信達證券CINASECURITIES請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www.ci機器人量產時刻，互動感知能力有望成為迭代重點人形機器人量產漸進，Optimus量產時間表明確。特斯拉上調2025年斯拉將量產計劃將分為多個階段，2025年生產的機器人將在特斯拉工廠測試，2026年有望對外銷售。軟件賦能方面，英偉達大模型、數據、開發平臺三大核心領域打造機器人底層開發生態人形機器人企業合作，有望加速機器人落地。達以外，各家科技巨頭也紛紛布局人形機器人產業，主要集中在人形機器人企業投資、模型開發和應用方向等；國內阿里、百度、騰訊等諸多互聯網企業都開始嘗試入局人形機器人；以小米、小鵬等為首的造車相關企業也在不斷推進人形機器人產業化，我們認為汽車企業強大的生產制造能力有望降低人形機器人制造成本，加速人形機器人的落地。與此同時，國內人形機器人新勢力逐步開啟量產模式，智元機靈巧手是機器人核心硬件，傳感層變化有望引起重視。靈巧手是人形機器人核心配件之一，技術壁壘較高，是機器人觸達真實物理世界由度靈巧手，國內宇樹機器人也規劃升級靈巧手，我們認為靈巧手有望成為機器人下一個迭代方向，而手部傳感器作為機器人感知周圍環境的重要組成部分，有望引起重視。隨著機器人功能性提升，傳感器使用數量和種類有望進一步提升。國內企業發力傳感器領域，未來有望通過并購+自主研發的方式擴展傳感器版圖，看好如華培動力等的傳感器企業在機器人傳感器領域發展。投資建議：人形機器人產業化進展加速，國內+海外企業加速推進機器人落地，我們看好國內人形機器人產業鏈。建議關注華培動力、匯川技術、恒立液壓、科達利、三花智控、拓普集團、鳴志電器、兆風險因素：核心技術發展不及預期；人形機器人量產不及預期；地請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www. 5 5 5 6 7 7 7 8 8 9 9 請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://圖表35：主要標的情況.........................................................25請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www.ci斯已經開始招募機器人開發相關的招聘信息，涵蓋制造工程師、生產經理、流程主管等關鍵職2）原型機階段：2022年2月推出了人形機器人原型機，標志著從概念走向現實的重要步驟。3）Gen1：2022年9月，Optimus首次公開演示了直立行走、搬運和灑水等動作，并多次升級迭代，在2023年9月，機器人已經具有自我校準、多任務處理、姿態展示機器人多臺設備協同工作、獨立的規劃與決策能力以人形機器人通用性需要依賴軟件和硬件兩個層面的迭代，從2022年到目前人形機器人的發展2）數據訓練方面：國內方面，智元機器人聯合上海人工智能實驗室、國家地方共建人形機器人創新中心和上海庫帕思科技公司，發布了基于全域真實場景的百萬真機數據集開源項目商超和辦公場景各占10%；海外方面，英偉達推出“3）硬件端：國內人形機器人零部件企業進展迅速，以拓普集團為代表的國內企業已開始籌備機器人電驅系統生產基地。國內企業有望將電機、執行器、減速器、絲杠、傳感器等零部件規模和成本優勢遷移到人形機器人產業上，加速人形機器人產業發展。請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www.ci請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www.ci號去控制車輛，即“感知決策執行一體化”，自動駕駛技術逐步成熟。Optimus可以直接遷移FSD模型，利用純視覺方案加之各類傳感器收集周圍環境信息、自身狀態，實現人形機器人的智能化，未來隨著端到端模型的成熟，疊加Dojo芯片量產后算力賦能下的人形機器人模擬仿請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www.c具身智能體研究實驗室GEAR，專注于多模態模型、通用目的機器人、虛擬世界基礎智能體、仿真和合成數據等方向的研究，推動跨多模態、多場景的智能應用。英偉達三層計算平臺出擊市場，在圍繞著大模型、數據、開發平臺三大核心領域打造機器人應用程序編程接口和框架，為測試和優化物理AI提供了開發平臺和仿真環境。開發者可以3）部署平臺：訓練好的AI模型被部署到運行時計算機上。NVIDIAJetso機專為滿足緊湊型板載計算需求而設計，由控制策略、視覺和語言模型組成的模型集合構成了機器人的大腦，并部署在一個節能的板載邊緣計算系統上。請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www.c發布了又一新組成部分——世界基礎模型平臺Cosmos。機器人訓練需要高質量數據，需要“理解物理世界與物理規律”的世界基礎模型。谷歌和特斯拉的數據顯示，其采集數據的成本非常以及整套數據采集的過程，需要耗費高達百萬的括星動紀元、智元、傅里葉智能、銀河通用、宇樹科技、小鵬。請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www海內外大廠加碼機器人產業，產業趨勢顯現。2024年以來，我們認為國內外大廠紛紛加碼人海外方面，除了特斯拉和英偉達以外，各家科技巨頭也在布局人形機器人1）谷歌：谷歌曾投資Apptronik3.5億美元，加速其人形機器人規模化量產能力，Apptron正在探索汽車制造領域應用。谷歌通過DeepMind布局大4）蘋果:蘋果研發了一套名為ARMOR的新型以自我為中心的機器人感知系統,可以在機器人手5）Meta：Meta開發手指形觸覺傳感器Digit360。此外，Meta在RealityLabs硬件部門內\\\\\國內阿里、百度、騰訊等諸多互聯網企業都開始嘗試入局人形機器人。國內互聯網企業多在2）阿里：近年來阿里一直致力于投資AI大模型創業公司，在大模型領域出資了包括月之暗面、MiniMax、智譜AI、零一萬物以及百川智能等國內主要的大模型創業企業。機器人方騰訊RoboticsX機器人實驗室也把AI模型應請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www6）科大訊飛：研發訊飛星火認知大模型，2023年10月發布\\\\\多家車企宣布切入人形機器人賽道。小米、小鵬、蔚來等多家汽車產業鏈公司宣布切入“人形機器人”賽道。其中小米旗下CyberOne（鐵大）在自家制造產線分階段落地，定位為家庭護理、陪伴等多場景仿生機器人。理想汽車也表示未來會涉足人全球已有至少18家車企接入了人形機器人賽道。我們認為汽車行業與機器人技術之間天然的契合點，在電機、減速器、傳感器、電池等零部件具有相似之處，車企的入局有望加速機器人硬件的迭代速度，同時汽車企業強大的生產制造能力有望降低人形機器人制造成本，加我們認為國內造車相關企業方面小米、小鵬在機器人布局進度上有望領先，比亞迪補足智駕1）小米：2025年2月，小米團隊宣布了人形機器人進展——正推進旗下Cyb2）小鵬：參考前瞻網信息，早在2020后將其整合為內部事業部。該戰略思路與宇樹類似，都是從四足機器人逐步發展到人形機器人。2021年，小鵬發布了首款智能機器馬，在動力模組、運動控制和智能交互3）比亞迪：2024年比亞迪開始對具身智能人員招聘，逐步布局人形機擁有較強的制造能力，隨著汽車智駕短板補齊，有望強化公司人形機器人領域布能產業創新中心成立，華為在具身智能關鍵技術和產業生態上已經提前做了技術儲備和產業布為與樂聚機器人、大族機器人、拓斯達、中堅科技、中軟國際、禾川人形機器人、兆威機電等持，有望賦能機器人賽道，加速國產人形機器人項目落地。請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www為在在汽車領域分別有標準零部件模式/HI模式/智選三種合作模式：1）標準零部件模式：華為向車企提供激光雷達、毫米波雷達、攝像頭等零部件以及一些電控2）HI模式：合作企業包括北汽極狐HI版、長安阿維塔11等，用華為全棧的智能汽車解決方3）智選模式：華為不僅提供全棧智能汽車解決方案，還做整車的產品定義，產品設計，制造工藝設計，用戶體驗設計，產品市場營銷和產品銷售。在智選模式中，車企負責的部分只是傳統的機械工程、底盤調校和工廠的生產制造。在智選模式下，華為選擇了賽力斯作為國內人形機器人逐步開啟量產模式，進展迅速。國內以智元機器人、宇樹機器人等為主的機啟小批量驗證。在應用場景方面，國內機器人也在探索，傅里葉探索機器人在導覽咨詢、學術科研、醫療康復等領域應用，優必選探索機器人在整車廠等工業場景應用，國內機器人發展迅扭矩120N.m,總自由度43個，續航2小時請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www領域實現廣泛落地應用，2024WalkerS/元25rad/s，能完成自然步態下的穩定行走、奔SE01身高170厘米，重約55公斤，關節最大扭矩為用/宇樹機器人：迭代迅速，行業先行者。杭州宇樹科技專注于消費級、行業級高性能通用足式/人形機器人及靈巧機械臂的自主研發、生產和銷售，2016年公司公開零售四足機器人，2017年成為全球四足機器人領航者。2024年宇樹發布了人形機器人—并受邀參加蛇年春晚。人形機器人產品性能上，公司迭代迅速，人形機器人G1可以克服更多危險地形，輕松通過平衡木、梅花樁，穩定地走過多個面積狹小約20厘米寬、間距不一的踏腳石，機器人平衡性較強。感知及運動控制算法，并整合機器人全產業鏈，同時與英偉達等企業在大模型層面有所合以A1+機器人的融合創新打造世界級領先的具身智能機器人產品及應用生態的創新企業。創始團隊包括“稚暉君”彭志輝在內的多位業內資深人士，背景綜合互補，具有深厚的核心技術背景、產業管理經驗和產業資源。截止到目前智元機器人已完成了天使輪、A輪、A1輪、A1+輪、2023年8月，智元機器人發布第一代通用型具身智能機器人原型機—遠征A1。2024年8月，智元機器人家族系列商用產品發布，在交互服務、柔性智造、特種作業、科研教在數據采集和模型方面，智元機器人聯合上海人工智能實驗室、國家地方共建人形機器人創新中心以及上海庫帕思，正式開源百萬真機數據集AgiB業級標準，后續還將發布具身基座大模型。據智元機器人方面介紹，AgiBotWorld是全基于全域真實場景、全能硬件平臺、全程質量把控的百萬真機數據集。此前，具身智能訓練領圖表19：彭志輝發布人形機器人原型機“遠征A1”等簡單的體力任務，還能通過觀看人類示范視頻學會沖咖啡等。與OpenAI合作后，再加上自身的“端到端”神經網絡技術，機器人迭代迅速。2025年2月，Bre請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www2）Agility：建造了全球首家人形機器人自主生產工廠RoboFab，該工廠旨在擴大其人形物流Agility購買大量人形機器人，用于整3）1X：挪威人形機器人公司1X發布了其最新的家用機器人N2024年8月份推出的尼歐-貝塔（NeoBeta）。與前幾代產品一樣，NeoGamma也是專為在家庭環境中進行測試而設計的原型機。據1X介紹，它可以執行一些家庭任務，如煮咖請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www功能占全身運動功能的54%，是體現人類以及人形機器人工作能力的關鍵部件。而靈人形機器人核心配件之一，技術壁壘較高。人形機器人目標是幫助人類完成一些重復性、危險工作，靈巧手是機器人觸達真實物理世界的部件，也是機器人執行各種各樣的任務的末端執行器，需要具備較好的負載能力、觸覺感知能力、1）特斯拉更新第三代人形機器人，靈巧手升級為22個自由度靈巧手。從目前人形機器人更新來看，我們認為，擴展觸覺傳感集成、通過肌腱實現更精細的控制、減輕前臂重量有望成2）宇樹機器人：宇樹機器人是國內人形機器人代表之一，從目前視頻開看，機器人具有較好消息，宇樹科技近期全新建立了自研“靈巧手”項目，目前已廣泛招聘機電全棧工程師、機械工程師等職位，需要包括嵌入式機電系統軟件的開發等要求，靈巧請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www+腱繩設計。參考韓運崢《空間五指靈巧手控制系統設計》，腱繩驅動的原理如下圖所示，電機和滾珠絲杠外置于手臂中，電機通過減速箱帶動滾珠絲杠，電機軸的轉動被轉化為絲杠螺母的平移運動，絲杠螺母拉動腱繩，腱繩另一端連接到手指指骨上，拉動手指繞關節軸旋轉。由于手腕的俯仰和側擺運動會扭動腱繩的位置和形狀，消除手腕運動對腱繩的影響，在腱繩外面套上硬質彈簧，類似自行車剎車線的原理。傳感器是靈巧手實現感知功能的核心環節。perceptionfordext和外部感知傳感器，而機器人靈巧手的感知分為三個等級分別為規劃級（planning請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://www機器人內部傳感器可以用來反饋機器人內部情況，如位置和力/力矩。這兩類傳感器是機器人靈巧手的不可或缺的部分，這是因為機器人在運作時候，不可避免存在誤差，因此機請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://wreviewonsensoryperceptionfo機器人獲取周圍環境信息的必要組件。當面對未知的環境和物體時，外部傳感器提供了足夠的安全性和可操作性。為了實現靈巧的操作，機器人手需要在預操作階段靠近目標物體，并在操作階段用手形進行操作。近端傳感器用于檢測物體和機器人手之間的距離，當機器人手接觸物體時，觸覺傳感器用于提供關于manipulation》，在早期階段，觸覺傳感器研究的主要方向是壓力和力的測量。此外，幾乎所有的機械手都將配備這些傳感器。這類傳感器通常安裝在指尖，以測量多維力。這些傳感器的共同原理是壓電效應，但這種類型的傳感器可以檢測力的方向，但對于檢測接觸位置不是那么可靠，因此多陣列觸覺傳感器應用逐步增多。電子皮膚應用有望加速落地。多陣列觸覺傳感器通常感知單模態信息，但只能感知力方面信息，溫度、紋理等其他信息不會被感知。因此，可以同時獲得各種感知信息的多模態傳請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://w資料來源：人機交互研究院微信公眾號，LibuManjakk傳感器在機器人中應用廣泛。機器人作為高度集成的機器，需要應用很多傳感器，包括從光人形機器人對傳感器需求量有望提升。我們認為人形機器人的加速落地，有望帶動相關傳感器需求：1）與人類感官類似，人形機器人通過傳感器獲得周圍環境信息，按照不同的設計需機器人應用傳感器較多，市場潛在空間大，量產后有望帶動傳感器需求。WABIAN-2R(日本)器的復雜系統,具備微米甚至納米級尺寸,在靈敏度、響應速度、尺寸和成本方面具有獨特優勢。MEMS傳感器廣泛應用于壓力、溫度、加速度、角速度、力、扭矩和流量等物理量的測量,并在汽車、電子、工業自動化及機器人等領域發揮著重要作用。參考劉會聰等《基于MEMS傳感器的機器人感知技術研究現狀與發展趨勢》，在機器精密操作及虛擬交互等場景。具體種類可以分為MEMS激光測距傳感器(如激光雷達)、通過測量物體的加速度、角速度及磁場等物理量,提供精確的運動和定位數據。具體種類3）MEMS力/觸覺傳感器：力/觸覺傳感器作為機器人的4）MEMS嗅覺傳感器：嗅覺感知作為一種新興的感知模式,通過模擬生物體的嗅覺功能,分辨請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://w請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://w傳感器細分眾多，并購有望成為傳感器公司發展之路。傳感器種類復雜，壁壘高，但下游應用需求種類多，如機器人不僅需要力/力矩傳感器，也需要位置、觸覺、位置等各類傳感器。因此我們認為若通過獨立研發模式，時間成本相對較高，難以獲得規模收益，相反通過并購等華培動力深耕傳感器業務多年，客戶覆蓋多家整車廠。華培動力布局傳感器多年，通過控股子公司盛邁克、盛邦、盛美芯，覆蓋主要產品涵蓋全壓力量程范圍的壓力傳感器、速度位置傳感器、溫度傳感器、尿素品質傳感器等多品類傳感器及部分核心芯片。客戶涵蓋一汽解放、中國重汽、陜汽、三一重工等商用車及工程機械整機廠，濰柴動力、康明斯、博世、玉柴、錫柴、云內、常柴等國內外主流發動機廠商。乘用車方面，公司已經拿到比亞迪和小米的供應商代碼，請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://w切入機器人傳感器賽道，部分核心芯片自制。華培動力是國內少數自產力傳感芯片的公司，可以和公司的力傳感器高度擬合，在成本方面具有較大優勢，同時公司下屬芯片公司與傳感器部門高度協同，具有領先的設計和成本優勢。在人形機器人方面，公司將利用多年深耕汽車傳感器業務的優勢，切入機器人傳感器賽道，通過并購+自主研發等方式布局磁編碼器、MEMS壓力傳感器、六維力矩傳感器等多款傳感器，部分產品將逐步送樣各人形機器人企業。此外，公司有望深度介入機器人運控領域，將自身感知技術優勢與機器人研發團隊深度合作，參與人形機器人的整體設計，將公司的技術融入到機器人控制系統中，實現機器人運動控制的優化升級。人形機器人產業化進展加速，國內+海外企業加速推進機器人落地，我們看好國內人形機器人////////////////////////////////////////////////////////////請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://w請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://w核心技術發展不及預期。人形機器人核心技術發展對量產落地影響較大，若核心技術發展不人形機器人量產不及預期。人形機器人若量產不及預期，將影響產業鏈企業相關訂單落地情地緣政治風險&宏觀經濟下行風險。地緣政治風險及宏觀經濟下行可能影響機器人產業鏈，也請閱讀最后一頁免責聲明及信息披露http://w加入信達證券研究開發中心，負責電力設備新能源行業研究。2023年獲得新浪金麒麟光伏設備行業菁英分析師第三名。研究聚焦細分行業及個股姚云峰，新能源與電力設備行業研究員，復旦大學碩士，曾任職于中