1、石油管道巡檢方案采用無人機進行石油線路巡檢作業能極大地降低管道故障率，降低失竊率，降低石油線路運營成本，提高管網維護工作效率，變故障處置為隱患控制。因此，該技術必將成為石油管網運行、監控、維護、地理圖實時成像更新的有力工具，是一項體現石油管網運營單位自主創新能力的高科技項目，也是一次石油管網監控手段的重大革新。1 無人機車載地面終端模式無人機配合車載地面終端可近距離、通視、快速巡視。該模式主要是執行巡線任務的任務機距離地面測控車較近，且沒有障礙物遮擋，任務機可以通過無線鏈路直接與地面車載設備進行數據通信。任務機和吊艙拍攝到的視頻信號和遙測數據經過任務機終端壓縮和調制等處理后，傳輸到地面車載終端

2、。地面車載終端的遙控數據也直接發送到任務機終端，控制任務機的工作狀態。11 系統組成系統主要由無人機（固定翼或旋翼）、高清圖傳收發設備、天線、饋線、天線自動跟蹤器（可選）、車載信息終端組成。12 系統性能指標項目參數描述續航時間(h)4抗風能力6級有效載荷(kg)68巡航速度(km/h)80140通訊中繼設備無中繼13 圖傳技術參數參數參數描述產品型號PXW-208G調制方式COFDM、16QAM工作頻率50M-2.5G可調信道帶寬2M-8M（步進1M可調，8M為全高清）輸出功率0.5W-2W可調向前糾錯1/2、2/3、3/4、7/8保護間隔1/32、1/16、1/8、1/4視音頻輸入HDMI

3、接口：支持HD1080 60P；1080 50P；1080 30P；1080 25P；1080 24P；1080 60I；1080 50I；720 60P；720 50P；視頻壓縮符合H.264技術標準音頻格式MPEG-2 ML 4:2:0加密方式AES加密128位射頻接口SMA母頭工作電壓DC7.2-14.8V工作溫度-2075產品重量300g產品尺寸110*62*34mm適用范圍(km)最大定向40公里，全向8公里14 成本預算物項數量價格（萬）無人機1架高清圖傳收發設備1對6.5天線、饋線1套1天線自動跟蹤器（定向40公里、8公里全向不選）1臺5車載信息終端1套合計2 任務機加空中中繼機

4、模式無人機（任務機）+空中中繼（固定翼/旋翼無人機）模式。該模式的中繼機采用固定翼無人機，利用固定翼無人機續航時間長、抗風能力強、成本低、飛行和控制操作簡單等特點，有效提高中繼的靈活性。該模式可用于石油管道與車載地面終端較遠的環境。121221 系統組成系統主要由無人任務機、無人中繼機、高清圖傳收發設備、高清圖傳中繼設備、天線、饋線、天線自動跟蹤器（可選）、車載信息終端組成。22 系統性能指標項目參數描述續航時間(h)4抗風能力6級有效載荷(kg)68巡航速度(km/h)80140通訊中繼設備1臺中繼圖傳技術參數見第1.3節23 成本預算物項數量價格（萬）無人機2架高清圖傳收發設備1對6.5高

5、清圖傳中繼設備1個3.5天線、饋線1套1天線自動跟蹤器（定向40公里、8公里全向不選）1臺5車載信息終端1套合計3 任務機加地面固定中繼模式無人機（任務機）+地面中繼基站模式。該模式適用于任務機無法直接與地面測控車進行數據通信的情況，即任務機距離地面測控車距離超過直視范圍，或任務機與地面測控車之間有障礙物阻隔，如下圖所示。任務機采集到的圖像和遙測信號首先通過無線鏈路發送給塔架中繼終端，中繼終端再轉發給地面測控車載終端，地面測控車的控制指令也通過塔架中繼終端轉發給任務機終端，控制任務機的工作狀態。12331 系統組成系統主要由無人機（固定翼或旋翼）、高清圖傳收發設備、高清圖傳中繼設備、天線、饋線

6、、天線自動跟蹤器（可選）、中繼塔架、車載信息終端組成。32 系統性能指標項目參數描述續航時間(h)4抗風能力6級有效載荷(kg)68巡航速度(km/h)80140通訊中繼設備地面固定中繼圖傳技術參數見第1.3節33 成本預算物項數量價格（萬）無人機1架高清圖傳收發設備1對6.5高清圖傳中繼設備1個3.5中繼塔架1套天線、饋線1套1天線自動跟蹤器（定向40公里、8公里全向不選）1臺5車載信息終端1套合計4 任務機加多點地面固定中繼模式任務機+多點地面固定中繼模式。該模式適用于任務機遠距離飛行。如下圖所示，任務機采集到的圖像和遙測信號首先通過無線鏈路發送給塔架中繼終端，通過多點塔架中繼轉發給監控中心。監控中心的數據也通過多點塔架中繼的無線鏈路轉發給任務機終端，控制任務機的工作狀態。工作人員只需要在監控中心即可實現遠程遙控與跟蹤。441 系統組成系統主要由無人機（固定翼或旋翼）、高清圖傳收發設備、地面中繼塔架、高清圖傳中繼設備、天線、饋線、天線自動跟蹤器（可選）、信息終端組成。42 系統性能指標項目參數描述續航時間(h)4抗風能力6級有效載荷(kg)68巡航速度(km/h)80140通訊中繼設備多點中繼圖傳技術參數見第1.3節43