項目2工業機器人的基本操作任務2.1示教器的認知任務2.2工業機器人坐標系設置【項目導入】在了解了機器人所處的環境要求和操作的安全規程之后，就可以采用示教器進行機器人的基本操作了。機器人在進行操作時需要參照坐標系來確定空間的點位。在掌握機器人示教器的按鍵功能的基礎上，學會對坐標系進行設置、檢驗和激活等基本操作，為機器人的編程操作打下良好的基礎。【任務提出】

工業機器人在進行編程時，需要確定空間某一點的位置就需要用到坐標。工業機器人所有的運動都是通過坐標系軸的測量來確定的。在對工業機器人進行操作、編程和調試時，機器人坐標系具有非常重要的意義。FANUC機器人控制系統中，最常用的就是工業機器人的工具坐標系和用戶坐標系。任務2.2工業機器人坐標系設置本次任務要求如下：1、掌握坐標系的定義與分類；2、能夠選擇合適的方法設置工具坐標系；3、能夠選擇合適的方法設置用戶坐標系；4、能夠正確激活和檢驗工具坐標系；5、能夠正確激活和檢驗用戶坐標系。工業機器人坐標系是為確定工業機器人的位置和姿態而在工業機器人或空間上進行定義的位置指標系統，常用的工業坐標系可以分為關節坐標系和直角坐標系，坐標系分類如圖1-31所示。直角坐標系包括世界坐標系、基座坐標系、工具坐標系、用戶坐標系和工件坐標系，這5種直角坐標系均滿足直角坐標系的右手定則，可以通過【COORD】鍵選擇合適的示教坐標。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置1、關節坐標系關節坐標系是設定在機器人關節中的坐標系，它表示的是機器人各軸的角度。關節坐標系中機器人的位姿以各關節底座側的關節坐標為基準而確定，關節坐標系及其點動方式如圖1-32所示。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置二、直角坐標系1、世界坐標系（WORLD）世界坐標系是空間上的標準直角坐標系。世界坐標系的原點定義為機器人減速器J1軸線與減速器J2軸線的交點，Z軸垂直于地面向上，X軸正方向為電纜線進線方向，指向機器人的正前方，利用右手法則確定Y軸，世界坐標系及其點動方式見圖1-33所示。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置二、直角坐標系2、手動坐標系（JGFRM）手動坐標系是在作業區域中為有效進行直角點動而定義的直角坐標系。只有在做手動進給時，才使用該坐標系，因此手動坐標系的原點沒有特殊的含義。未定義時由世界坐標系來代替手動坐標系。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置二、直角坐標系3、用戶坐標系（USER）用戶坐標系時用戶對每個作業空間進行定義的直角坐標系。在FANUC機器人中，用戶可自定義的用戶坐標系有9個。用戶坐標系應用示例如圖1-35所示，其中A為世界坐標系，B和C均為用戶坐標系。圖中有多個用戶坐標系，表示機器人可以擁有若干個用戶坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一個工件不同位置的若干副本。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置二、直角坐標系4、工具坐標系（TOOL）工具坐標系主要用于定義工業機器人到達預設目標是所使用工具的位置。FANUC機器人在六軸法蘭盤處都有一個預定義的工具坐標系，即TOOL0，將法蘭盤中心定義為工具坐標系的原點，法蘭盤中心指向法蘭盤定位孔方向定義為+X方向，垂直法蘭盤向外為+Z方向，最后根據右手法則則可判定Y方向。FANUC機器人最多可以定義10個不同工具坐標系，新的工具坐標系都是相對默認工具坐標系位置偏移或角度旋轉后得到的，工具坐標系及其點動見圖1-36所示。【知識點撥】任務2.2工業機器人坐標系設置任務操作考核工單

任務實施請大家按照步驟，完成對應的操作任務，同時完成教材中的填空。【操作步驟】（2）用戶坐標系的設置、激活與檢驗1）將模式開關置于T1檔，開機；2）確認已經激活的1號工具坐標系；3）消除1號用戶坐標系的數據；4）以三點法設置1號用戶坐標系；5）激活1號用戶坐標系；6）檢驗1號用戶坐標系：通過檢查，所設用戶坐標系