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文檔簡介

AGV的認知一、AGV定義與特點二、AGV的組成與工作原理三、AGV導航方式四、AGV應用領域AGV定義1

AGV（AutomatedGuidedVehicle的縮寫，意即“自動導引運輸車”），是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。AGV特點2AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。AGV的組成1AGV基礎硬件控制系統AGV車體動力部分控制元件AGV界面調度系統車載控制系統導航系統傳感器系統AGV的工作原理2AGV接收到貨物搬運指令后，根據事先繪制好的運行路徑和AGV當前坐標及前進方向，中央控制器進行矢量計算、路線分析，從中選擇最佳的行駛路線，自動智能控制AGV在路上的行駛和拐彎、轉向等，到達裝載貨物位置準確停位、裝貨完成后，AGV啟動向目標卸貨點“奔跑”，準確到達位置后停住、卸貨，并向控制計算機報告其位置和狀態。AGV常用的導航方式電磁導航磁帶導航二維碼導航激光導航視覺導航電磁導航1

電磁導航是較為傳統的導航方式之一，仍被許多系統采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線上加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導航。磁帶導航2

磁帶導航技術與電磁導航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁帶感應信號實現導引。視覺導航3

視覺導航是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進行對比，偏移量信號輸出給驅動控制系統，控制系統經過計算糾正AGV的行走方向，實現AGV的導航。激光導航4激光導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向。二維碼導航5根據車載相機掃描地面二維碼信息，根據二維碼信息以及方向定位和判定改位置的屬性，諸如貨架站點、取貨站點、充電站點、高/低速路徑等，控制系統根據任務以及其他車輛在系統中的位置進行路徑安排和導航。倉儲行業1

AGV小車最早應用于倉儲行業，現在許多大型倉儲企業都已采用AGV小車。制造行業2

AGV小車在制造業的生產線上扮演重要角色，高效、準確、靈活地完成物料搬運任務。AGV小車已應用于機械加工、家電生產、微電子制造、卷煙等多個行業，生產加工領域已成為AGV應用最廣泛的領域。多個AGV小車可組成靈活的物流搬運系統，搬運路線可隨生產流程調整而及時調整，從而提高生產靈活性和企業競爭力。郵局、港口和機場3

郵局、碼頭、機場等地的搬運需求量大，貨物運輸具有工作量變化大

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