任務1機械手PLC控制

1.工作任務

某企業承擔了一個機械手控制系統設計任務，要求用機械手將工件由A處抓取并放到B處，機械手控制示意圖如下圖所示。2.機械手工作過程

(1)機械手停在初始狀態，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示燈HL點亮，按下“SB1”起動開關，下降指示燈YV1點亮，機械手下降，（SQ2=0）下降到A處后（SQ1=1）夾緊工件，夾緊指示燈YV2點亮。(2)夾緊工件后，機械手上升（SQ1=0），上升指示燈YV3點亮，上升到位后（SQ2=1）,機械手右移（SQ4=0）,右移指示燈YV4點亮。(3)機械手右移到位后（SQ3=1）下降指示燈YV1點亮，機械手下降。(4)機械手下降到位后（SQ1=1）夾緊指示燈YV2熄滅，機械手松手。(5)機械手放下工件后，原路返回至原位停止。3.程序流程圖

在機械手控制示意圖中，SQ1-SQ4為撥動開關，SB1為起動按鍵，應作為PLC的輸入量分配接線端子，HL、YV1-YV4為狀態顯示LED燈，應作為PLC的輸出量分配接線端子。本任務采用順序控制指令來實現。機械手順序控制流程圖如下圖所示：

4.I/O地址分配表輸入輸出SB1I0.0起動HLQ0.0原位指示SQ1I0.1下降限位YV1Q0.1下降SQ2I0.2上升限位YV2Q0.2夾緊SQ3I0.3伸出限位YV3Q0.3上升SQ4I0.4收回限位YV4Q0.4右移（伸出）

YV5Q0.5左移（收回）5.PLC硬件接線圖6.參考程序見教材任務2兩種液體混合模擬系統的PLC控制1.工作任務

用PLC構成液體混合控制系統，如下圖所示。控制要求如下：按下起動按鈕，電磁閥Y1閉合，開始注入液體A,按L2表示液體到了L2的高度，停止注入液體A。同時電磁閥Y2閉合，注入液體B，按L1表示液體到了L1的高度，停止注入液體B，開啟攪拌機M，攪拌4s，停止攪拌。同時Y3為ON，開始放出液體至液體高度為L3，再經2s停止放出液體。同時液體A注入。開始循環。按停止按扭，所有操作都停止，須重新起動。要求列出I/O分配表，編寫梯形圖程序并上機調試程序。2.程序流程圖3.I/O地址分配表輸入輸出SB0I0.0起動Q0.0Y1A液體電磁閥SB1I0.1停止Q0.1Y2B液體電磁閥L1I0.2L1水位傳感器Q0.2Y3C液體電磁閥L2I0.3L2水位傳感器Q0.3M攪拌電機L3I0.4L3水位傳感器

4.PLC硬件接線圖5.參考程序見教材任務3裝配流水線系統的PLC控制1.工作任務

某企業承擔了一個裝配流水線控制系統設計任務，裝配流水線模擬示意圖如下圖所示，該系統由操作工位A、B、C，運料工位D、E、F、G及倉庫操作工位H組成。

控制要求：閉合“起動”開關，工件經過傳送工位D送至操作工位A，在此工位完成加工后再經傳送工位E送至操作工位B，B加工完后再經傳送工位F送至操作工位C，C加工完再傳送工位G送至倉庫操作工位H，過程結束。工件在每個傳送工位的傳送時間為5s，在每個加工工位的加工時間為3s。請根據以上控制要求用PLC設計其控制系統并調試。2.程序流程圖3.I/O地址分配表輸入

輸出SDI0.0起動DQ0.0傳送工位

FQ0.4傳送工位

AQ0.1操作工位CQ0.5操作工位

EQ0.2傳送工位GQ0.6傳送工位

BQ0.3操作工位HQ0.7倉庫4.PLC硬件接線圖5.參考程序見教材任務4四節傳送帶裝置的PLC控制1.工作任務

某企業承擔了一個四節傳送帶裝置的設計任務，四節傳送帶裝置模擬示意圖如下圖所示，系統由傳動電機M1、M2、M3、M4，完成物料的運送功能。

控制要求：閉合“起動”開關，首先起動最末一條傳送帶（電機M4），每經過2s延時，依次起動一條傳送帶（電機M3、M2、M1）；關閉“起動”開關，先停止最前一條傳送帶（電機M1），每經過2s延時，依次停止M2、M3及M4電機。請根據控制要求用PLC設計其控制系統并調試。2.程序流程圖3.I/O地址分配表輸入

輸出起動開關SDI0.0第一臺電機KM1控制Q0.0

第二臺電機KM2控制Q0.1

第三臺電機KM3控制Q0.2

第四臺電機KM4控制Q0.34.PLC硬件接線圖5.參考程序見教材任務5某專用加工裝置的PLC控制1.工作任務

某企業承擔了一個專用加工裝置控制系統設計任務。其加工工藝是：按起動按鈕SB1→接觸器KM1得電，電機M1正轉，刀具快進→壓下行程開關SQ1→接觸器KM1失電，KM2得電，電機M2正轉，刀具工進→壓下行程開關SQ2，KM2失電，停留光刀5s→接觸器KM3得電，電機M1反轉，刀具快退→壓下行程開關SQ0，接觸器KM3失電，停車（原位）。請用PLC設計其控制系統并調試。2.程序流程圖3.I/O地址分配表輸入輸出SB1I0.0起動Q0.1KM1快進繼電器SQ1I0.1工進行程開關Q0.2KM2工進繼電器SQ2I0.2光刀行程開關Q0.3KM3快退繼電器SQ0I0.3原位行程開關

SB2I0.4停止

4.PLC硬件接線圖5.參考程序見教材任務6某設備中二次壓力控制回路的PLC控制1.工作任務

某企業現采用PLC對某設備中二次壓力控制回路電氣控制線路進行技術改造，二次壓力控制回路如左圖所示，其電氣控制線路如右圖所示。請分析控制線路圖的控制功能，并用PLC對其控制線路進行改造。2.I/O地址分配表輸入輸出I0.0SB1起動Q0.0YA

I0.1SB2停止

3.PLC硬件接線圖4.參考程序任務7某系統氣缸緩沖回路的PLC控制1.工作任務

某企業現擬對某系統氣缸緩沖回路電氣控制線路的改造，氣缸緩沖回路如左圖所示，氣缸緩沖回路電氣控制線路如右圖所示。請分析該控制線路圖的控制功能，并用PLC對其控制線路進行改造。2.I/O地址分配表輸入輸出I0.0SB1停止Q0.01YA起動I0.1SB2起動Q0.12YA緩沖I0.2SB3點動

3.PLC硬件接線圖4.參考程序任務8某液壓系統中單缸連續自動往返回路的PLC控制1.工作任務

某企業現采用PLC對某液壓系統中單缸連續自動往返回路的電氣控制線路進行技術改造，單缸連續自動往返回路原理圖如左圖所示，單缸連續自動往返控制回路電氣控制線路如右圖所示。請分析該控制線路圖的控制功能，并用PLC對其控制線路進行改造。2.I/O地址分配表輸入輸出I0.0SB1起動按鈕Q0.01YA減壓閥I0.1SB2停止按鈕Q0.12YA換向閥I0.2SQ1行程開關

I0.3SQ2行程開關

3.PLC硬件接線圖4.參考程序任務9某液壓系統中的速度換接回路的PLC控制1.工作任務

某企業現采用PLC對某液壓系統中速度換接回路的電氣控制部分進行改造，速度閥短接的速度換接回路如圖3-42所示，其電氣控制線路如圖3-43所示。請分析該控制線路圖的控制功能，并用PLC對其控制線路進行改造。2.I/O地址分配表輸入輸出I0.0SB1停止按鈕11YAQ0.0

I0.1SB2起動按鈕12YAQ0.1

I0.2SB3停止按鈕2

I0.3SB4起動按鈕2

3.PLC硬件接線圖4.參考程序3.2知識鏈接

1.順序控制與狀態轉移圖2.順序控制指令1.單流程結構2.并行分支結構3.選擇性分支結構4.復雜結構功能圖3.2.1順序控制指令

3.2.2順序控制的狀態轉移圖類型

1.起保停方式的順序控制實例

在梯形圖中，為了實現前級步為活動步且轉換條件成立時，才能進行步的轉換，總是將代表前級步的中間繼電器的常開觸點與轉換條件對應的觸點串聯，作為代表后續步的中間繼電器得電的條件。當后續步被激活，應將前級步關斷，所以用代表后續步的中間繼電器常閉觸點串在前級步的電路中。

例3-4

根據下圖所示的功能圖，設計出梯形圖程序。3.2.2順序控制的狀態轉移圖類型

對于輸出電路的處理應注意：Q0.0輸出繼電器在M0.1、M0.2步中都被接通，應將M0.1和M0.2的常開觸點并聯去驅動Q0.0；Q0.1輸出繼電器只在M0.2步為活動步時才接通，所以用M0.2的常開觸點驅動Q0.1。

使用起保停電路模式編制的梯形圖程序如下圖所示。2.起保停方式的順序控制編程規律

從前面的例子可以看出，起保停方式的順序控制編程有一定的規律。下圖所示為起保停方式的順序控制編程規律說明圖。

由起保停方式的順序控制編程規律說明圖中可以看出,要使Mn步成為活動步，Mn-1步必須為活動步，才能使Mn步中的Mn-1常開觸點閉合。當轉換條件滿足(Xn常開觸點閉合〕時，Mn步即成為活動步，Mn自鎖觸點閉合讓本步保持活動，上一步中的Mn常閉觸點斷開使上一步Mn-1成為非活動步，下一步中的Mn常開觸點閉合為下步成為活動步做準備,Mn步的任務對象Qn由他的Mn常開觸點來驅動。

在編寫起保停方式的順序控制某步程序(如Mn步)時，該步應包含有:1）上一步繼電器線圈驅動的常開觸點（Mn-1常開觸點閉

合）。2）轉換條件（由Mn-1步開啟到Mn的條件）。3）本步Mn常開觸點閉合構成自鎖（保持本步為活動步）。4）下一步繼電器驅動線圈Mn+1的常閉觸點（Mn+1步開

啟，關斷Mn步用）。5）本步執行任務（驅動Q0.0），也可以編寫在程序的后

面。3.2.4轉換中心方式的順序控制1.轉換中心方式的順序控制實例

例3-5

根據下圖所示的功能流程圖，設計出梯形圖程序。

當前步為活動步且轉換條件成立時，用置位指令S將代表后續步的中間繼電器置位（激活），同時用R將本步復位（關斷）。

圖上一頁所示的功能流程圖中，用M0.0的常開觸點和轉換條件I0.0的常開觸點串聯作為M0.1置位的條件，同時作為M0.0復位的條件。這種編程方法很有規律，每一個轉換都對應一個置位指令S/復位指令R的電路塊，有多少個轉換就有多少個這樣的電路塊。用置位、復位指令編制的梯形圖程序如下圖所示。2.轉換中心方式的順序控制編程規律

由上一頁的圖中可以看出，要使Mn步成為活動步，前提是Mn-1步必須為活動步，才能讓Mn步中的Mn-1常開觸點閉合。當轉換條件滿足(Xn觸點閉合)時，Mn線圈置位，同時Mn-1線圈復位。Mn線圈置位使Mn步即成為活動步。下一步中的Mn常開觸點閉合為Mn-l步成為活動步做準備，Mn-l線圈復位使上一步成為非活動步，