項目二工業機器人車門涂膠集成工作站應用涂膠工作站的日常點檢和故障維護是維持工作站長期穩定運行的保證。需要了解涂膠工作站各部件的日常點檢項目和常見故障的維護方法，會使用點檢表完成對工作站的日常檢查和記錄并掌握工業機器人數據的備份與恢復，養成愛護設備的意識和習慣。

【任務描述】任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用知識目標了解涂膠設備日常點檢的項目和內容

了解涂膠工作站的常見故障和維護方法掌握工業機器人數據備份的意義和方法技能目標會使用點檢表完成對車門涂膠工業機器人的檢查和記錄會使用點檢表完成對車門涂膠系統的檢查和記錄會完成工業機器人的數據備份與恢復素養目標養成愛護設備的意識和習慣；養成日常工作中自覺備份的良好習慣。

【任務目標】任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用一、涂膠系統維護涂膠設備是機器人涂膠系統的重要組成部分，如圖2-5-1所示，是典型的自動涂膠控制系統。該涂膠系統常規的保養內容有泵膠系統保養、定量機保養和膠槍保養。為避免涂膠系統運行產生故障，建議采用定期執行以下調整、維護、及服務工作。

【任務準備】01圖2-5-1自動涂膠控制系統任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用1.泵膠系統保養，見表2-5-1所示。表2-5-1泵膠系統保養

【任務準備】01日期內容一周一次1.更換泵機上的軟化劑2.檢查重要的螺紋連接件（如升降氣缸、橫梁、泵驅動裝置、泵機等）3.檢查重要的插頭是否牢固（如總線接口、電磁閥出口、接近開關等）4.目視檢查材料管路、氣動管路和液壓管路是否有損傷5.目視檢查所有承壓部件是否有泄露6.燈測試7.要特別仔細地檢查設備的所有重要組件（球閥、泵機、材料管路等）8.檢查并記錄壓盤壓力9.檢查并記錄材料管路中的壓力10.沖洗卸壓軟管一月一次1.對系統所有零件進行嚴格的檢查，如必要可更換零件（如驅動缸、下位缸、膠料管線）2.檢查和記錄膠料確切壓力若涂膠系統長時間沒有使用，必須清除零件內外膠料，并完全清潔零件，從而防止膠料堵塞剛體及其它零件任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用2.定量機保養，見表2-5-2所示表2-5-2定量機保養

【任務準備】01日期內容一周一次1.檢查所有螺紋連接并在必要時重新擰緊2.檢查所有軟管連接并在必要時重新擰緊3.檢查所有插拔連接并在必要時重新擰緊4.檢查所有電纜、軟管和管路是否折彎或磨損5.目檢所有承壓部分有無泄露部分6.更換材料缸軟化劑7.檢查驅動裝置的滾珠絲桿副的潤滑情況一月一次1.仔細檢查定量裝置的材料缸和集成閥任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用3.膠槍保養，見表2-5-3所示表2-5-3膠槍保養

【任務準備】01日期內容一天一次1.清潔噴嘴（每個班次2次）一周一次1.檢查所有螺紋連接并在必要時重新擰緊2.檢查所有軟管連接并在必要時重新擰緊3.檢查所有插拔連接并在必要時重新擰緊4.檢查所有電纜、軟管和管路是否彎折或磨損5.目檢所有承壓部件有無泄露部分6.更換殼體的軟化劑任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用二、涂膠工作站的常見問題和解決方法在涂膠工作時，常見的涂膠問題有斷膠、堆膠和拉絲等問題。出現問題主要有膠水、氣壓、涂膠軌跡等問題，如下表2-5-4所示。表2-5-4涂膠的常見原因和解決方法

【任務準備】01日期內容解決方法膠水問題膠水還有氣泡、顆粒物、變質、干膠或者膠水的粘度不符合涂膠機器的要求，會導致膠水流失或者流動不暢1.更換優質膠水2.保持膠桶環境清潔氣壓問題氣壓不足導致膠水供應不足1.調整氣壓涂膠軌跡問題涂膠軌跡、角度和速度設置不合理，機器人姿態變化太大1.調整涂膠軌跡2.盡量保持姿態變化不大，機器人運動速度平穩任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-4涂膠的常見原因和解決方法

【任務準備】01日期內容解決方法涂膠機器問題機器的各個功能部件長期使用造成磨損和老化，缺少維護保養1.定時保養和維護：清潔機器、更換老化零件、潤滑油膠嘴問題膠嘴不合適，太大或太小1.選擇合適的膠嘴控制器問題控制器參數設置不正確，出膠量不合理1.調整控制器參數柱塞泵空打問題膠桶內留存空氣多，柱塞泵空打，單位時間內出膠量不足，防空打保護異常1.檢查防空打保護2.重新排膠，當確定排膠無氣泡聲為止3.柱塞泵底部壓盤密封圈破損時，需更換壓盤密封圈工業機器人系統問題機器人系統程序被修改，程序丟失1.恢復工業機器人備份系統任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用三、工業機器人數據的備份與恢復工業機器人數據備份與恢復工作的主要對象為系統和程序文件。為防止操作人員對機器人系統文件誤刪除，通常在進行機器人操作前備份機器人系統，備份的對象是所有正在系統內存運行的RAPID程序和參數。而當機器人系統無法啟動或重新安裝新系統時，也可利用已備份的系統文件進行恢復。注意，備份系統文件具有唯一性，只能將備份文件恢復到原來的機器人系統中，備份到其他系統會出現系統故障。在編寫調試完工業機器人程序后，還可以對程序文件進行備份。

【任務準備】01任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用1.系統數據的備份與恢復方法工業機器人系統數據備份一般指將所有存儲在運行內存中的RAPID程序和系統參數打包到一個文件夾中，然后備份到工業機器人系統硬盤、USB存儲設備或計算機中。工業機器人系統數據的恢復，則是將備份系統文件恢復到工業機器人系統中。針對工業機器人系統數據的備份與恢復方法一般有兩種，一是通過示教器備份的方式；二是通過軟件RobotStudio獲得控制權的方式。本任務采用第一種通過示教器備份的方式。通過示教器的主菜單中選擇“備份與恢復”選項，在打開的菜單頁面中點擊“備份當前系統…”選項進行系統數據的備份，點擊“恢復系統…”則可進行系統的恢復工作。2.程序文件的備份與恢復方法ABB機器人的程序存儲在程序模塊中，通過示教器的方式，程序備份可以將工業機器人系統中的程序模塊導出到USB存儲設備。

【任務準備】01任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用完成車門涂膠機器人和涂膠系統的日常檢點工作，來保障車門涂膠工作站長期穩定運行。同時完成車門涂膠機器人的系統數據備份和恢復，來應對工業機器人系統故障。在檢查車門涂膠工作站之前，除了記錄工作的壓力等需要保持設備運行的數據，其他點檢內容則需關閉車門涂膠工作站的所有電力、液壓和氣壓供給，以保障人員安全。一、車門涂膠機器人的日常點檢車門涂膠機器人的日常點檢操作參考項目一，日常點檢表如下表2-5-5所示：表2-5-5車門涂膠機器人日常點檢表

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

序號點檢內容實驗要領判斷標準記錄1機器人布線目視有無磨損、切割或擠壓損壞2機器人機械停止目視有無彎曲、松動、損壞項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-5車門涂膠機器人日常點檢表

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

序號點檢內容實驗要領判斷標準記錄3機器人阻尼器目視是否有裂紋、損壞、印痕有無超過1mm4機器人同步帶目視、螺絲刀、手測是否損壞或磨損、張力是否正常5機器人塑料蓋目視是否有裂紋和損壞6機器人外觀清潔無污垢7控制柜冷卻風扇清掃、目視運轉正常、無積塵注：在點檢過程中，有數據的記錄數據，沒有數據要求的若正常則打“√”，反之則打“×”。不正常的地方必須要有相關維修記錄。項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用二、車門涂膠系統的日常點檢車門涂膠系統的日常點檢包括涂膠模塊點檢、模擬膠槍點檢和快換裝置點檢，日常點檢表如下表2-5-6所示：表2-5-6車門涂膠系統日常點檢表

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

序號點檢內容實驗要領判斷標準記錄1涂膠模塊目視有無磨損、螺絲有無松動缺失2模擬膠槍目視有無磨損、彎曲3快換裝置目視有誤磨損、有無漏氣、是否牢固注：在點檢過程中，有數據的記錄數據，沒有數據要求的若正常則打“√”，反之則打“×”。不正常的地方必須要有相關維修記錄。項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用三、涂膠系統的日常點檢涂膠系統的日常點檢包括了供膠系統、定量機、膠槍三大部分，日常點檢表如下表2-5-7所示：表2-5-7涂膠系統日常點檢表

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

序號項目點檢內容實驗要領判斷標準記錄1拱膠系統重要的螺紋連接件檢查有無松動2重要的插頭檢查是否牢固3材料管路、氣動管路、液壓管路檢查有無破損、有無泄露4球閥、泵機、材料管路檢查是否正常工作5壓盤壓力記錄正常的工作壓力6材料管路壓力記錄正常的工作壓力項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-7涂膠系統日常點檢表

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

序號項目點檢內容實驗要領判斷標準記錄7定量機所有的螺紋連接檢查有無松動8所有的軟管連接檢查有無松動9所有插拔連接檢查是否牢固10所有電纜、軟管和管路檢查是否折彎或磨損11所有承壓部件檢查有無泄露12驅動裝置的滾珠絲杠副檢查是否潤滑13膠槍噴嘴清潔無污垢、無膠水14所有螺紋連接檢查是否松動15所有的軟管連接檢查是否松動16所有插拔連接檢查是否牢固17所有電纜、軟管和管路檢查是否折彎或磨損18所有承壓部件檢查有無泄露注：在點檢過程中，有數據的記錄數據，沒有數據要求的若正常則打“√”，反之則打“×”。不正常的地方必須要有相關維修記錄。項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用四、備份與恢復工業機器人系統對工業機器人系統進行備份可以有效避免操作人員對系統文件誤刪所引起的故障。通過示教器完成系統備份與恢復，備份文件可存儲在示教器內存中，也可以保存在外部的USB存儲設備中，如需保存在USB內，需先將USB存儲設備插入到示教器的USB接口中。1.備份系統文件備份系統文件的具體步驟參照表2-5-8。表2-5-8備份系統文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟1：點擊“備份與恢復”項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-8備份系統文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟2：點擊“備份當前系統...”步驟3：選擇備份文件夾和路徑單擊“ABC…”按鈕可以更改備份文件夾的名字,也可以單擊下面的“…”按鈕更改備份的路徑項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-8備份系統文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟4：選擇備份文件夾通過單擊相應的按鈕,選取存放備份文件的位置：單擊①可在當前文件夾中創建新文件夾；單擊②進入上一級文件夾，找到USB的存儲位置。選定后，單擊“確定”步驟5：備份單擊“備份”按鈕完成備份項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用2.恢復系統文件以從USB存儲設備恢復系統為例，介紹工業機器人系統數據的恢復方法，恢復工業機器人系統文件的操作步驟見表2-5-9。表2-5-9恢復系統文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟1：恢復系統示教器操作界面中，單擊“備份與恢復”按鈕后單擊“恢復系統”項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-9恢復系統文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟2：選擇備份文件單擊“…”按鈕，找到存放系統備份文件的位置（工業機器人系統硬盤或USB存儲設備）后，單擊“確定”步驟3：單擊進入系統備份文件夾，并單擊“確定”項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-9恢復系統文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟4：選擇備份文件夾單擊“恢復”按鈕，對工業機器人系統進行恢復，在彈出的畫面選擇“是”。步驟5：出現圖示“正在恢復系統。請等待！”畫面，等待過程中，工業機器人系統會重新啟動，重啟后工業機器人系統數據的恢復完成項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務工單】04任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

任務名稱任務2.5涂膠工作站的日常點檢和故障維護班級姓名學號小組名稱組長姓名指導教師一、知識點須知1.涂膠系統的常規保養內容有__________、____________、____________。2.涂膠的常見原因和解決方法問題原因解決方法膠水問題膠水還有氣泡、顆粒物、變質、干膠或者膠水的粘度不符合涂膠機器的要求，會導致膠水流失或者流動不暢氣壓問題氣壓不足導致膠水供應不足涂膠軌跡問題涂膠軌跡、角度和速度設置不合理，機器人姿態變化太大項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務工單】04任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

二、任務實操1.完成表2-5-5的車門涂膠機器人日常點檢表2.完成表2-5-6的車門涂膠系統的日常點檢表3.備份與恢復工業機器人系統問題原因解決方法涂膠機器問題機器的各個功能部件長期使用造成磨損和老化，缺少維護保養膠嘴問題膠嘴不合適，太大或太小控制器問題控制器參數設置不正確，出膠量不合理柱塞泵空打問題膠桶內留存空氣多，柱塞泵空打，單位時間內出膠量不足，防空打保護異常工業機器人系統問題機器人系統程序被修改，程序丟失項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務工單】04任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

4.問題與解決方法：請記錄你在實施任務的過程中遇到的問題與解決方法。

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。

。步驟主要內容具體描述完成人12345678項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務擴展】05任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

任務2.5涂膠工作站的日常點檢和故障維護所在班級學生姓名考核日期考核內容及配分考核點及配分考核評估小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業知識（30分）1.能描述涂膠設備日常點檢的項目和內容（10分）2.能簡單復述涂膠工作站的常見故障解決方法（10分）3.能掌握工業機器人數據備份的意義和方法（10分）職業技能（50分）1.能根據點檢表完成對車門涂膠機器人的檢查和記錄（20分）2.能根據點檢表完成對涂膠系統的檢查和記錄（10分）3.能備份與恢復工業機器人系統（20分）職業素養（20分）1.自覺愛護設備的意識（10分）2.自覺進行數據備份的習慣（10分）合計（100分）項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用更換工業機器人齒輪箱的潤滑油工業機器人齒輪箱內潤滑油可以在齒輪箱內傳動機構的表面形成油膜，減少傳動機構的摩擦并清潔傳動機構的表面雜質。若使用不合格的齒輪油，或者在超出保養期限內更換齒輪油，則會引起潤滑效果下降，加速齒輪箱磨損。另外，齒輪箱內雜質過多，也會引起密封圈過快老化磨損，增加齒輪箱漏油的概率。以ABBIRB120機器人為例，在工業機器人工作一定時長后，就要及時更換齒輪箱的潤滑油，齒輪箱的位置如圖2-5-2所示，所需設備如下表2-5-11所示。

【任務擴展】06任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

圖2-5-2齒輪箱的位置項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-11更換潤滑油設備

【任務擴展】06任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

設備注釋分油器包括帶出水管的泵。使用建議的分配器或類似裝置：OrionOriCan零件編號22590（氣動）快速連接管件，帶O形圈項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用1.涂膠設備通常由_________、_