下左限開關和上限開關。并且工作鉗處于放松狀態；上升、下降和左、右移動由電磁閥驅動氣缸來實現的；當工件處于工作臺B上方準備下放時，為確保安全，用光電開關檢測工作臺B有無工件，只在無工件時才發出下放信號；機械手工作循環為：啟動-下降-夾緊-上升-右行-下降-放松-上升-左行-原點。2、要求：（1） 電氣原理圖設計，工作方式設置為自動循環和點動兩種。（2）PLC梯形圖設計，工作方式設置為自動循環、點動、單周循環和步進四種。（3） 有必要的電氣保護和聯鎖。（4） 自動循環時應按上述順序動作。啟動-下降

2、-夾緊-上升-右行-下降-放松-上升-左行-原點。SQ6 x6左移SQ5 x5機械手運行模擬圖機械手2I/O接線圖FX2N-48MR左下限位左上限位右限位右下限位右上限位左限位手動夾緊手動放松手動右移手動左移手動下降手動上升0 12 3 4 5 123 4561 11111 XXXXXXXXXXXX手動 回原點單步 單周 連續 回原點起動 自動起動停止0123 45672222 2222XXXXXXXX0 1 2 3 4)M)M-丫丫丫丫丫oo NLc C下降放松/夾緊上升右行左行1KMKM緊急停止百負載電源KM匸 AC 220V -KM機械手3I/O分配表輸入信號輸出信號名稱代號輸入點編號輸

3、出點編號代號名稱左下限位SQ1X1Y0KM1下降接觸器左上限位SQ2X2Y1KM2放松/夾緊接觸器右限位SQ3X3Y2KM3上升接觸器右下限位SQ4X4Y3KM4右移接觸器右上限位SQ5X5Y4KM5左移接觸器左限位SQ6X6手動夾緊SB10X10手動放松SB11X11手動右移SB12X12手動左移SB13X13手動下降SB14X14手動上升SB15X15手動方式SAX20回原點方式SAX21單步方式SAX22單周方式SAX23自動方式SAX24回原點啟動SB25X25啟動SB26X26停止SB27X27機械手4梯形圖13XOIO1906SS114? ISIL S0S1253 |L X011X

4、012T卜X015XQ25X005X006YDQ4-L N0O4i 1ST繊Q 5?05?7-ST SO 330；-1訓01:-31TO1-(Y0C4 -1 Y003 :-YOflO -Y啞3E1510 Y002 :RST YOOS -1 YD04 J-SETSI 24SETMS041HRSTSI 2V001機械手56E741179628487909399101103IDS108111112S2-mlluS21TSTGS21HSTLITI-SET S20X0O1卜10SS2|沉-MC02xcooI X0Q4S28HSTLJT1US27TSTL-I卜-SETS21JSETT0KIOSETS2?1

5、 YOttO-8EJYQU1-4T0K10Jszzn Y(W2 JSETS23-C YOOSJSET別4-p曰S25J-p$rYOO1J-CT1KI0I-SETS26 YOOO Y00SETS27-CYQQ4JSETS2-RET-END機械手6（1）回原點方式按住X21, 按一下X25-Y0斷電，停止下降；Y2通電，上升；一上升到位即壓下X5Y3斷 電，停止右移；丫4通電，左移左移到位即壓下X6停止。（2）手動方式按住X20，原位（按X2、X6）,按X14Y0通電，下降下降到位即壓下X1Y0斷電，停止下降；松開X14，按X10Y1通電，夾緊；松開X10，按X15Y2通電，上升（Y1保持通 電，

6、保持夾緊）上升到位即壓下X2Y2斷電，停止上升；松開X15，按X12Y3通電，右移（Y1保持通電，保持夾緊）右移到位即壓下XI松開X12，B處無工件，即按下X0，按X14Y0通電， 下降下降到位即壓下X4Y0斷電，停止下降；松開X14，按X11Y1斷電，放松；松開X11， 按X15Y2通電，上升上升到位即壓下X5Y2斷電，停止上升；松開X15,按X13Y4通電， 左移左移到位即壓下X6 Y4斷電，停止。（3）單步方式按住X22，原位（按X2、X6），按一下X26Y0通電，下降下降到位即壓下X1Y0斷電，停 止下降；按一下X26Y1通電，夾緊延時1秒按一下X26Y2通電，上升上升到位即壓下X2Y

7、2斷電，停止上升；按一下X26Y3通電，右移右移到位即壓下X3 Y3斷電，停止右移按一一 下X26Y0通電，下降下降到位即壓下X4Y0斷電，停止下降按一下X26Y1復位，放松延時1秒按一下X26Y2通電，上升上升到位即壓下X5Y2斷電，停止上升按一下X26Y4通電， 左移左移到位即壓下X6停止。（4）單周方式按住X23，按一下X26Y0通電，下降下降到位即壓下X1Y0斷電，停止下降；Y1通電，夾 緊延時1秒Y2通電，上升上升到位即壓下X2Y2斷電，停止上升；Y3通電，右移右移到位 即壓下XIY3斷電，停止右移B處無工件，即按下X0，Y0通電，下降下降到位即壓下X4Y0斷 電，停止下降Y1復位，放松延時1秒Y2通電，上升上升到位即壓下X5Y2斷電，停止上升 Y4通電，左移左移到位即壓下X6停止。（一周）（5）自動方式按住X24,按一下X26Y0通電，下降下降到位即壓下X1Y0斷電，停止下降；Y1通電，夾 緊延時1秒Y2通電，上升上升到位即壓下X2Y2斷電，停止上升；Y3通電，右移右移到位 即壓下XIY3斷電，停止右移B處無