智能仿生機(jī)器魚(yú)的設(shè)計(jì) 賽主題“仿生機(jī)械”。目前大部分仿生機(jī)器魚(yú)尾部采用多個(gè)電機(jī)的程控來(lái)模擬魚(yú)尾的真實(shí)動(dòng)作，控制沉浮等動(dòng)作，具備無(wú)線遙控、程控游動(dòng)和自主游動(dòng)等多種控制用復(fù)合連桿機(jī)構(gòu)可高度擬合魚(yú)尾實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡；控制模塊包仿魚(yú)推進(jìn)的水下航行器的研究將對(duì)海洋船舶、潛進(jìn)具有重要意義。同時(shí)，也為海洋領(lǐng)域的相關(guān)研究，例如：減環(huán)境、開(kāi)發(fā)海洋商業(yè)前景、追蹤稀有海洋生物以及海洋軍事作支持。不同巡游模式的仿生機(jī)器魚(yú)樣機(jī)陸續(xù)在國(guó)內(nèi)外研制成功魚(yú)尾部采用多關(guān)節(jié)串聯(lián)驅(qū)動(dòng)方式，通過(guò)控制每個(gè)電機(jī)的運(yùn)角度和速度，以此來(lái)擬合魚(yú)的游動(dòng)身體曲線，但是這種方1.2.解決的問(wèn)題及意義針對(duì)現(xiàn)有問(wèn)題，本小組提一種以尾鰭推進(jìn)模式為主的擬合魚(yú)身運(yùn)動(dòng)曲線，同時(shí)具有較高的推進(jìn)效率和自主游動(dòng)仿生機(jī)器魚(yú)是采用魚(yú)類游動(dòng)的高速、高效率、機(jī)方式，其目的是研制開(kāi)發(fā)出高效、高機(jī)動(dòng)性、智能化的水運(yùn)載器，用以解決人類工作、生活所面臨的具體問(wèn)題，其本作品在對(duì)機(jī)器魚(yú)研究現(xiàn)狀進(jìn)行綜合分析的基礎(chǔ)上行了研究，為仿生機(jī)器魚(yú)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的研究提供了新2.1.設(shè)計(jì)內(nèi)容機(jī)器魚(yú)包括魚(yú)頭外殼、魚(yú)尾模塊、魚(yú)尾骨架、胸鰭機(jī)構(gòu)、沉浮塊；魚(yú)尾模塊包括推進(jìn)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)、尾鰭；胸鰭機(jī)構(gòu)殼內(nèi)部，魚(yú)尾骨架與魚(yú)頭固連，魚(yú)尾模塊、沉浮機(jī)構(gòu)安裝魚(yú)尾骨架、推進(jìn)機(jī)構(gòu)相連；控制模塊通過(guò)控制魚(yú)尾模塊、胸動(dòng)，帶動(dòng)尾鰭和魚(yú)尾骨架完成擺動(dòng)動(dòng)作，帶動(dòng)胸鰭完成拍2.2.主要結(jié)構(gòu)的初步設(shè)計(jì)通過(guò)電機(jī)單向轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)尾柄橫移和尾鰭擺動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)軌跡（即尾鰭和尾柄分別以類正弦曲線和正弦曲線的運(yùn)尾部運(yùn)動(dòng)；通過(guò)推進(jìn)機(jī)架前的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使推進(jìn)方向與魚(yú)本作品將魚(yú)體后五分之二設(shè)定為尾擺推進(jìn)觀測(cè)點(diǎn)ABC；以尾柄和尾鰭的連接點(diǎn)為尾柄移動(dòng)123架類正弦運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)尾柄橫移和尾鰭擺動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)，提供機(jī)1)設(shè)計(jì)目的：連接魚(yú)頭和尾擺機(jī)構(gòu)2)方案細(xì)節(jié)及特點(diǎn)：魚(yú)尾骨架包括依次鉸接在一起撐骨架可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，其中首端的支撐骨架與魚(yú)頭固連，末端鰭前端連接柱上，與尾鰭滑動(dòng)連接。進(jìn)一步地，所述相鄰兩前一支撐骨架的凹槽與后一支撐骨架的凸起上下1)設(shè)計(jì)思路：通過(guò)移動(dòng)配重塊水平1過(guò)固定板連接。2123經(jīng)過(guò)三代方案的制作、優(yōu)化和選取，結(jié)合表3分析類來(lái)說(shuō)，不同的尾鰭形狀對(duì)其游動(dòng)特征有很大的影響，對(duì)是圓形尾鰭，尾椎的末端平直伸展至尾的末端呈圓形，尾第三種類型是正形尾鰭，分為上下對(duì)稱的兩葉，尾椎末123經(jīng)過(guò)三代方案的制作、優(yōu)化和選取，結(jié)合表4分析3.1.推進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算EQ\*jc3\*hps17\o\al(\s\up4(2),m)3.2.俯仰角計(jì)算機(jī)械魚(yú)利用步進(jìn)電機(jī)調(diào)整配重塊的位置來(lái)調(diào)整機(jī)械魚(yú)的現(xiàn)沉浮運(yùn)動(dòng)，而在沉浮時(shí)需要保證機(jī)械魚(yú)的穩(wěn)定性，故3.3.深度計(jì)算3.4.胸鰭旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算為了研究胸鰭的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)沉浮的影響，從而胸鰭的作用。因?yàn)閮蓚?cè)胸鰭受力對(duì)稱，故在此只分析單側(cè)胸4.1.二維圖紙4.2.三維建模4.3.仿真分析5.1.控制原理5.2.電氣選型號(hào)，并通過(guò)電源為電機(jī)提供必要的驅(qū)動(dòng)電流，從而控制AJ-SR04M-T-X超聲波測(cè)距模塊，是采用收發(fā)一體的面物體間的距離，發(fā)散角度可以自由調(diào)節(jié),波本設(shè)計(jì)中采用AJ-SR04M-T-X超~~5.3.控制程序（見(jiàn)附件一）6.1.創(chuàng)新亮點(diǎn)3)采用雙軸直流電機(jī)單向轉(zhuǎn)動(dòng)，可避免電動(dòng)，實(shí)現(xiàn)尾鰭的高頻擺動(dòng)，滿足大功率推進(jìn)的要求。同6.2.應(yīng)用前景大部分仿生機(jī)器魚(yú)尾部采用多關(guān)節(jié)串聯(lián)驅(qū)動(dòng)方作品采用的推進(jìn)機(jī)構(gòu)可最大程度擬合擬合活體魚(yú)的運(yùn)動(dòng)曲事（軍事偵察）、科研（環(huán)境勘測(cè)、水下考古、海洋生測(cè)、垃圾清理）、商業(yè)（水下設(shè)備檢修、水下救撈、娛[2]湯琳.仿鯉魚(yú)機(jī)器魚(yú)推進(jìn)性能的實(shí)驗(yàn)與[6]教柳,張保成,張開(kāi)升,等.兩關(guān)節(jié)壓力驅(qū)動(dòng)柔性仿生機(jī)器魚(yú)的設(shè)計(jì)與仿真[J].力學(xué)學(xué)[7]周超,曹志強(qiáng),王碩,等.仿生機(jī)器魚(yú)俯仰與深度控制方法[J].自動(dòng)化學(xué)報(bào),2008,034(009):1215-1218.S[9]CaiYR,BiSS,ZhengLC.DesignOptimizationofaBionicFishwithMultiMechanisms[J].JOURNALOFBIONICENGINEERING,2018,15(4):5[11]LiuJD,HuHS.BiologicalInspiration:FromCarangiformFishtoMulti-JointRobotJOURNALOFBIONICENGINEERING,2010,systembasedonlineROBOTICSYSTEMS.2018,15(pwm1=GPIO.PWM(IN2,80)pwm1.start(0)pwm2=GPIO.PWM(IN4,50)pwm2.start(7.5)time.sleep(2)defturnleft(p):pwm2.ChangeDutyCycle(p)defturnright(p):pwm2.ChangeDutyCycle(p)屬于哪一種情況Bytenum=0#讀取到這一段的第defsetStep(w1,w2,w3,w4):defstop():defbackward(delay,steps):setStep(0,1,0,1)pwm3=GPIO.PWM(IN9,50)pwm3.start(7.5)time.sleep(2)defdestroy():defDueData(inputdata):#Python2軟件版本這里需要插入datifFrameState==0:ifdata==0x55andBytenumFrameState=2elifFrameState==3:#angleAngleData[Bytenum-ifdata==(CheckSum&FrameState=0defget_angle(datahex):k_angleifangle_y>=k_angle:returnangle_ydefdistance(name1,name2):whileGPIO.input(name2passwhileGPIO.input(name2passreturndistanceForRedefloop1():ifdis1>=30anddis2<=30:pwm1.ChangeDutyCycle(pwm1.ChangeDutyCycle(10elifdis1<=30anddis2>=30:pwm1.ChangeDutyCycle(5pwm1.ChangeDutyCycle(10elifdis1<=30anddis2<=30:pwm1.ChangeDutyCycle(5pwm1.ChangeDutyCycle(10pwm2.ChangeDutyCycle(7defloop2(a):ser=serial.Serial("/d115200,timeout=0.5)d=int(get_angle(Aifa==1:pwm3.ChangeDutyCycle(5.d=int(get_angle(Aprint("stopturning...pwm3.ChangeDutyCycle(7elifa==2:pwm3.ChangeDutyCycle(9.backward(0.01,4)d=int(get_angle(Aprint("stopturning...pwm3.ChangeDutyCycle(7ifname=='main':ifi==1:pwm1.ChangeDutyCycle(10pwm1.ChangeDutyCycle(50)pwm1.ChangeDutyCycle(100)#沉浮pwm1.ChangDutyCycle(0)#!/usr/bin/envpythfrombottleimportget,post,run,route,templatedef__init__(self):self.zhiliuin1_pin=self.zhself.zhiliuin2_pin=self.zhself.zhiliuin3_pin=self.zhself.duojiin4_pin=self.zhself.xiongqi_pin=self.zdeffront(self):GPIO.setup(self.zhiGPIO.setup(self.zhiliGPIO.setup(self.zhipwm1=pwm1.start(100)GPIO.output(self.zhilGPIO.output(self.zhildefleft(self):GPIO.setup(self.zhiGPIO.setup(self.zhiGPIO.setup(self.zhipwm1=pwm1.start(100)GPIO.output(self.zhilGPIO.output(self.zhilpwm2=GPIO.PWM(self.duojiin4_ppwm2.ChangeDutyCycle(5pwm2.ChangeDutyCycle(7defright(self):GPIO.setup(self.zhiGPIO.setup(self.zhiGPIO.setup(self.zhipwm1=pwm1.start(100)GPIO.output(self.zhilGPIO.output(self.zhilpwm2=GPIO.PWM(self.duojiin4_ppwm2.ChangeDutyCycle(9pwm2.ChangeDutyCycle(7defsetStep(self,w1,w2,w3,w4):GPIO.output(self.bujin_GPIO.output(self.bujin_GPIO.output(self.bujin_piGPIO.output(self.bujin_pdefforward(self,a):defbackward(self,b):defdown(self):GPIO.setup(self.zhiGPIO.setup(self.zhiGPIO.setup(self.zhilipwm1=pwm1.start(100)GPIO.output(self.zhilGPIO.output(self.zhilpwm3=GPIO.PWM(self.xiongqi_pwm3.ChangeDutyCycle(9pwm3.ChangeDutyCycle(Fish.setStep(self,0Fish.setStep(self,0pwm3.ChangeDutyCycle(7time.sleep(0.04)pwm3.ChangeDutyCycledeffloat(self):GPIO.setup(self.zhiGPIO.setup(self.zhiliuGPIO.setup(self.zhipwm1=pwm1.start(100)GPIO.output(self.zhilGPIO.output(self.zhilGPIO.setup(self.xiopwm3=GPIO.PWM(self.xiongqi_pwm3.ChangeDutyCycle(5pwm3.ChangeDutyCycleFish.setStep(self,0Fish.setStep(self,0pwm3.ChangeDutyCycle(7time.sleep(0.04)pwm3.ChangeDutyCycledefstop(self):defmain(status):defindex():template("/home/pi/fish/wificontrol/indedefcmd():print("putanorder:"run(host="",port="8081<metacharset="UTF-content="width=device-width,ihref="/bootstrap/3.3.css/bootstrap.min.css"rel="stsrc="/j}}background:#62559f;$.post("/cmd",this.id,function(data<divid="container"class="container"><buttonid="front"class="btnlgbtn-primaryglyphiconglyphicon-circle-<buttonid='left'class="btnbtnbtn-primaryglyphiconglyphicon-circle-<buttonid='stop'class="btnbbtn-primaryglyphiconglyphicon-<buttonid='right'class="btnbtnbtn-primaryglyphiconglyphicon-circle-<buttonid='down'class="btnlgbtn-primaryglyphicon">下沉</button><buttonid='float'class="btnbtnbtn-primaryglyphicon">上浮</button>src="http:///bootstrap卷冊(cè)檢索號(hào) 設(shè)計(jì)/勘測(cè)打印件本序號(hào)版本張本1121314151617181911111111111111卷冊(cè)檢索號(hào) 設(shè)計(jì)/勘測(cè)打印件本序號(hào)張本11111、裝配前應(yīng)對(duì)零部件的主要配合尺寸，特2、零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、油污、著色劑和灰3、螺釘、螺栓和螺母緊固時(shí)，嚴(yán)禁打擊或使用不合適的旋具和扳手。緊固后螺釘槽、螺母和螺釘、螺4、同—零件用多件螺釘（螺栓）緊固時(shí)，各螺釘（螺栓）需交叉、對(duì)稱、逐步、均1 9 29 4 3 521.5 1 9 29 4 3 521.5 1781782軸套3軸承座2鋁合金4直流電機(jī)支撐座1第七魚(yú)尾骨架1第六魚(yú)尾骨架1第五魚(yú)尾骨架1第四魚(yú)尾骨架1第三魚(yú)尾骨架1第二魚(yú)尾骨架1第一魚(yú)尾骨架1第二曲柄1鋁合金第一曲柄1鋁合金1第二連桿1鋁合金鋁合金第一連桿1雙軸直流電機(jī)1雙軸舵機(jī)122絲杠滑塊1絲杠支架1ABS291ABS8攝像頭17超聲波傳感器探頭2605胸鰭舵機(jī)底架15胸鰭舵機(jī)142304雙向架12031102上魚(yú)頭殼183 83 R9R32-R42-R690212741874-R1.5通孔4-R53R4.5218202260°4544 4-4- 2-252027.5726820462R9R32-R42-R690212741874-R1.5通孔4-R53R4.5218202260°4544 4-4- 2-252027.572682046285685668647技術(shù)要求:1.GB/T1804-m;2.GB/T1184-k;3.銳棱倒鈍0.3X45，孔邊去毛刺。共1件5-8-5-8-2 23 技術(shù)要求:1.GB/T1804-m;2.GB/T1184-k;3.銳棱倒鈍0.3X45，孔邊去毛刺。5224-8A5224-8A 技術(shù)要求:1.GB/T1804-m;2.GB/T1184-k;3.銳棱倒鈍0.3X45，孔邊去毛刺。9898技術(shù)要求:1.GB/T1804-m;2.GB/T1184-k;3.銳棱倒鈍0.3X45，孔邊去毛刺。32853285225 技術(shù)要求:1.GB/T1804-m;2.GB/T1184-k;3.銳棱倒鈍0.3X45，孔邊去毛刺。38387技術(shù)要求:1.GB/T1804-m;2.GB/T1184-k;3.銳棱倒鈍0.3X45，孔邊去毛刺。55AA技術(shù)要求:1.GB/T1804-m;2.GB/T1184-k;4646A6363A技術(shù)要求:1.GB/T1804-m;2.GB/T1184-k;3.銳棱倒鈍0.3X45，孔邊去毛刺。553553技術(shù)要求:1.GB/T1804-m;2.GB/T1184-k;3.銳棱倒鈍0.3X45，孔邊去毛刺。5325323技術(shù)要求:1.GB/T1804-m;2.GB/T1184-k;3.銳棱倒鈍0.3X45，孔邊去毛刺。