項目4工業(yè)機器人的信號任務(wù)4.1工業(yè)機器人的通信信號和參考位置任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)任務(wù)4.3宏指令【項目導入】使用機器人時，操作人員需要借助外部裝置與機器人建立通信信號，從而使機器人與末端執(zhí)行器、外部設(shè)備等外圍設(shè)備進行相互通信，以方便對機器人進行操作、編程和調(diào)試。機器人與外界相互交換的信息稱為I/O信息，這些通信信號是通過外部I/O設(shè)備進行的，外部I/O設(shè)備需要通過相應(yīng)的電路來完成與工業(yè)機器人之間的速度匹配、信號轉(zhuǎn)換，并完成某些控制功能。任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)【任務(wù)提出】自動運行指的是外部設(shè)備通過信號或者信號組來選擇與啟動程序的一種功能，在日常應(yīng)用中主要有RSR和PNS兩種方式。在工業(yè)機器人編程過程中，操作人員可以通過工業(yè)機器人發(fā)送和接受外部控制設(shè)備信號的輸入、輸出來選擇和執(zhí)行工業(yè)機器人程序，以此來實現(xiàn)工業(yè)機器人自動運行。任務(wù)操作考核工單任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)1、自動運行執(zhí)行條件自動運行執(zhí)行條件在工業(yè)機器人編程過程中，可以通過工業(yè)機器人發(fā)送和接收等外部控制設(shè)備信號實現(xiàn)工業(yè)機器人程序運行。（1）示教器開關(guān)置于“OFF”；（2）非單步執(zhí)行狀態(tài)；（3）控制柜模式開關(guān)選擇AUTO檔；（4）自動模式為REMOTE（外部控制）；（5）UI信號有效（ENABLEUISIGNAL）選項：（有效）。（6）UI[1]~UI[3]、UI[8]選項設(shè)為ON；（7）系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認值為0）。【知識點撥】任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)2、RSR自動運行方式RSR程序命名要求：RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執(zhí)行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。①程序名必須為7位；②由RSR+4位程序號組成。③程序號=RSR程序號碼+基準號碼（不足以0補齊）。【知識點撥】任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)RSR自動運行方式設(shè)置如下：①依次按鍵操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設(shè)置）--【ProgSelect】（程序選擇）；②將光標置于右側(cè)畫面的第1項“1程序選擇模式”上，按下F4（選擇），選中“1RSR”，如圖8-1所示，并根據(jù)提示信息重啟機器人。【知識點撥】任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)RSR自動運行方式設(shè)置如下：③按下“詳細”，進入RSR程序號碼設(shè)置界面，如圖8-2所示，光標移至程序號碼處，輸入對應(yīng)數(shù)值，并將對應(yīng)RSR程序改為“啟用”；④光標移至“基準”號碼處，輸入基準號碼（可以為0）。【知識點撥】如圖：RSR1程序編號為3，基準號碼為1，此時，當UI[9]信號有效時，將選中RSR0004。任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)2、PNS自動運行方式遠程控制方式PNS的程序命名要求如下：

程序號碼選擇信號（PNS1~PNS8和PNSSTROBE）選擇一個程序，其主要特點是當一個程序被中斷或執(zhí)行時，這些信號被忽略。自動開始操作信號（PROD_START），從第一行開始執(zhí)行被選中的程序，當一個程序被中斷或執(zhí)行時，這個信號不被接收，最多可以選擇255個程序。（1）程序名必須為7位；（2）由PNS+4位程序號組成；（3）程序號=PNS號+基準號碼組成（不足的用0補齊）。【知識點撥】任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)PNS自動運行方式設(shè)置如下：（1）依次按鍵操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設(shè)置）--【ProgSelect】（程序選擇）；

（2）將光標置于右側(cè)畫面的第1項“1程序選擇模式”上，按下F4（選擇），選中“1PNS”，如圖8-3所示，并根據(jù)提示信息重啟機器人；（3）按下“詳細”，進入PNS程序號碼設(shè)置界面，如圖8-4所示，光標移至“基數(shù)”號碼處，輸入基準號碼（可以為0）。【知識點撥】（1）依次按鍵操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設(shè)置）--【ProgSelect】（程序選擇）；任務(wù)4.2程序的自動運行(PNS+RSR)

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