L前言

打招呼

2.安全上的應注意事項

本產品以自動化機械等的驅動零組件開發而成，因此在自動化機器驅動源的轉矩或速

度方面，有請勿超乎標準以外的限制。為了防止發生事故,請嚴守卜.列事項。并請務必參照

f安全規則」。

1?本書沒有記載的操作方法，原則上請以「不可操作」解釋。對于本書內容如有不明之處,

請與本公司聯絡。

2?傳動裝置與控制器之間的配線，請務必使用指定之正品。

3?當機械在運動狀態，或者可運動狀態（打開控制器電源狀態）時,請勿站立在機械的運

動范圍。另外也請在周圍設置柵欄，以防止外人接近機械。

4?執行機械之安裝調整作業，或者維修檢查作業時，請務必關閉控制器電源。并請將「作

業中」銘板放置在明顯的場所。另外，請勿纏繞電線，也避免插入來路不明的電源插座

里。

5?當復數人同時作業時，必須采取一個對應方法，以確認被此安全作業。特別是不論開.關

電源,或驅動.手動馬達等移動軸的作業，都必須發出聲音確定安全后再進行作業。

6-當使用者（客戶）需要延長配線時，因錯誤配線有可能會導致錯誤動作,因此請充分檢

查配線后，并確認正確配線方式后再打開電源。

附錄

「安全規則」

關于產業用自動裝置安全的JIS規格--I'產業用自動裝置之安全通則」（JISB8433）

于1983年3月1日制定，另外由勞動省于同年7月1日修改一部分的「勞動安全衛生規則」,

以實施產業用自動裝置之定義或，安全對策等規則。在此所介紹的是，參考「勞動安全衛生

規則」之產業用自動裝置安全對策上的重要規則。

?特別教育（第36條第31號，第32號）

第36條

第31號操縱裝置及記憶裝置（包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。），以記

憶裝置信息為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動，或者旋轉動作或復合動作

等,均可自動執行之機械（除了研究開發中之其它勞動大臣所制定之裝置以外。以下統稱

為「產業用自動裝置之可動范圍（以記憶裝置之信息為基礎之操縱裝置或其它產業

用自動裝置，每個部位的最大可動范圍。），該產業自動裝置所執行之操縱裝置的動作順序.

位置或設定速度.變更或確認（以下稱為「教示等」）。（除了切斷產業用自動裝置驅動源之

執行裝置）或者再產業用自動裝置之可動范圍內，現行該產業自動裝置之教示等，與勞動者

共同在該產業用自動裝置的可動范圍外，操作該教示等之相關機械業務。

第32號在產業用自動裝置可動范圍內執行該產業用自動裝置之檢查.修理或調整（除

了教示等以外。）或確認其結果（下號簡稱為「檢查號」。）（限于產業用自動裝置執行運

轉中），或在產業用自動裝置可動范I制內,與勞動者共同執行該產業用自動裝置檢查等，在該

產業用自動裝置的可動范圍外，操作該檢查等之相關機械操作業務。

?防止自動運轉中的危險

第150條之4當業者在運轉產業用自動裝置時（為了教示等，而執行運轉產業用自動

裝置，以及在運轉產業月自動裝置中，務必要執行下列條款規定之作業的產業用自動運轉

時除外。），勞動者接觸該產業用自動裝置有恐會產生危險時,請務必要設置防止發生危險

的裝置。

?確保教示等的安全

第150條之3當業者在產業用自動裝置的可動范圍內，進行該產業用自動裝置之教示等

作業時，為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝

置因錯誤動作導致發生危險，務必要有下列之措施。但是第1號及第2號的措施，并不限于

切斷產業用自動裝置驅動源以執行作業時。

1?制定下列事項規定，以正確執行作業。

a.產業用自動裝置之操作方法與順序

b.作業中的操縱裝置速度

c.由復數作業員共同作業時，訂定出一個確認方法

d.發生異常狀況時的措施

e.發生異常現象時，停止產業用自動裝置運轉后，再度激活時的措施

f.為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險，或者該產業用自動裝置因

錯誤動作導致發生危險，所需之措施

2?從事作業之勞動者或該勞動者之監視者，在發生異常狀況時可以實時停止產業用自動

裝置運轉之措施。

3?在執行作業時激活產業用自動裝置開關等，為了防止從事作業之勞動者以外者任意操

作之措施。

?確保檢查作業時的安全

第150條之5業者在產業用自動裝置可動范圍內，執行產業用自動裝置之檢查.修理.

調整（教示等除外。）.清潔或給油或確認其結果時，在停止運轉該產業用自動裝置的同時,

在執行該作業時按該產業用自動裝置的激活按鍵，為了避免從事做業者以外的人操作產業

用自動裝置之激活按鍵之措施。但是在產業用自動裝置運轉中，務必要執行作業時，為了

防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作

導致發生危險，下列之措施則不在此限。

1.制定下列事項規定以正確執行作業。

a.產業用自動裝置之操作方法與順序

b.由復數作業員共同作業時,訂定出一個確認方法

c.發生異常狀況時的措施

d.發生異常現象時,停止產業用自動裝置運轉后，再度激活時的措施

e.為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險，或者該產業用自動裝置因

錯誤動作導致發生危險，所需之措施

2?從事作業之勞動者或該勞動者之監視者，在發生異常狀況時可以實時停止產業用自動

裝置運轉之措施。

3?在執行作業時激活產業用自動裝置開關等，為了防止從事作業之勞動者以外者任意操

作之措施。

?檢查

第151#條業者在產業用自動裝置可動范圍內，執行教示等(切斷產業用自動裝置驅動

源除外。)之作業時，在開始執行作業之前，針對下列事項進行檢查，而發生異

常狀況時，務必即刻修復之措施。

1?外部電線也無絕緣體或外部有無損傷

2?操縱裝置有無做動

3?制動裝置及緊急停止裝置功能

以上為勞動安全規則「特別教育(第36條第31號)」之產業用自動裝置的定義：

「操縱裝置及記憶裝置(包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。)，以記憶裝置信息

為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作或復合動作等，均可自動

執行之機械(除了研究開發中之其它勞動大臣所制定之裝置以外。以下統稱為「產業用

自動裝置」。)」

文中下線的勞動大臣適用外規格(不視為產業用自動裝置)如下：

(1)擁有定格輸出(驅動用原動機為復數時)，之80瓦以下的驅動用原動機械

(2)用固定序列控制裝置，反復執行伸縮.屈伸.上下移動.左右移動，或者旋轉動作,之其中

單一動作機械

(3)以圓形坐標型機械的旋回轉為中心，半徑300mm以下之做動范圍

(4)從極坐標型機械的旋回轉為中心,在半徑300mm的球內面之做動范圍

(5)用直交坐標型之操縱裝置之前端移動量,擁有某個方向300mm以下之移動量

(6)用直交坐標型之左右方向移動量為300mm以下時，而且上下方向之移動量為100mm

以下

(7)關于圓形.極直交之2種以上的組合，可適用于(3)?(5)之規定要件

(8)反復執行操縱裝置前端不之單調直線運動

3.保證期間與保證范圍

保證書

保證期間|購買日起一年

1.本產品之保證期間，以購買日起算一年TT效。因產品缺陷引發故障者予以免費修理。

2.下記事項不符合保障期間之規定：

a.沒有依照操作說明書正確使用，導致故障

b.自行加裝電氣或機械之改造

c.行走距離超過500km時,導致零件消耗

d.因火災.地震.其它天災,所發生之故障與損害

e.其它（非本公司責任之故障.損害）

o

4.各部名稱與功能

4-1名稱

4-2功能

CODE顯示..................顯示控制器運轉狀態（3位數的顯示器）。

LED顯示....................READY：表示控制器處于可運轉狀態。

ALARM：表示裝置異常。

BAT.:表示電池電壓降低。

解除制動開關...............RELEASE：解除制動器狀態。

NORMAL：制動器為ON的狀態（平常設定）

解除制動開關，當顯示出以下ServoFree時，則為有效狀

態：

1.打開電源后倒進入回歸原點命令為止的時間

2.在DirectTeaching上選擇\SvofJ時

3.發生警報時

PORT開關..................ON：TEACHING/RS232PORT為有效狀態。沒有接續

TEACHING/RS232PORT專用插座時，則會變成

緊急停止狀態。

OFF：TEACHING/RS232PORT為無效狀態。沒有接續

TEACHING/RS232PORT專用插座時，也會解除

緊急停止狀態。

備注）打開控制器電源，拔出或插入TEACHING/RS232

PORT專用插座時，請讓PORT開關在OFF的狀態

下再執行。

功能開關....................BAU.R：功能切爽開關。

COPY：從ROM至ljFLASH的復制開關。

F/R：FLASH和ROM的切換開關。

TEACHING/RS232PORT插座.....接續教導器或計算機的專用插座。

制動插座接續傳動裝置制動器的專用插座。

馬達.編碼裝置插座接續串動裝置.編碼裝置的專用插座。

連接外部機器插座接續程序裝置等外部機器的專用插座。

接地線端子臺接續接地線的專用M3螺絲座。

電源.緊急停止端子臺POWER的N與24V為電源專用端子。

EMG的2個端子，為接續緊急停止開關的專用

端子。（出貨時：短接EMG端子）

POWEREMG

OOOO

N24V

備注）使用者所接續的電源

配線，請參照右圖指小。

適用的電線單線(t)1.2(AWG16)

螺旋線I.25mm2(AWGI6)

可使用的單線60.4(AWG26卜4)I.2(AWG16)

電線范圍螺旋線0.3mn?(AWG22)~1.25mn?(AWG16)

蕊線徑00.18以上

標準長度11mm

操作按鈕專用一字型螺絲起子（軸徑63,柄寬2.6）

工具

（備注）這個控制器沒有電源開關。

4-3代碼說明

.................表示ON的狀態

.................表示串行I/O確認

.................表示SEVROCHECK

.................表示PROGRAMCHECK

.................表示READY

.................表示FLASHMEMORYCOPY

.................表示結束FLASHMEMORYCOPY

.................表示UPDATE

.................表示緊急停止

................CPURESET

.................表示回歸原點

.................表示激活程序NO.

.................表示位置NO.（（）（）1-500）

.................表示插入錯誤

.................表示軟件錯誤

.................表示其它錯誤

5.規格

5-1控制器規格

項目規格

電源電壓DC24V±1()%

電源電流1A額定值(最大2A/加速時)

周圍溫度.濕度溫度0?40c濕度85%RH以下

周圍環境腐蝕性：沒有瓦斯特別是不可以在多灰塵的場所

絕緣抵抗500V10MQ以上

重量570g

驅動警報

(確認馬達過電流.過電壓.筐體溫度)

保護功能確認超載

確認軟件極限

馬達AC伺服馬達

控制功能多任務控制超級SEL控制器

記憶容量32個程序，1,000個段階，500個位置

記憶裝置CMOSRAM電池支持

專用輸入7點(PRGNo.1,2,4,8,10,20,CPURESET)

輸出入專用輸入1點(START)

(DC24V)泛用輸入15點

非絕緣專用輸出2點(READY,ALARM)

泛用輸出6點

數據輸入方式使用教導器或RS232通信

通信功能EIARS232基準非同期全雙重

遠程校正功能校正軟件

(使用網絡或軟盤因應)

5—2外部輸出入規格

外部輸入規格

項目規格

外部電源電流DC24V±10%

輸入電源7mA1電路

ON/OFF電壓ON電壓.........MinDC18.0V

OFF電壓.........MaxDC6,0V

絕緣方式非絕緣

外部接續機器1?無電壓接點（最小負荷DC5V.imA左右）

2?光電開關.近接開關（NPN型）

3,程序裝置晶體三極管輸出（OpenCollectorType）

4?程序裝置接點輸出（最小負荷DC5V.1mA左右）

備注）當外部接續無接點電路時,會產生泄露電流的錯誤動作，因此請利用開關OFF為1mA

以下的泄露電流。

外部輸出規格

項目規格

負荷電壓DC24V

最大負荷電流100mA/l點400mA峰值（全電流）使用TD62084（相當）

泄露電流Max().1mA/1點

絕緣方式非絕緣

外部接續機器1?小型繼電器

2?程序裝置輸入機器（同步型）

備注1）每個輸出內部均接續續流二極管（Flywheeldiode）。

備注2）縮短負荷或流出超過最大負荷的電流時，會損害輸出電路,因此請特別注

意。

外部輸出入出路

（回路保避元件）

LCCP2E25

9R1A—>24V

j~W3.3KQ

大1B>IN⑴

100KQ2A

內

2B

3A

4=部3B

4A

回4B

5A

路5B

6A

6B

7A

7B

8A

8B

9A

1M

1

10B

1A

11B

12A

2B

3A

~1w

13B

14A—>IN(24)

R48OUT⑴

O-W5A

廿101215B

16A

內16B

17A

17B

部1

回

路

(回路保^元件)1

OUT(8)

LCCP2E251

prnq——^7^——>N

777

77

5-3I/O界面一覽表

I/O界面會改變成程序模式狀態，與位置模式狀態。

下表為I/O界面一覽表。

(程序模式)

I/O插座(34Pin)

PinNo.區分PortNo.功能電線顏色

1AP24-—外部電源+24V輸入1一茶

IBPRGNo.l輸入1一紅

2APRGNo.2輸入1一橙

2BPRGNo.4輸入1一黃

3APRGNo.8輸入L綠

3BPRGNo.10輸入1—藍

4APRGNo.20輸入1一紫

4B預備1一灰

5A輸入CPURESET1一白

5B()0()泛用輸入1一黑

6A001泛用輸入2-茶

6B002泛用輸入2—紅

7A輸入003泛用輸入2—橙

7B004泛用輸入2—黃

8A005泛用輸入2—綠

8B006泛用輸入2—藍

9A007泛用輸入2—紫

9B008泛用輸入2—灰

10A009泛用輸入2—白

IOB010泛用輸入2—黑

11AOil泛用輸入3—茶

11B012泛用輸入3—紅

12A013泛用輸入3—橙

I2B014泛用輸入3-黃

13A015泛用輸入3—綠

13B300輸出警報3—藍

14A301輸出READY3—紫

I4B302泛用輸出3—灰

15A303泛用輸出-白

輸出3

I5B304泛用輸出3—黑

16A305泛用輸出4—茶

I6B306泛用輸出4一紅

17A307泛用輸出4一橙

I7BN外部電源OV4一黃

?PinNo.1B(PRGNo.l輸入)?PinNo.4A(PRGNo.20),請作為輸入程序No.使用。

?沒有接續1/0插座(外部24V電源)時,控制器會將所有的輸入端口，及程序輸入判斷

為門」(ON),請特別注意。

止匕時，控制器為RESET狀態。

(位置模式)

I/O插座(34Pin)

PinNo.區分PortNo.功能電線顏色

1AP24外部電源+24V輸入1—茶

IBPRGNo.i輸入1一紅

2APRGNo.2輸入1一橙

2BPRGNo.4輸入1一黃

3APRGNo.8輸入1—綠

3BPRGNo.10輸入1一藍

4APRGNo.20輸入1一紫

4B預備1一灰

5A輸入CPURESET1一白

5B000輸入激活L黑

6A001輸入保留2—茶

6B002NC2—紅

7A輸入003NC2—橙

7B004輸入位置No.l2—黃

8A005輸入位置No.22—綠

8B006輸入位置No.42—藍

9A007輸入位置No.82—紫

9B008輸入位置No.102—灰

I0A009輸入位置No.202-白

JOB010輸入位置No.402—黑

1IAOil輸入位置No.803—茶

1IB012輸入位置No.1003—紅

I2A013輸入位置No.2003—橙

12B014輸入位置No.4003—黃

13A015NC3—綠

13B300輸出警報3—藍

I4A301輸出READY3-紫

14B302輸出位置決定完畢3—灰

I5A303NC—白

輸出3

15B304NC3—黑

I6A305NC4—茶

16B306NC4一紅

I7A307NC4一橙

17BN外部電源OV4—黃

?PinNo.1B(PRGNo.l輸入)?PinNo.4A(PRGNo.20),為輸入程序No.專用，因此請勿使

用。

當輸入程序No.為「0」(OFF)時，可作為位置模式使用。

?使用于位置模式時,PinNo.7B(PORTNo.004)?PinNo.l2B(PORTNo.014),請作

為輸入位置No.使用。

當輸入位置No.為FOJ(OFF)時，即執行回歸原點。

?沒有接續I/O插座(外部24V電源)時,控制器會將所有的輸入端口，及程序輸入判斷

為門」(ON),請特別注意。

止匕時，控制器為RESET狀態。

5-4TEACHING/RS232PORT

D-Sub25DTE(特殊*)

Pin

信號名稱

No.Pin

信號名稱

No.

1FG

14NC

2TXD

15NC

3RXD

16NC

4RTS

17NC

5CTS

短路18+6V出力一

6DSR

19ENABLE*

7SG(GND)

20DTR

8NC

21NC

9NC

22NC

10NC

23EMG-STOP*

11NC

24NC

12EMGS2*

25GND*

13EMGSI*

?PinNo.12,13,18,19,23,25為教導器專用信號線，因此絕對禁止與RS232接續。

ePinNo.4,5為短路狀態。

?緊急停止(B接點)請接續No.12,13。

?PinNo.18,19為ENABLESW接續端子，當SERVO為ON的狀態時，必須予以接續。

?TEACHING/RS232PORTSW

PORTSW(ON)................可使用教導器或RS232通信電路狀態。

PORTSW(OFF)...............停止插座功能

PinNo.12,13的EMGSW及PinNo.18,19的

ENABLESW為內部短路。

5-5各種指定端子針

1.M.PG插座

PinNo.信號名稱顏色

15V紅

里

2GNDJ、、、

3PGA灰

4PGB黃

5PGZ綠

6PGZ棕

7FG透明

8U紅

9V白

里

10WJ、、、

2?BK插座

PinNo.信號名稱

1BK+

2BK-

6.外形尺寸圖

7.設置環境及干擾對策

7-1.設置環境

(1)安裝控制潛及配線時，請勿堵塞冷卻用透氣孔。(透氣不充分時,除了無法發揮應有的

性能之外，還會導致故障)。

(2)請勿從透氣孔塞入異物。因為控制器的外殼并沒有防塵.防水(油)作用，因此請避免

使用于多灰塵.油霧.切削液的場所。

(3)請勿讓控制器直接暴露陽光，或照射到熱處理爐等之熱源的幅射熱。

(4)請將控制器放在周圍溫度。?40℃,濕度85%以卜.(不結露的場所).沒有腐蝕及可燃

瓦斯的環境。

(5)請將控制器本體設置在不受外部震動或沖擊的環境。

(6)請勿讓電氣干擾控制器及配線。

7-2.供給電源

供給電源為DC24V±10%。

7-3.干擾對策

在此針對使用控制器時的干擾對策進行說明。

(1)配線及電源

1.關于接地問題，請使用專用接地做第3種以上的接地。配線粗度為2.0~5.5mm2以上。

第三種接地良好請避免使用這種方法

2.控制器電源和其它機器進行配線時，請作出下列的系統分離對策。

100V雷源200V地源

3.配線時應注意事項

請將DC24V外部電源的配線,做成彎曲狀。

請讓控制器配線與動力電路等強電獨立分開。（非同一結束。不裝入同一配管的波

道。）

控制器的編碼裝置配線最容易受到干擾，因此請與其它機器的負荷配線分開。想要延

長附屬馬達.編碼裝置電線時，請與本公司聯絡。

(2)干擾的發生來源及預防干擾

干擾發生的來源有許多因素，架構系統時的電磁閥.磁簧開關.繼電器等都是發生干擾

的來源。以上的因素均可利用下列對策達到防止效果。

1.AC電磁閥.磁簧開關.繼電器

對策.…將緩沖器(SurgeAbsorber)與線圈并列安裝在一-起。

請參考下記的緩沖器制造商。

一重占

用最短的配線安裝在每個線圈上。

安裝端子臺時，如果與線圈之間有一段距

離，則會降低效具。

緩沖器

富士電機制ENB221D-14A100V電路用

(ZLAP)ENB401D-14A200V電路用

松下電器制ZNR14K-221100V電路用

(緩沖器)ZNR14K-431200V電路用

Surgekiller

岡谷電機制CR-50500200V電路用

(CRSET)

最有效果的使用方法，就是SurgeAbsorber與Surgekiller并用。

以上的方法,可以防止全部領域產生干擾現象。

2.DC電磁閥.磁簧開關.繼電器

對策….將二極管(diode)與線圈并列安裝在一起。請依照負荷容量,決定二極管的

容量。

在DC的情況下，當二極管的極性錯誤時，會損

害二極管，而且與控制器內部損害與DC電

源損害均有密切關系，因此請特別注意。

利用控制器的輸出，直接驅動DC24V的繼電潛,當驅動AC100V電磁閥時，請執行防止干擾

對策。

電路參考圖

DS控制器

OUT

OCM

I

d

4

8.接續方法

8-1接續方法

IIts

di談愿用軟髓］

（另礴、J

POWEREM6

口口口口

OOOO

N24V

TEACHING/RS232PORT端

當電源在ON的狀態下，請勿拔掉端子。

(1)將傳動裝置的馬達.編碼裝置電線.制動器電線接續在控制器上。

(2)將教導器電線接續在控制器上。接續完畢后請打開PORT開關。(如果PORT開關在

OFF狀態下，打開電源后就無法驅動教導器)。

⑶將24V電源供應給控制器的端子臺(POWER)。

(4)控制器會顯現出下列代碼：今今今今

此代碼表示準備完畢。

當顯示時，表示已輸入EMERGNCYSTOP(緊急停止)，請解除命令。

當顯示時，表示已輸入CPURESET,或者未接續I/O電源。

以上的操作，均表示準備完畢。

?控制器端子臺(EMG),均為緊急停止開關接續用端子,及輸入b接點(標準連接)。出貨

時均設定為短路.解除緊急停止的狀態。

8-2外部接續圖

程序模式與外部

機器的接續例。

〈程序模式,

電源，緊急停止端子臺

(4Pin)

PinNo.信號名稱

1N

224V

I/O端子(34Pin)324V

4EMGSWEMGSW

PinNo.區分PortNo.功能

外部電源24V輸入

IAP24------------.

—數

IBPRGNo.l瑜入

字

2APRGNo.2輸入

輸

2BPRGNo.4輸入入

3A