工業機器人應用基礎項目4工業機器人坐標系的設置4.1認識FANUC機器人中的坐標系4.1.1坐標系的概念4.1.2機器人坐標系的分類4.1認識FANUC機器人中的坐標系4.1認識FANUC機器人中的坐標系4.1.3世界坐標系4.1.4工具坐標系4.1認識FANUC機器人中的坐標系4.1.5關節坐標系4.1認識FANUC機器人中的坐標系4.2創建工具坐標系4.2.1工具坐標系概述4.2.2三點法創建工具坐標系4.2創建工具坐標系4.2創建工具坐標系4.2創建工具坐標系4.2.3六點法創建工具坐標系4.2創建工具坐標系4.2創建工具坐標系4.2創建工具坐標系4.2.4直接輸入法創建工具坐標系4.2創建工具坐標系4.2.5激活工具坐標系1.方法1（見表4-6）4.2創建工具坐標系2.方法2（見表4-7）4.2創建工具坐標系4.2.6工具坐標系的檢驗4.3創建用戶坐標系4.3.1用戶坐標系概述4.3.2三點法創建用戶坐標系4.3創建用戶坐標系4.3創建用戶坐標系4.3創建用戶坐標系4.3.3四點法創建用戶坐標系4.3創建用戶坐標系4.3創建用戶坐標系4.3創建用戶坐標系4.3.4直接輸入法創建用戶坐標系4.3創建用戶坐標系4.3創建用戶坐標系4.3.5激活用戶坐標系1.方法1（見表4-12）4.3創建用戶坐標系4.3創建用戶坐標系2.方法2（見表4-13）4.3創建用戶坐標系4.3.6用戶坐標系的檢驗【檢查】1.機器人默認的工具坐標系的工具中心點Tool0位于何處？2.創建工具坐標系常用的方法有哪幾種？4.3創建用戶坐標系3.為傾斜工作臺設置工具坐標系選擇合適的創建工具坐標系的方法。4.為非標機械手選擇合適的創建工具坐標系的方法。5.機器人默認的用戶坐標系原點在哪里？6.創建用戶坐標系常用的方法有哪幾種？【評價】1.評分表（見表4-15）4.3創建用戶坐標系2.小結項目5機器人編程5.1創建程序5.1.1程序的創建5.1創建程序5.1創建程序5.1.2程序的選擇5.1創建程序5.1.3程序的復制5.1創建程序5.1創建程序5.1.4程序的刪除5.1創建程序5.1.5程序的運行1.順序單步執行5.1創建程序2.順序連續執行5.1創建程序5.1創建程序3.逆序單步執行5.1創建程序4.程序中斷與恢復（1）引起程序中斷的情況1）程序運行中遇到報警。2）操作人員停止程序運行。（2）程序的中斷狀態類型1）強制終止：示教器屏幕將顯示程序的執行狀態為“結束”。2）暫停：示教器屏幕將顯示程序的執行狀態為“暫停”。（3）當有意停止程序時暫停程序的方法1）按示教器上的急停按鈕。2）按控制面板上的急停按鈕。3）釋放安全開關。4）外部IMSIP信號輸入。5.1創建程序5）按示教器上的【HOLD】鍵。6）外部HOLD信號輸入。（4）強制終止程序的方法1）選擇【中止程序】。2）按示教器上的【FCTN】鍵，選擇【中止程序】。3）外部CSTOP信號輸入。（5）程序的恢復1）對于按急停按鈕導致的停止，只需松開急停按鈕，確保機器人工作安全后按【RE-SET】鍵清除報警即可。2）對于按【HOLD】鍵導致的停止，只需再按一次【HOLD】鍵，按【RESET】鍵清除報警。3）當要強制終止當前程序，則按【FCTN】鍵，在彈出的菜單中選擇【中止程序】。4）顯示的中斷狀態包含執行、結束和暫停。5）對于報警引起的中斷（示教器屏幕會顯示一條報警代碼），觀察報警代碼，看執行到哪里導致5.1創建程序產生報警，具體操作如下：【MENU】—【報警】—【F3】（歷史）—【F4】（清除）或【SHIFT）+F4）（清除）或【F5】（詳細）。（6）程序執行恢復步驟1）依次按鍵操作【MENU】—【NEXT】（下頁）一【狀態】一【F1】（類型）一【執行歷史】。2）找出暫停程序當前執行的行號，進入程序編輯界面，手動執行暫停的程序行或上一行（或通過啟動信號繼續執行）。（7）報警引起停止的程序的恢復一定要將故障消除，按下【RESET】鍵才會真正消除報警。5.2運動指令編程5.2.1運動指令介紹5.2運動指令編程5.2.2運動類型5.2運動指令編程5.2.3位置數據類型與速度單位5.2運動指令編程5.2.4定位類型5.2運動指令編程5.2運動指令編程5.2.5在程序編輯界面生成動作指令5.2運動指令編程5.2運動指令編程5.2.6位置信息的記錄5.2運動指令編程5.2.7示教點的修正1.方法1：移動示教修正點5.2運動指令編程2.方法2：直接寫入數據修正點5.2運動指令編程5.2.8程序編輯工具1.查看程序編輯工具的步驟5.2運動指令編程2.程序編輯界面5.2運動指令編程3.程序編輯工具介紹5.2運動指令編程4.

【編輯】子菜單說明5.2運動指令編程5.2運動指令編程5.插入空白行的步驟5.2運動指令編程6.刪除程序語句的步驟5.2運動指令編程7.復制.剪切的步驟5.2運動指令編程5.2運動指令編程8.粘貼的步驟5.2運動指令編程9.粘貼方式1）邏輯粘貼方式：在動作指令中的位置編號［...］（位置尚未示教）的狀態下插入粘貼，即不粘貼位置信息。5.2運動指令編程2）位置ID粘貼方式：在未改變動作指令中的位置編號及位置數據的狀態下插入粘貼，即粘貼位置信息和位置編號。5.2運動指令編程3）位置數據粘貼方式：在未更新動作指令中的位置數據，但位置編號被更新的狀態下插入粘貼，即粘貼位置信息并生成新的位置編號。5.2運動指令編程5.2運動指令編程10.查找的步驟5.2運動指令編程5.2運動指令編程11.替換的步驟5.2運動指令編程5.2運動指令編程5.2運動指令編程12.變更編號的步驟5.2運動指令編程13.注釋的步驟5.2運動指令編程14.取消的步驟5.2運動指令編程5.2運動指令編程15.改為備注的注意事項和步驟1）已被備注的指令，在行的開頭顯示“//”。2）可以對多個指令同時進行備注，或者予以取消。3）已被備注的指令信息將被保存起來，在備注取消后可馬上執行。4）復制已被備注的指令時，會將已被備注的狀態原樣復制。5）已被備注的指令，可以跟通常的指令一樣進行查找和替換。6）已被備注的動作指令的位置編號，將會成為重新編號的對象。7）已被備注的I/O指令等注釋，可通過【編輯】—【注釋】切換顯示。5.2運動指令編程5.2運動指令編程【檢查】1.簡要敘述被中斷程序恢復執行的操