工業機器人搬運工作站虛擬仿真任務2創建動態夾爪工具系統1.創建工業機器人搬運工作站2.夾爪工具自動張合3.創建虛擬工具系統4.添加傳感器5.夾爪工具自動取放工件任務分析任務實施RobotStudio軟件提供了Smart組件，能夠以逼真的動畫效果將加工生產過程展示出來，便于在現場實施之前，了解工作站的流程和運行情況。Smart組件本身也包含許多功能性子組件，能夠實現各式各樣的功能，如移動、轉動、安裝、拆卸等。本任務使用Smart組件，實現夾爪工具的動態抓放、張合和檢測功能。1.創建工業機器人搬運工作站（1）導入搬運工作站模塊并完成布局模塊坐標位置實訓平臺[0，0，0，0，0，0]ABBIRB120工業機器人[-729，777，972，0，0，0]機器人底座[-729，777，960，90，0，90]變位機[-553，70，137，0，0，180]倉庫[-968.5，282，587，0，0，0]裝配零件1[-916，287，1408，180，0，0]裝配零件2[-1029，287，1399，180，0，0]裝配零件3[-1142，287，1408，180，0，0]從文件夾中導入搬運工作站的各個模塊，從“ABB模型庫”導入IRB120機器人。1.創建工業機器人搬運工作站（2）安裝夾爪工具導入項目“任務一”創建的“夾爪工具”并安裝到機器人。2.夾爪工具自動張合（1）創建Smart組件2.夾爪工具自動張合（2）添加關節姿態組件單擊“組成”選項卡下的“添加組件”，在彈出窗口中依次選擇“本體”“PoseMover”。2.夾爪工具自動張合（2）添加關節姿態組件在“屬性”中，將Mechanism設為“夾爪工具”，Pose設為“閉合”，Duration設為“2秒”。2.夾爪工具自動張合（2）添加關節姿態組件重復以上步驟，創建第2個PoseMover子組件，Pose（姿態）設為“張開”。屬性說明Mechanism（機械裝置）設定要進行關節運動的機械裝置Pose（姿態）設定要移動到的姿態Duration（持續時間）機械裝置移動至指定姿態所需的時間信號說明Execute（執行）將該信號設為High(1)時，開始執行動作；設為Low(0)時，停止動作Pause（暫停）將該信號設為High時，暫停動作Cancel（取消）將該信號設為High時，取消動作Executed（已執行）到達設定姿態時，此信號為脈沖HighExecuting（執行中）在動作執行過程中時，此信號為HighPaused（已暫停）動作暫停時，此信號為High2.夾爪工具自動張合（3）添加路基運算組件單擊“添加組件”，選擇“信號和屬性”“LogicGate”。2.夾爪工具自動張合（3）添加路基運算組件將“Operator（運算符）”設置為“Not（非）”，其它參數保持默認。屬性說明Operator（運算符）可用來進行邏輯運算的運算符：AND、OR、XOR、NOT、NOPDelay（延遲時間）輸出信號延遲的時間信號說明InputA第1個輸入信號InputB第2個輸入信號Output邏輯運算的結果2.夾爪工具自動張合（4）添加信號2.夾爪工具自動張合（5）設計屬性和信號連接2.夾爪工具自動張合（6）效果驗證3.創建虛擬工具系統（1）創建工業機器人系統，并將系統名稱改為“Tool1”。（2）拆除夾爪工具，不要恢復夾爪工具的位置。（3）創建虛擬工具系統1）在“布局”中，按住“夾爪工具”拖至“SC_ToolSys”組件，3.創建虛擬工具系統（3）創建虛擬工具系統2）在Smart組件中將夾爪工具“設定為Role”。3.創建虛擬工具系統（4）安裝工具1）在“布局”中，將“SC_ToolSys”拖至機器人上。3.創建虛擬工具系統（4）安裝工具2）在彈出的“更新位置”對話框中，單擊“否”。在彈出的“Tooldata已存在”對話框中，單擊“是”。4.添加傳感器（1）設置機器人姿態4.添加傳感器（2）右擊“夾爪工具”，取消勾選“可由傳感器檢測”，使傳感器檢測不到夾爪工具。（3）添加平面傳感器1）添加平面傳感器組件4.添加傳感器（3）添加平面傳感器2）設置參數4.添加傳感器（3）添加平面傳感器3）在“布局”中，將“PlaneSensor”“安裝到”“L2”。4.添加傳感器（4）夾爪工具自動開合1）進入“SC_ToolSys”組件窗口的“設計”界面2）設置屬性和信號的連接5.夾爪工具自動取放工件（1）添加“Attacher”組件1）在“SC_ToolSys”組件中添加“Attacher”組件并設置屬性。5.夾爪工具自動取放工件（1）添加“Attacher