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文檔簡介

庫卡機器人基本操作指令一、運動指令二、邏輯指令點至點（PTP）運動方式1機器人沿最快的軌道將ＴＣＰ點（也就是工具中心點）引至目標點。機器人軸進行回轉運動，一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說并非直線運動。無法事先知道精確的運動過程，不能用于軌跡要求比較嚴格的場合，使用時要做軌跡的測試，避免與周邊設備發生碰撞。在程序中的第一個運動必須是點到點運動。點至點（PTP）運動方式112345點至點（PTP）運動方式編程（聯機表單）運動方式

PTP目標點名稱：系統會自動賦予目標點一個名稱，也可用戶自行改動。CONT：目標點被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標點。運動速度：1%-100%運動數據組的名稱：系統會自動賦予一個名稱，也可自行改動。直線（LIN）運動方式2機器人按設定的姿態從起點以定義的速度直線移動到目標點。圓弧（CIRC）運動方式3機器人沿圓形軌道按照設定的姿態以定義的速度將TCP移動至目標點。圓形軌道是通過起點、輔助點和目標點定義的。線性（LIN）和圓弧（CIRC）運動方式編程12345運動方式

PTP目標點名稱：系統會自動賦予目標點一個名稱，也可用戶自行改動。CONT：目標點被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標點。運動速度：0.001-2m/s運動數據組的名稱：系統會自動賦予一個名稱，也可自行改動。OUT指令1作用：設置數字輸出端，將數字信號傳遞給外部設備。通過I/O映射的方式，使機器人輸入/輸出端與外部I/0通道對應起來。1234信號輸出指令輸出端編號：設定了一個數字輸出端，輸出接口用于輸出機器人的執行信號。信號輸出的狀態，false：沒有輸出信號，true：有輸出信號。CONT：目標點被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標點。數字輸出端控制夾爪夾緊控制夾爪張開wait指令2作用：設置在過程可以繼續運行前，程序需要等待指定的

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