1、用了半天時間對FreeRTOS有了一個初步的認識，大概總結一下，其中混雜了系統實現和實際應用方面的問題。現只是以應用為目的，實現方面待以后進一步研究。1.FreeRTOS提供的功能包括：任務管理、時間管理、信號量、消息隊列、內存管理。與平臺有關的文件包含在portable文件夾中，主要是port.c, portmacro.h兩個文件。平臺無關的文件主要是：list.c(基本鏈表結構), queue.c(包括消息隊列，信號量的實現), croutine.c,tasks.c(任務管理，時間管理)。命名協定RTOS內核與范例程序源代碼使用下面的協定： 變量 char類型的變量以

2、c 為前綴 short類型的變量以 s 為前綴 long類型的變量以 l 為前綴 float類型的變量以 f 為前綴 double類型的變量以 d 為前綴 枚舉變量以 e 為前綴 其他類型（如結構體）以 x 為前綴 指針有一個額外的前綴 p , 例如short類型的指針前綴為 ps 無符號類型的變量有一個額外的前綴 u , 例如無符號short類型的變量前綴為 us 函數 文件內部函數以prv為前綴 API函數以其返回值類型為前綴，按照前面對變量的定義 函數的名字以其所在的文

3、件名開頭。如vTaskDelete函數在Task.c文件中定義 數據類型數據類型并不直接在RTOS內核內部引用。相反，每個平臺都有其自身的定義方式。例如，char類型定義為portCHAR，short類型定義為portSHORT等。范例程序源代碼使用的就是這種符號，但這并不是必須的，你可以在你的程序中使用任何你喜歡的符號。 此外，有兩種額外的類型要為每種平臺定義。分別是： portTickType可配置為16位的無符號類型或32位的無符號類型。參考API文檔中的 定制部分獲取詳細信息。portBASE_TYPE為特定體系定義的最有效率的數據類型。 如果p

4、ortBASE_TYPE定義為char則必須要特別小心的保證用來作為函數返回值的signed char可以為負數，用于指示錯誤。 2. FreeRTOS內核支持優先級調度算法，每個任務可根據重要程度的不同被賦予一定的優先級，CPU總是讓處于就緒態的、 優先級最高的任務先運行。FreeRT0S內核同時支持輪換調度算法，系統允許不同的任務使用相同的優先級，在沒有更高優先級任務就緒的情況下，同一優先級的任務共享CPU的使用時間。 3.freertos既可以配置為可搶占內核也可以配置為不可搶占內核。當FreeRTOS被設置為可剝奪型內核時，處于就緒態的高優先級任務能剝奪低優先級任務

5、的CPU使用權，這樣可保證系統滿足實時性的要求；當FreeRTOS被設置為不可剝奪型內核時，處于就緒態的高優先級任務只有等當前運行任務主動釋放CPU的使用權后才能獲得運行，這 樣可提高CPU的運行效率。 4.任務管理系統為每個任務分配一個TCB結構typedef struct tskTaskControlBlock volatile portSTACK_TYPE     *pxTopOfStack;/指向堆棧頂 xListItem    xGenericListItem;  

6、 /通過它將任務連入就緒鏈表或者延時鏈表或者掛起鏈表中， xListItem包含其TCB指針 xListItem    xEventListItem;/通過它把任務連入事件等待鏈表 unsigned portBASE_TYPE    uxPriority;/優先級 portSTACK_TYPE      *pxStack;           &#

7、160;  /指向堆棧起始位置 signed portCHAR     pcTaskName configMAX_TASK_NAME_LEN ;。省略一些次要結構 tskTCB; 系統的全局變量：static xList pxReadyTasksLists configMAX_PRIORITIES ; 就緒隊列static xList xDelayedTaskList1;static xList xDelayedTaskList2; 兩個延時任務隊列static xList * volatile pxDelayedTaskL

8、ist;static xList * volatile pxOverflowDelayedTaskList; 兩個延時隊列的指針，應該是可互換的。static xList xPendingReadyList; static volatile xList xTasksWaitingTermination;   等待結束隊列static volatile unsigned portBASE_TYPE uxTasksDeleted = ( unsigned portBASE_TYPE ) 0;  結束隊列中的個數？static xList xSuspended

9、TaskList;   掛起隊列static volatile unsigned portBASE_TYPE uxCurrentNumberOfTasks；記錄了當前系統任務的數目static volatile portTickType xTickCount;是自啟動以來系統運行的ticks數static unsigned portBASE_TYPE uxTopUsedPriority；記錄當前系統中被使用的最高優先級，static volatile unsigned portBASE_TYPE uxTopReadyPriority；記錄當前系統中處于就緒狀態的最高優先級。

10、static volatile signed portBASE_TYPE xSchedulerRunning  ;表示當前調度器是否在運行，也即內核是否啟動了 任務建立和刪除，掛起和喚醒  5.時間管理     操作系統總是需要個時鐘節拍的，這個需要硬件支持。freertos同樣需要一個time tick產生器，通常是用處理器的硬件定時器來實現這個功能。（時間片輪轉調度中和延時時間控制？）它周期性的產生定時中斷，所謂的時鐘節拍管理的核心就是這個定時中斷的服務程序。freertos的時鐘節拍isr中除去保存

11、現場，灰度現場這些事情外，核心的工作就是調用vTaskIncrementTick()函數。vTaskIncrementTick()函數主要做兩件事情：維護系統時間（以tick為單位，多少個節拍）；處理那些延時的任務，如果延時到期，則喚醒任務。 任務可用的延時函數：vTaskDelay();vTaskDelayUntil();特別之處在于vTaskDelayUntil()是一個周期性任務可以利用它可以保證一個固定的（確定的）常數執行頻率，而vTaskDelay()無法保證。 6.任務間的通信（詳見“FreeRTOS任務間通訊”）1)當然可以用全局變量的形式通信，但是不安全。2

12、)隊列(xQueueHandle)是FreeRTOS中通信所需的主要數據結構。3)信號量(xSemaphoreHandle),有二進制信號量，計數信號量和互斥信號量，其都是以隊列為基礎結構建立。二進制信號量可以用于中斷和任務間的同步。也就是說希望任務隨外部中斷而執行。即外設給出“數據已就緒”信號，系統中斷，任務收到此中斷信號接收數據?；コ庖话阌糜诙脊蚕碣Y源或數據結構的保護。因為任務調度不能保證數據不被破壞。當一個任務需要訪問資源，它必須先獲得 ('take') 令牌；當訪問結束后，它必須釋放令牌 - 允許其他任務能夠訪問這個資源。(對此還有待進一步實驗研究)。7.系統配置fre

13、eRTOS 配置在：FREERTOS_CONFIG.H 里面，條目如下：/* 是否配置成搶先先多任務內核，是1的時候，優先級高的任務優先執行。 為0任務就沒有優先級之說，用時間片輪流執行 */#define configUSE_PREEMPTION                1 /* IDLE任務的HOOK函數，用于OS功能擴展，需要你自己編相應函數， 名字是void vApplicationIdleHook( void ) */#

14、define configUSE_IDLE_HOOK                   0    /* SYSTEM TICK的HOOK函數，用于OS功能擴展，需要你自己編相應函數， 名字是 void vApplicationTickHook(void ) */ #define configUSE_TICK_HOOK    &

15、#160;            0 /* 系統CPU頻率，單位是Hz */#define configCPU_CLOCK_HZ                  58982400  /* 系統SYSTEM TICK每秒鐘的發生次數， 數值越大系統反應越快，但是CPU用在任務切換的開銷就越

16、多 */#define configTICK_RATE_HZ                      250 /* 系統任務優先級數。5 說明任務有5級優先度。這個數目越大耗費RAM越多 */#define configMAX_PRIORITIES           

17、;           5  /* 系統最小堆棧尺寸，注意128不是128字節，而是128個入棧。比如ARM32位，128個入棧就是512字節 */ #define configMINIMAL_STACK_SIZE            128  /* 系統可用內存。一般設成除了操作系統和你的程序所用RAM外的最大RAM。 比如20KRA

18、M你用了2K，系統用了3K，剩下15就是最大HEAP 尺寸。你可以先設小然后看編譯結果往大里加*/#define configTOTAL_HEAP_SIZE                       10240 /* 任務的PC名字最大長度，因為函數名編譯完了就不見了，所以追蹤時不知道哪個名字。16表示16個char */#define configMAX_TASK

19、_NAME_LEN             16 /* 是否設定成追蹤，由PC端TraceCon.exe記錄，也可以轉到系統顯示屏上 */#define configUSE_TRACE_FACILITY                  0 /* 就是SYSTEM TICK的長度，16是1

20、6位，如果是16位以下CPU， 一般選1；如果是32位系統，一般選0 */#define configUSE_16_BIT_TICKS                          0 /* 簡單理解以下就是和IDLE TASK同樣優先級的任務執行情況。建議設成1，對系統影響不大 */#define configIDLE_SHOULD

21、_YIELD                     1 /* 是否用MUTEXES。 MUTEXES是任務間通訊的一種方式，特別是用于任務共享資源的應用，比如打印機，任務A用的時候就排斥別的任務應用，用完了別的任務才可以應用 */#define configUSE_MUTEXES         

22、                            0   /*  確定是否用遞歸式的MUTEXES */#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES         &

23、#160;    0 /* 是否用計數式的SEMAPHORES，SEMAPHORES也是任務間通訊的一種方式 */#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES       0 /* 是否應用可切換式的API。freeRTOS 同一功能API有多個，有全功能但是需求資源和時間較多的，此項使能后就可以用較簡單的API， 節省資源和時間，但是應用限制較多 */#define configUSE_ALTERNATIVE_API   &

24、#160;                   0    /* 此項用于DEBUG，來看是否有棧溢出，需要你自己編相應檢查函數void vApplicationStackOverflowHook(xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName )  */#define configCHECK_FOR_STACK_OVE

25、RFLOW      0 /* 用于DEBUG，登記SEMAPHORESQ和QUEUE的最大個數，需要在任務用應用函數vQueueAddToRegistry()和vQueueUnregisterQueue()  */#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE                    

26、0;   10  /* 設定可以改變任務優先度 */ #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                               1  /* 設定可以查詢任務優先度 */#defi

27、ne INCLUDE_uxTaskPriorityGet                              1  /* 設定可以刪除任務 */ #define INCLUDE_vTaskDelete      &

28、#160;                                1    /* 據說是可以回收刪除任務后的資源（RAM等）*/ #define INCLUDE_vTaskCleanUpResources  &#

29、160;              0  /* 設置可以把任務掛起 */#define INCLUDE_vTaskSuspend                           

30、;          1 /* 設置可以從中斷恢復（比如系統睡眠，由中斷喚醒 */#define INCLUDE_vResumeFromISR                              

31、;  1   /* 設置任務延遲的絕對時間，比如現在4：30，延遲到5：00。時間都是絕對時間 */#define INCLUDE_vTaskDelayUntil                                 

32、1  /* 設置任務延時，比如延遲30分鐘，相對的時間，現在什么時間，不需要知道 */#define INCLUDE_vTaskDelay                                     

33、;      1  /* 設置 取得當前任務分配器的狀態 */#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState                      1 /* 設置當前任務是由哪個任務開啟的 */#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle

34、              1 /* 是否使能這一函數，還數的目的是返回任務執行后任務堆棧的最小未用數量，同樣是為防止堆棧溢出 */#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark       0  /* 是用用協程。協程公用堆棧，節省RAM，但是沒有任務優先級高，也無法和任務通訊 */#define configUSE_CO_ROUTIN

35、ES                                   0    /* 所有協程的最大優先級數，協程優先級永遠低于任務。就是系統先執行任務，所有任務執行完了才執行協程。*/#define configM

36、AX_CO_ROUTINE_PRIORITIES          1 /*  系統內核的中斷優先級，中斷優先級越低，越不會影響其他中斷。一般設成最低 */#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY            dependent of processor  /* 系統SVC中斷優先級，這兩項都在在M3和PIC3

37、2上應用 */#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  dependent on processor and application  #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */配置FreeRTOSFreeRTOS 是高度可配置的。所有的可配置項都在FreeRTOSConfig.h 文件中。每一個Demo 程序中都包含了一個配置好的FreeRTOSConfig.h 文件，可以以Demo程序中的FreeRTOSConfig.h 文件作為模板，在其基礎上加以修改。下面先給出一個典型的FreeRTOSC

38、onfig.h 文件，然后再逐項加以說明。cpp view plaincopy1. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H  2. #define FREERTOS_CONFIG_H  3.   4. /* Here is a good place to include header files that are required across  

39、;5. your application. */  6. #include "something.h"  7.   8. #define configUSE_PREEMPTION                1  9. #define configUSE_IDLE_HOOK &

40、#160;               0  10. #define configUSE_TICK_HOOK                 0  11. #define configCPU_CLOCK_HZ 

41、                 58982400  12. #define configTICK_RATE_HZ                  250  13. #define con

42、figMAX_PRIORITIES                5  14. #define configMINIMAL_STACK_SIZE            128  15. #define configTOTAL_HEAP_SIZE &#

43、160;             10240  16. #define configMAX_TASK_NAME_LEN             16  17. #define configUSE_TRACE_FACILITY    

44、0;       0  18. #define configUSE_16_BIT_TICKS              0  19. #define configIDLE_SHOULD_YIELD           &

45、#160; 1  20. #define configUSE_MUTEXES                   0  21. #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES         0  22.

46、#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES       0  23. #define configUSE_ALTERNATIVE_API           0  24. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW      

47、;0  25. #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE           10  26. #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS       0  27.   28. #define configUSE_CO_ROUTINES 

48、60;             0   29. #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES     1  30.   31. #define configUSE_TIMERS          

49、          1  32. #define configTIMER_TASK_PRIORITY           3  33. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH           

50、; 10  34. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH        configMINIMAL_STACK_SIZE  35.   36. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY         dependent of processor

51、  37. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    dependent on processor and application  38.   39. #define configASSERT( ( x ) )           &

52、#160;   if( ( x ) = 0 ) vCallAssert( _FILE_, _LINE_ )  40.   41. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                1  42.

53、#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet               1  43. #define INCLUDE_vTaskDelete                    

54、60;1  44. #define INCLUDE_vTaskSuspend                    1  45. #define INCLUDE_xResumeFromISR            

55、60;     1  46. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil                 1  47. #define INCLUDE_vTaskDelay          

56、0;           1  48. #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState          1  49. #define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1 

57、 50. #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0  51. #define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0  52. #define INCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle  0  

58、;53. #define INCLUDE_pcTaskGetTaskName               0  54.   55. #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */  可配置的參數configUSE_PREEMPTION設為 1則采用搶占式調度器, 設為 0則采用協作式調度器。configUSE_IDLE_HOOK設為1

59、則使能 idle hook，設為0則禁止idle hook。configUSE_TICK_HOOK設為1則使能 tick hook，設為0則禁止tick hook。configCPU_CLOCK_HZ設置為 MCU 內核的工作頻率，以Hz為單位。配置FreeRTOS的時鐘Tick時會用到。對不同的移植代碼也可能不使用這個參數。如果確定移植代碼中不用它就可以注釋掉這行。configTICK_RATE_HZFreeRTOS的時鐘Tick的頻率，也就是FreeRTOS用到的定時中斷的產生頻率。這個頻率越高則定時的精度越高，但是由此帶來的開銷也越大。FreeRTOS 自帶的Demo 程序中將TickR

60、ate 設為了1000Hz只是用來測試內核的性能的。實際的應用程序應該根據需要改為較小的數值。當多個任務共用一個優先級時，內核調度器回來每次時鐘中斷到來后輪轉切換任務（round robin），因此，更高的Tick Rate 會導致任務的時間片“time slice”變短。configMAX_PRIORITIES程序中可以使用的最大優先級。FreeRTOS 會為每個優先級建立一個鏈表，因此沒多一個優先級都會增加些RAM 的開銷。所以，要根據程序中需要多少種不同的優先級來設置這個參數。configMINIMAL_STACK_SIZE任務堆棧的最小大小，FreeRTOS根據這個參數來給idle t

61、ask 分配堆棧空間。這個值如果設置的比實際需要的空間小，會導致程序掛掉。因此，最好不要減小Demo 程序中給出的大小。configTOTAL_HEAP_SIZE設置堆空間（Heap）的大小。只有當程序中采用FreeRTOS 提供的內存分配算法時才會用到。configMAX_TASK_NAME_LEN任務名稱最大的長度，這個長度是以字節為單位的，并且包括最后的 NULL 結束字節。configUSE_TRACE_FACILITY如果程序中需要用到TRACE功能，則需將這個宏設為1。否則設為0。開啟TRACE功能后，RAM占用量會增大許多，因此在設為1之前請三思。configUSE_16_BIT

62、_TICKS將 configUSE_16_BIT_TICKS設為 1后portTickType 將被定義為無符號的16位整形類型，configUSE_16_BIT_TICKS 設為0 后portTickType 則被定義為無符號的32位整型。configIDLE_SHOULD_YIELD這個參數控制那些優先級與idle 任務相同的任務的行為，并且只有當內核被配置為搶占式任務調度時才有實際作用。內核對具有同樣優先級的任務會采用時間片輪轉調度算法。當任務的優先級高于idle任務時，各個任務分到的時間片是同樣大小的。但當任務的優先級與idle任務相同時情況就有些不同了。當configIDLE_SHO

63、ULD_YIELD 被配置為1時，當任何優先級與idle 任務相同的任務處于就緒態時，idle任務會立刻要求調度器進行任務切換。這會使idle任務占用最少的CPU時間，但同時會使得優先級與idle 任務相同的任務獲得的時間片不是同樣大小的。因為idle任務會占用某個任務的部分時間片。configUSE_MUTEXES設為 1 則程序中會包含mutex 相關的代碼，設為 0 則忽略相關的代碼。configUSE_RECURSIVE_MUTEXES設為 1 則程序中會包含recursive mutex 相關的代碼，設為 0 則忽略相關的代碼。configUSE_COUNTING_SEMAPHORE

64、S設為 1 則程序中會包含semaphore 相關的代碼，設為 0 則忽略相關的代碼。configUSE_ALTERNATIVE_API設為 1 則程序中會包含一些關于隊列操作的額外API函數，設為 0 則忽略相關的代碼。這些額外提供的API運行速度更快，但是臨界區（關中斷）的長度也更長。有利也有弊，是否要采用需要用戶自己考慮了。configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW控制是否檢測堆棧溢出。configQUEUE_REGISTRY_SIZE隊列注冊表有兩個作用，但是這兩個作用都依賴于調試器的支持：1.      &

65、#160; 給隊列一個名字，方便調試時辨認是哪個隊列。2.        包含調試器需要的特定信息用來定位隊列和信號量。如果你的調試器沒有上述功能，哪個這個注冊表就毫無用處，還占用的寶貴的RAM空間。configGENERATE_RUN_TIME_STATS設置是否產生運行時的統計信息，這些信息只對調試有用，會保存在RAM 中，占用RAM空間。因此，最終程序建議配置成不產生運行時統計信息。configUSE_CO_ROUTINES設置為1則包含co-routines 功能，如果包含了co-routines

66、功能，則編譯時需包含croutine.c 文件configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIESco-routines 可以使用的優先級的數量。configUSE_TIMERS設置為1則包含軟件定時器功能。configTIMER_TASK_PRIORITY設置軟件定時器任務的優先級。configTIMER_QUEUE_LENGTH設置軟件定時器任務中用到的命令隊列的長度。configTIMER_TASK_STACK_DEPTH設置軟件定時器任務需要的任務堆棧大小。configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和 configMAX_SYSCALL_INTERRUP

67、T_PRIORITYCortex-M3, PIC24, dsPIC, PIC32, SuperH 和 RX600 的移植代碼中會使用到 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY.PIC32, RX600 和 Cortex-M系列 會使用到 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYconfigKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY應該被設為最低優先級。對那些只定義了 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 的系統：configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY決定了FreeRTOS內核使用的

68、優先級。所有調用API函數的中斷的優先級都應設為這個值，不調用API函數的中斷可以設為更高的優先級。對那些定義了configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的系統:configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY決定了FreeRTOS內核使用的優先級。configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY決定了可以調用API函數的中斷的最高優先級。高于這個值的中斷處理函數不能調用任何API 函數。configASSERT宏configASSERT()的作用類似C語言標準

69、庫中的宏assert()，configASSERT() 可以幫助調試，但是定義了configASSERT()后會增加程序代碼，也會使程序變慢。以INCLUDE 開頭參數以 'INCLUDE' 開頭的宏允許我們將部分不需要的API 函數排除在編譯生成的代碼之外。這可以使內核代碼占用更少的ROM 和RAM。比如，如果代碼中需要用到 vTaskDelete 函數則這樣寫：#defineINCLUDE_vTaskDelete    1如果不需要，則這樣寫：#defineINCLUDE_vTaskDelete    0一、任務創

70、建1. xTaskCreatetask. h portBASE_TYPE xTaskCreate(                             pdTASK_CODE pvTaskCode,     

71、;                        const portCHAR * const pcName,                 

72、60;           unsigned portSHORT usStackDepth,                             void *pvPa

73、rameters,                             unsigned portBASE_TYPE uxPriority,            &

74、#160;                xTaskHandle *pvCreatedTask                           );創建新的

75、任務并添加到任務隊列中，準備運行 Parameters: pvTaskCode 指向任務的入口函數. 任務必須執行并且永不返回 (即：無限循環).pcName 描述任務的名字。主要便于調試。最大長度由configMAX_TASK_NAME_LEN.定義usStackDepth 指定任務堆棧的大小 ，堆棧能保護變量的數目- 不是字節數. 例如，如果堆棧為16位寬度，usStackDepth定義為 100, 200 字節，這些將分配給堆棧。堆棧嵌套深度（堆棧寬度）不能超

76、多最大值包含了size_t類型的變量pvParameters 指針用于作為一個參數傳向創建的任務uxPriority 任務運行時的優先級pvCreatedTask 用于傳遞一個處理引用創建的任務返回: pdPASS 是如果任務成功創建并且添加到就緒列中，另外錯誤代碼在projdefs. H文件定義2. vTaskDeletetask. h void vTaskDelete( xTaskHandle pxTask );INCLUDE_vTaskDelete必須定義為1

77、，這個函數才能可用。查看配置部分獲得更多信息。 從RTOS實時內核管理中移除任務。要刪除的任務將從就緒，封鎖，掛起，事件列表中移除。 注意：空閑任務負責釋放內核分配給已刪除任務的內存。因此，如果應用程序調用了vTaskDelete ()，微控制器執行時間，空閑任務不假死是很重要的。內存分配給任務的代碼不會自動釋放，應該在任務刪除之前。 參數： pxTask 處理要刪除的任務。傳遞NULL將引起調用任務刪除二、任務控制3. vTaskDelay task. h void vTaskDel

78、ay( portTickType xTicksToDelay );INCLUDE_vTaskDelay必須設置為1，這個函數才為可用。參考配置獲得更多信息。 延時任務為已知時間片。任務被鎖住剩余的實際時間由時間片率決定。portTICK_RATE_MS常量用來用來從時間片速率（一片周期代表著分辨率）來計算實際時間。 vTaskDelay()指定一個任務希望的時間段，這個時間之后（調用vTaskDelay() ）任務解鎖。例如，指定周期段為100時間片，將使任務在調用vTaskDelay()100個時間片之后解鎖。vTaskDelay(

79、)不提供一個控制周期性任務頻率的好方法，像通過代碼采取的路徑，和其他任務和中斷一樣，在調用vTaskDelay()后 影響頻率，因此任務所需的時間下一次執行。 參考 vTaskDelayUntil() ，這個交替的API函數設計了執行固定的頻率。它是指定的一個絕對時間（而不是一個相對時間）后，調用任務解鎖。 參數: xTicksToDelay 時間數量，調用任務應該鎖住的時間片周期4. vTaskDelayUntiltask. h void vTaskDelayUntil( 

80、portTickType *pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement );INCLUDE_vTaskDelayUntil 必須定義為1，此函數才能用。參考配置獲得更多信息。 延時一個任務到指定時間。這個函數用在循環任務以確保一定頻率執行。這個函數在一個重要方面上不同于vTaskDelay()，vTaskDelay() 指定的這個時間（任務希望開啟）是與vTaskDelay() 有關，而vTaskDelayUntil() 指定是一個絕對時間（任務希望開啟

81、） vTaskDelay()中斷任務從調用這個函數開始到指定時間。很難使用vTaskDelay()自身來產生一個固定的執行頻率，因為：隨著調用vTaskDelay()一個任務開啟的時間和任務下一次調用vTaskDelay()的時間，這兩者之間可能不是固定的【任務可能采取不同方式，可能通過調用，可能來自中斷，或者優先取得每次任務執行的時間】。 而vTaskDelay()指定的時間與調用這個函數相關，vTaskDelayUntil() 指定的是絕對時間(任務希望開啟的)。 應該注意：vTaskDelayUntil() 如果指定的蘇醒時間使用完，將立

82、即返回。因此，一個使用vTaskDelayUntil() 來周期性的執行的任務，如果執行周期因為任何原因（例如任務是臨時為懸掛狀態）暫停而導致任務錯過一個或多個執行周期，那么需要重新計算蘇醒時間。通過檢查像pxPreviousWakeTime可變的參數來組織當前時間片計數。然而在大多數使用中并不是必須的。 產量 portTICK_RATE_MS 用來計算時間片頻率的實時時間- 按照一個時間片周期。 參數： pxPreviousWakeTime 指定一個變量來掌握任務最后開啟的時間。這個變量在第一次使用中（參考下面的

83、例子）必須使用當前時間來初始化。在vTaskDelayUntil()中，這個變量是自動修改的 xTimeIncrement 循環周期時間。任務將在一定時間開啟（*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement）。使用相同的xTimeIncrement參數值，來調用vTaskDelayUntil()將使任務按固定的周期執行。5. uxTaskPriorityGettask. h unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskH

84、andle pxTask );設置INCLUDE_vTaskPriorityGet 為1，此函數才能用。參考配置以獲得更多信息。 獲得任務的優先級。 參數： pxTask 需要處理的任務. 當傳遞NULL時，將返回所調用任務的優先級Returns: pxTask的優先級6. vTaskPrioritySettask. h void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned p

85、ortBASE_TYPE uxNewPriority );設置INCLUDE_vTaskPrioritySet為1，才能使用此函數。參考配置獲得更多信息。 設置任務的優先級。 如果設置的優先級高于當前執行任務的優先級，則上下文切換將在此函數返回之前發生。 參數： pxTask 需要設置優先級的任務。當傳遞NULL，將設置調用任務的優先級uxNewPriority 任務需要設置的優先級7. vTaskSuspend task. h void vTaskSuspend(

86、 xTaskHandle pxTaskToSuspend );設置INCLUDE_vTaskSuspend 為1，此函數才能使用。參考配置獲得更多信息。 掛起任務，當掛起一個任務時，不管優先級是多少，不需要占用任何微控制器處理器時間。調用vTaskSuspend不會累積即：在統一任務中調用vTaskSuspend兩次，但只需調用一次vTaskResume () 來是掛起的任務就緒。 參數： pxTaskToSuspend 處理需要掛起的任務。傳遞NULL將掛起調用此函數的任務。8. v

87、TaskResume task. h void vTaskResume( xTaskHandle pxTaskToResume );設置INCLUDE_vTaskSuspend為1，此函數才能使用。參考配置獲得更多信息。 喚醒掛起的任務。 必須是調用 vTaskSuspend () 后掛起的任務，才有可能通過調用 vTaskResume ()重新運行。 Parameters: pxTaskToResume 就緒的任務的句柄9.

88、 vTaskResumeFromISRtask. h portBASE_TYPE vTaskResumeFromISR( xTaskHandle pxTaskToResume );設置INCLUDE_vTaskSuspend和INCLUDE_xTaskResumeFromISR都為1，才能使用此函數。參考配置獲得更過信息。從ISR中喚醒掛起的任務?？赡芡ㄟ^多個 調用vTaskSuspend()掛起的任務，可以通過調用 xTaskResumeFromISR()再次運行。vTaskResumeFromISR()不應該用于任務和中斷同步，因為可能會在中斷發生期間，任務已經掛起這樣導致錯過中斷。使用信號量最為同步機制將避免這種偶然性。 參數： pxTaskToResume 就緒任務的句柄Returns: pdTRUE： 如果喚醒了任務將，引起上下文切換。pdFALSE.：用于ISR確定是否上下文切換10. vTaskSetApplicationTaskTag task. h void vTaskSetApplicationTaskTag(