PAGEPAGE265182緒論【思考題】一、填空題1.智能制造裝備是具有感知、分析、推理、決策和控制功能的制造裝備的統稱。2.智能制造裝備已經形成了完善的產業鏈，包括關鍵基礎零部件、智能化高端裝備、智能測控裝備和重大集成裝備等主要環節。3.數控技術即數字化控制技術，是一種采用計算機對機械加工過程中的各種控制信息進行數字化運算和處理，并通過高性能的驅動單元，實現機械執行構件自動化控制的技術。4.智能制造裝備的核心單元是數控機床及工業機器人，其中數控機床包括智能裝備車削機床、智能裝備銑削機床及數控加工中心。5.智能維護是采用性能衰退分析和預測方法，結合現代電子信息技術，使設備達到近乎零故障性能的一種新型維護技術。6.機器的裝配是機器制造過程中最后一個環節，它包括裝配、調整、檢驗和試驗等工作。7.機械產品裝配方法有多種，一般可歸納為:互換法、選配法、修配法、調整法四大類。8.將構成產品的全部零件接合成部件或將零件和部件接合成產品的生產過程，稱為裝配。二、簡答題1.什么是智能制造裝備？2.智能制造裝備的技術特征有哪些？3.什么是裝配?裝配的基本原則是什么？4.智能制造裝備機械裝調常用的工量檢具有哪些？項目一智能裝備車削機床機械部件裝配與調整【思考題】一、填空題1.數控機床在結構設計上要盡可能提高其靜、動剛度，提高其動態響應的靈敏度，提高其精度保持性，同時保證具有高的抗振性和高的工作可靠性等，以提高其加工精度。2.數控機床高的運動精度、定位精度和高的自動化性能，其機械結構的特點主要表現在如下幾個方面高剛度、高靈敏度、高抗振性、熱變形小、高精度保持性、高可靠性、模塊化和機電一體化。3.智能裝備車削機床的機械結構系統組成，包括主軸傳動機構、進給傳動機構、刀架、床身、輔助裝置等部分。4.智能裝備車削機床的床身和導軌的布局主要有平床身、斜床身、平床身斜滑板、立床身和斜床身平滑板五種。5.智能裝備車削機床的主軸軸承一般采用滾動軸承。6.滾動軸承間隙的調整或預緊，通常是使軸承內、外圈相對軸向移動來實現的。常用的方法有軸承內圈移動、修磨座圈或隔套和自動預緊三種。7.主軸部件包括主軸箱、主軸頭、主軸本體、軸承等，是機床的關鍵部件。8.齒形帶又稱為同步齒形帶，根據齒形不同又分為梯形同步齒帶和圓弧齒同步帶。9.絲杠螺母副作用是直線運動與回轉運動相互轉換。10.滾珠絲桿螺母的裝配，需要測量其軸心線對工作臺滑動導軌面在垂直方向和水平方向上的平行度。11.滾珠絲杠螺母副是一種在絲杠和螺母間裝有滾珠作為中間元件的絲杠副，有外循環和內循環兩種。12.若電動機與絲杠聯軸器松動，則滾珠絲杠副產生噪聲。13.塑料導軌也稱為鑲粘塑料導軌，有貼塑導軌、注塑導軌兩種。14.智能裝備車削機床回轉刀架根據刀架回轉軸與安裝底面的相對位置，分為立式刀架和臥式刀架兩種。15.經濟型智能裝備車削機床方刀架換刀時動作順序是：刀架抬起、刀架轉位、刀架定位和夾緊。二、選擇題1．在帶有齒輪傳動的主傳動系統中，齒輪的換擋主要都靠（B）撥叉來完成A．氣壓B．液壓C．電動2．為了實現帶傳動的準確定位，常用多楔帶和（A）。A．齒形帶B．V形帶C．平帶D．多聯V形帶3．電主軸是精密部件，在高速運轉情況下，任何（A）進入主軸軸承，都可能引起振動，甚至使主軸軸承咬死。A．微塵B．油氣C．雜質4．多楔帶與帶輪的接觸好，負載分配均勻，即使瞬時超載，也不會產生打滑，而傳動功率比V形帶大（B）。A．15%～25%B．20%～30%C．25%～30%5．（C）具有帶傳動和鏈傳動的優點，與一般的帶傳動相比，它不會打滑，且不需要很大的張緊力，減少或消除了軸的靜態徑向力；傳動效率高達98%～99.5%；可用于60～80m／s的高速傳動。A．多楔帶B．V形帶C．同步齒形帶6．為了保證數控機床能滿足不同的工藝要求，并能夠獲得最佳切削速度，主傳動系統的要求是（D）。A．無級調速B．變速范圍寬C．分段無級變速D．變速范圍寬且能無級變速7．主軸采用帶傳動變速時，一般常用（B）、同步齒形帶。A．三角帶B．多聯V帶C．平型帶D．O帶8.數控機床一般都具有較好的安全防護、自動排屑、自動冷卻和（A）等裝置。A．自動潤滑B.自動測量C.自動裝卸工件D.自動交換工作臺9.數控機床的主機（機械部件）包括：床身、主軸箱、刀架、尾座和（A）。A.進給機構B.液壓系統C.冷卻系統10.導軌傾斜角為（C）的斜床身通常稱為立式床身。A.60°B.75°C.90°D.30°11.滾珠絲杠副的傳動效率η=0.92～0.96，比常規的絲杠螺母副提高3～4倍。因此，功率消耗只相當于常規絲杠螺母副的（C）。A.1／2～1／3B.1／3～1／4C.1／4～1／312.滾珠絲桿副有可逆性，可以從旋轉運動轉換為直線運動，也可以從直線運動轉換為旋轉運動，即絲杠和螺母都可以作為（A）。A.主動件B.從動件C.主運動13.滾珠絲杠螺母副由絲杠、螺母、滾珠和（C）組成。A.消隙器B.補償器C.反向器D.插補器14.一端固定，一端自由的絲杠支承方式適用于（A）

A.絲杠較短或絲杠垂直安裝的場合

B.位移精度要求較高的場合

C.剛度要求較高的場合

D.以上三種場合15.滾珠絲杠預緊的目的是（C）。A.增加阻尼比，提高抗振性B.提高運動平穩性C.消除軸向間隙和提高傳動剛度D.加大摩擦力，使系統能自鎖16.滾珠絲杠副消除軸向間隙的目的是（C）A.減小摩擦力矩B.提高使用壽命C.提高反向傳動精度D.增大驅動力矩17.滾珠絲杠副在工作過程中所受的載荷主要是（A）。A.軸向載荷B.徑向載荷C.扭轉載荷18.塑料導軌兩導軌面間的摩擦力為（A）。A.滑動摩擦B.滾動摩擦C.液體摩擦19.數控機床導軌按接合面的摩擦性質可分為滑動導軌、滾動導軌和（B）導軌三種。A.貼塑B.靜壓C.動摩擦D.靜摩擦20.如定位精度下降，反向間隙過大，機械爬行，軸承噪聲過大等，通常是（A）故障。A.進給傳動鏈B.主軸部件C.自動換刀裝置D.液壓系統三、判斷題（正確的劃“√”，錯誤的劃“×”）1.（√）計算機數控系統的核心是計算機。2.（×）智能裝備車削機床的床身和導軌的布局與普通車床完全一樣。3.（×）平床身智能裝備車削機床的工藝性好，導軌面容易加工，減小了機床寬度方向結構尺寸。4.（√）斜床身智能裝備車削機床觀察角度好，排屑性能好。5.（×）立床身的排屑性能最好，且立床身機床工件重量所產生的變形方向正好沿著垂直運動方向，對精度影響最小。6.（×）為了減少傳動阻力，只在絲桿的一端安裝軸承。7.（√）滾珠絲杠副實現無間隙傳動，定位精度高，剛度好。8.（×）滾珠在循環過程中有時與絲杠脫離接觸的稱為內循環。9.（√）將絲杠制成空心，通入冷卻液強行冷卻，可以有效地散發絲杠傳動中的熱量10.（√）在數控機床中常用滾珠絲杠，用滾動摩擦代替滑動摩擦。11.（√）滾珠絲杠螺母副是通過預緊的方式調整絲杠和螺母間的軸向間隙的。12.（√）滾珠絲杠副消除軸向間隙的目的主要是減小摩擦力矩。13.（×）滾珠絲杠主要承受徑向載荷，因此滾珠絲杠的精度和剛度要求較高。14.（×）數控機床傳動絲杠反方向間隙是不能補償的。15.（√）滾珠絲杠副由于不能自鎖，故在垂直安裝應用時需添加平衡或自鎖裝置。16.（×）導軌按運動軌跡可分為開式導軌和閉式導軌。17.（√）貼塑導軌是在動導軌的摩擦表面上貼上一層塑料軟帶，以降低摩擦因數，提高導軌的耐磨性。18.（√）導軌潤滑不良可使導軌研傷。19.（×）智能裝備車削機床采用刀庫形式的自動換刀裝置。20.（×）智能裝備車削機床刀架的定位精度和垂直精度中影響加工精度的主要是前者。

項目二智能裝備銑削機床（加工中心）機械部件裝配與調整【思考題】一、填空題1.智能裝備銑削機床是一種用途廣泛的機床，分有立式、臥式和立臥兩用式三種。2.數控加工中心按照形態不同，分為臥式加工中心、立式加工中心、五面加工中心等。3.加工中心主軸主要由四個功能部件構成，分別是主軸、切屑清除裝置、刀具自動夾緊機構和卸荷裝置。4.刀庫一般使用電動機或液壓系統來提供轉動動力，用刀具運動機構來保證換刀的可靠性，用定位機構來保證更換的每一把刀具或刀套都能可靠地準停。5.刀庫的功能是儲存加工工序所需的各種刀具，并按程序指令，把將要用的刀具準確地送到換刀位置，并接受從主軸送來的已用刀具。6.采取順序選刀方式的機床必須做到刀具放置在刀庫上的順序要正確。7.刀套上的調整螺釘松動或彈簧太松，將使刀套不能夾緊刀具。8.切削過程的振動不僅直接影響零件的加工精度和表面質量，還會降低刀具的使用壽命，影響生產率。二、選擇題1.加工中心與智能裝備銑削機床的主要區別是（C）。A.數控系統復雜程度不同B.機床精度不同C.有無自動換刀系統2.加工中心的自動換刀裝置由驅動機構、（A）組成。A.刀庫和機械手B.刀庫和控制系統C.機械手和控制系統D.控制系統3.圓盤式刀庫的安裝位置一般在機床的（A）上。A.立柱B.導軌C.工作臺4.加工中心換刀可與機床加工重合起來，即利用切削時間進行（B）。A.對刀B.選刀C.換刀D.校核5.目前在數控機床的自動換刀裝置中，機械手夾持刀具的方法應用最多的是（A）。A.軸向夾持B.徑向夾持C.法蘭盤式夾持6.加工中心刀具交換裝置有（C）等類型。A.無機械手換刀B.機械手換刀C.A、B均正確D.A、B均不正確7.不同的加工中心，其換刀程序是不同的，通常選刀和換刀（D）進行。A.一起B.同時C.同步D.分開8.在采用ATC后，數控加工的輔助時間主要用于（A）。A.工件安裝及調整B.刀具裝夾及調整C.刀庫的調整三、判斷題（正確的劃“√”，錯誤的劃“×”）1.（×）智能裝備銑削機床可以進行自動換刀。2.（√）刀庫中順序選擇刀具的方法刀庫中每一把刀具在不同的工序中不能重復使用，為了滿足加工需要，只有增加刀具的數量和刀庫的容量，這就降了刀具和刀庫的利用率。3.（×）刀庫中順序選擇刀具的方法需要刀具識別裝置。4.（×）任意選擇刀具法的優點是刀庫中刀具的排列順序與工件加工順序對應，相同的刀具可重復使用。5.（√）刀具編碼方式刀庫中的刀具在不同的工序中也就可重復使用，用過的刀具也不一定放回原刀座中，避免了因刀具存放在刀庫中的順序差錯而造成的事故，同時也縮短了刀庫的運轉時間。6.（√）自動換刀裝置的形式有回轉刀架換刀、更換主軸換刀、更換主軸箱換刀、帶刀庫的自動換刀系統。7.（×）自動換刀裝置只要滿足換刀時間短、刀具重復定位精度高的基本要求即可。8.（√）刀庫是自動換刀裝置最主要的部件之一，圓盤式刀庫因其結構簡單，取刀方便而應用最為廣泛。9.（√）加工中心上使用的刀具有重量限制。10.（√）使用帶有刀庫和自動換刀裝置的加工中心時，工件往往只需進行一次裝夾就可完成所有的加工工序，減少了半成品的周轉時間，生產效率非常高。

項目三數控機床位置精度檢測與補償【思考題】一、填空題1.定位精度主要檢測內容有直線運動定位精度，直線運動重復定位精度，直線運動軸機械原點的返回精度，直線運動矢動量的測定。2.數控機床位置精度的檢測，主要用的檢測工具是步距規及激光干涉儀。3.對于機床一般項精度與標準存在一定范圍的偏差時，以該機床的加工精度為準。4.由于滾珠絲桿副在加工和安裝過程中存在誤差，因此滾珠絲桿副將回轉運動轉換為直線運動時存在以下兩種誤差，螺距誤差和反向間隙。5.螺距誤差補償是將機床實際移動的距離與指令移動的距離之差，通過調整數控系統的參數增減指令值的脈沖數，以提高機床的定位精度。6.定位精度的檢驗一般精度標準上規定了三項,分別為定位精度，重復定位精度，反向偏差值。7.對于采用半閉環伺服系統的數控機床，反向間隙的存在會影響到機床的定位精度和重復定位精度，從而影響產品的加工精度。8.反向間隙補償值的正負與測量元件的安裝位置有關。二、選擇題1.數控機床的位置精度主要指標有（

A

）。A.定位精度和重復定位精度

B.分辨率和脈沖當量C.主軸回轉精度

D.幾何精度2.用游標卡尺測量孔的中心距，此測量方法為（B）。A.直接測量 B.間接測量C.絕對測量D.比較測量3.數控機床上有一個機械原點，該點到機床坐標零點在進給坐標軸方向上的距離可以在機床出廠時設定。該點稱（C）。A．工件零點B.機床零點C.機床參考點4.（

A

）是指數控機床工作臺等移動部件在確定的終點所達到的實際位置精度，即移動部件實際位置與理論位置之間的誤差。A.定位精度

B.重復定位精度C.加工精度

D.分度精度。5.工作臺定位精度測量時應使用（A）。A.激光干涉儀

B.百分表

C.千分尺

D.游標卡尺6.車床主軸軸線有軸向竄動時，對車削（B）精度影響較大。A.外圓表面

B.絲桿螺距

C.內孔表面

D.外圓表面三、操作題１.針對實訓用數控機床，測量滾珠絲杠螺距誤差并完成進給系統的螺距誤差補償。２.針對實訓用數控機床，完成滾珠絲杠螺母副反向間隙誤差補償。

項目四數控機床安裝調試與驗收【思考題】一、填空題1.大型、重型機床需要專門做地基，精密機床應安裝在單獨的地基上，在地基周圍設置防振溝，并用地腳螺栓緊固。2.地基質量的好壞，將關系到機床的加工精度、運動平穩性、機床變形、磨損以及機床的使用壽命。3.機床找平工作應避免為適應調整水平的需要，引起機床的變形，從而引起導軌精度和導軌相配件的配合和連接的變化，使機床精度和性能受到破壞。4.機床的幾何精度冷態和熱態時是有區別的。5.數控功能的檢驗，除了用手動操作或自動運行來檢驗數控功能的有無以外，更重要的是檢驗其穩定性和可靠性。6.數控機床幾何精度的檢測應按國家標準規定，在機床預熱狀態下進行。即接通電源以后，將機床各移動坐標往復運動幾次，主軸以中等的轉速運轉十幾分鐘后再檢測。7.定位精度檢測工具有測微儀、成組塊規、標準長度刻線尺、光學讀數顯微鏡和雙頻激光干涉儀等。8.工作精度是機床的綜合精度受機床幾何精度、剛度、溫度等因素影響。二、選擇題1.數控機床在裝配過程中我們遵循的一個原則是（C），由里至外。A.由上至下B.由小至大C.由下至上2.將數控機床放置于地基上，在自由狀態下按機床說明書的要求調整其（C）A.平面度B.平行度C.水平3.智能裝備車削機床起吊時，要將尾座移至機床（C），同時注意使機床底座呈水平狀態。A.左端B.中間C.右端4.用水平儀檢驗機床導軌直線度時，若把水平儀放在導軌右端，氣泡向左偏2格；若把水平儀放在導軌左端，氣泡向右偏2格，則此導軌是（C）。A.直的B.中間凹的C.中間凸的D.向右傾斜5.數控機床加工調試中遇到問題想停機應先停止（C）。A．冷卻液B.主運動C.進給運動D.輔助運動6.臥式智能裝備車削機床的主軸中心高度與尾架中心高度之間關系（B）。A.主軸中心高于尾架中心B.尾架中心高于主軸中心C.只要在誤差范圍內即可7.加工中心主軸軸線與被加工表面不垂直，將使被加工平面（B）。A.外凸B.內凹C.不影響8.車床主軸軸線有軸向竄動時，對車削（B）精度影響較大。A.外圓表面B.絲桿螺距C.內孔表面9.一般中小型數控機床無需做單獨的地基，只需在硬化好的地面上，采用（C），穩定機床的床身，用支承件調整機床的水平。A.花崗巖B.彈性墊圈C.活動墊鐵10.數控機床切削精度檢驗（C），對機床幾何精度和定位精度的一項綜合檢驗。A.又稱靜態精度檢驗，是在切削加工條件下B.又稱動態精度檢驗，是在空載條件下C.又稱動態精度檢驗，是在切削加工條件下D.又稱靜態精度檢驗，是在空載條件下。11.數控機床的直線運動定位精度是在（B）條件下測量的。A.低溫不加電B.空載C.滿載空轉D.高溫滿載12.機械上常在防護裝置上設置為檢修用的可開啟的活動門，應使活動門不關閉機器就不能開動；在機器運轉時，活動門一打開機器就停止運轉，這種功能稱為（A）。A.安全聯鎖B.安全屏蔽C.安全障礙D.密封保護14.車床主軸在轉動時若有一定的徑向圓跳動，則工件加工后會產生（B）的誤差。A.垂直度B.同軸度C.斜度D.粗糙度15.數控機床幾何精度檢查時首先應該進行（B）。A.連續空運行試驗B.安裝水平的檢查與調整C.數控系統功能試驗。16.定位精度檢測的環境溫度在（C）之間A.5o～35oB.15o～45oC.15o～25oD.沒有要求三、判斷題（正確的劃“√”，錯誤的劃“×”）1.（×）數控機床在裝配過程中我們遵循的一個原則是由上至下，由里至外。2.（√）數控機床兩條導軌的安裝需進行相等平行的調整。3.（√）絲杠安裝時要用游標卡尺分別測絲杠兩端與導軌之間的距測量絲杠和導軌間距離，使之相等，以保持絲杠的同軸度。4.（√）選擇合理規范的拆卸和裝配方法，能避免被拆卸件的損壞，并有效地保持機床原有精度。5.（×）數控機床對安裝地基沒有特殊的要求。6.（√）數控機床不能安裝在有粉塵的車間里，應避免酸腐蝕氣體的侵蝕。7.（×）智能裝備車削機床起吊時應將尾座移至主軸端并鎖緊。8.（√）找正安裝水平的基準面，應在機床的主要工作面(如機床導軌面或裝配基面)上進行。9.（×）在地腳螺栓壓緊時，床身有微量變形不影響使用。10.（√）對安裝的數控機床，考慮水泥地基的干燥有一過程，故要求機床運行數月或半年后再精調一次床身水平，以保證機床長期工作精度，提高機床幾何精度的保持性。11.（×）數控機床各連接面、各運動面上的防銹涂料，可用金屬或其它堅硬刮具快速去除。12.（√）良好的接地不僅對設備和人身安全起著重要的保障，同時還能減少電氣干擾，保證數控系統及機床的正常工作。13.（√）數控機床與外界電源相連接時，應重點檢查輸入電源的電壓和相序。14.（×）加工中心的主軸精度只需檢驗其徑向圓跳動。15.（√）數控機床驗收時，要對機床具有的各種功能試驗，如直線插補，圓弧插補，銑、鉆、鏜、鉸和攻螺紋加工循環，冷卻、排屑、沖洗等。16.（×）數控機床在手動和自動運行中，發現異常情況，應立即使用緊急停止按鈕17.（×）有一定機床安裝經驗的技工，可憑經驗完成數控機床的安裝與調試工作。18.（×）檢驗智能裝備車削機床主軸軸線與尾座錐孔軸線等高情況時，通常只許尾座軸線稍低。19.（√）數控機床性能的檢驗與普通機床基本一樣，主要是通過“耳聞目睹”和試運轉來檢查。20.（×）智能裝備車削機床端面的平面度允許中凸。項目五工業機器人機械裝配與調試工作任務一【思考題】一、填空題1.FANUC機器人使用的是絕對值脈沖編碼器。2.機械裝置拆卸的目的是為了對裝置進行維修、檢查、保養、清洗和回收。3.為了釋放伺服馬達的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻器。4.工業機器人驅動裝置可劃分為氣壓驅動、液壓驅動、電氣驅動。二、選擇題1.下列不屬于伺服控制系統的組成部件是（D）。A、執行環節B、檢測環節C、控制器D、報警環節2.機器人中底層支撐部件是（B）。A、機身B、基座C、臂部D、基部3.下列屬于工業機器人結構的是（D）。A、串聯機器人結構B、平面關節機器人結構C、并聯機器人結構D、以上都是4.下列不屬于機械工具的是（B）。A、內六角扳手B、剝線鉗C、游標卡尺D、水平尺5.下列不屬于諧波減速器的特點是（C）。A、精度高B、效率高C、結構復雜D、體積小工作任務二【思考題】一、填空題1.焊接電源是由焊接母線供電，機器人是由清潔母線供電。2.當更換機器人機身電池時，設備的電源應保持打開的狀態。3.FANUC機器人預防性維修包括:日常檢修、定期檢修和定期維修。4.設備轉動或者長期反復運行需要使用柔性電纜。5.機器人編碼器電源線斷開需要進行零點復歸。二、選擇題1.一般地，示教器、操作箱連接電纜、工業機器人連接電纜有無損壞的確認的檢查周期是（C）。A、不檢查B、36個月C、3個月D、12個月2.（B）是用來將電源線、數據線等線材規范地整理固定在工作臺上或者墻上的電工用具。A、集線器B、線槽C、裝線管D、電線柜3.國標內六角扳手的規格不包括（C）。A、1.5B、2.5C、3.5D、44.關于操作使用工業機器人時操作人員需要注意的事項，以下說法錯誤的是（C）。A、操作人員和工業機器人控制柜、操作盤、工件及其他的夾具等接觸，不會發生人身傷害。B、不要強制扳動、懸吊、騎坐在工業機器人上，以免發生人身傷害或者設備損壞。C、禁止倚靠在工業機器人或其他控制柜上，不要隨意按動開關或者按鈕，否則會發生意想.不到的動作，造成人身傷害或者設備損壞。D、通電中，未受培訓的人員接觸工業機器人控制柜和示教編程器時，誤操作不會導致人身傷害或者設備損壞。5.下列不屬于日常維護項目的選項是（D）。A、滲油的確認B、氣壓組件的確認C、振動異響的確認D、機械制動器的確認項目六機器人手夾與氣動平口鉗安裝與調試工作任務一【思考題】一、填空題1.夾持式取料手部分為夾鉗式、鉤拖式和彈簧式三種。夾鉗式取料手一般由手指、驅動機構、傳動機構和支架組成。2.機器人工具快換裝置，又叫工具快換盤、換槍盤、快換工具盤、快速更換器、快換器、快換夾具、治具快換等，它是工業機器人行業使用在末端執行器的一種柔性連接工具。3.工業機器人工具快換盤是高性能工業機器人系統上主要的組成部分，能夠是機器人充分發揮性能，完成多種作業，提高機器人的性價比。4.工業機器人工具快換盤被廣泛應用于自動點焊、弧焊、材料抓舉、沖壓、檢測、卷邊、裝配、材料去除、毛刺清理(打磨)、包裝等操作，具有生產線更換快速、有效降低停工時間等多種優勢。5.工具快換裝置能夠讓不同的介質例如氣體、電信號、液體、視頻、超聲等從機器人手臂連通到末端執行器。6.機器人工具快換裝置通過使機器人自動更換不同的末端執行器或外圍設備,使機器人的應用更具柔性。7.活塞桿是氣缸中最重要的受力零件。通常使用高碳鋼、表面經鍍硬鉻處理、或使用不銹鋼、以防腐蝕，并提高密封圈的耐磨性。8.活塞上的耐磨環可提高氣缸的導向性，減少活塞密封圈的磨耗，減少摩擦阻力。9.桿側端蓋上設有導向套，以提高氣缸的導向精度，承受活塞桿上少量的橫向負載，減小活塞桿伸出時的下彎量，延長氣缸使用壽命。10.缸筒的內徑大小代表了氣缸輸出力的大小。活塞要在缸筒內做平穩的往復滑動，缸筒內表面的表面粗糙度應達到Ra0.8μm。二、選擇題1.工業機器人技術的發展方向是（C）。①智能化;②自動化;③系統化;④模塊化;⑤擬人化A.①②③④B.①②③⑤C.①③④D.②③④2.夾持式手部分為三種:分別是（B）。①夾鉗式;②氣吸附;③彈簧式;④鉤拖式;⑤磁吸附A.①②③B.①③④C.③④⑥D.①④⑤3.機器人工具快換裝置包含幾個部分（B）。A.一B.二C.三D.四4.如果末端裝置、工具或周圍環境的剛性很高，