學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁沈陽城市學院《機器學習》

2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何停止一個正在運行的節點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是2、以下哪個不是ROS中的機器人驅動類型？（）A.電機驅動B.液壓驅動C.氣動驅動D.電磁驅動3、以下哪個是ROS中的語音識別功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common4、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現？（）A.節點B.驅動程序C.Gazebo插件D.以上都是5、以下哪個命令可以查看當前ROS系統中的節點信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist6、在ROS中，用于停止節點的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate7、ROS中的服務通信是基于（）模式。A.發布-訂閱B.請求-響應C.客戶端-服務器D.點對點8、ROS中的參數（Parameter）通常用于（）A.配置節點的運行參數B.存儲傳感器數據C.進行消息傳遞D.以上都不是9、ROS中的動作客戶端可以（）A.發送動作目標B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是10、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller11、在機器人操作系統中，用于發布機器人目標位置信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_goalB./goal/robotC./target/robotD.以上都不是12、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是13、以下哪個命令可以查看當前ROS系統中的節點信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist14、機器人操作系統中的節點可以通過哪種方式進行動態重配置？（）A.參數服務器B.動態加載庫C.動態重配置服務器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是15、以下哪個是ROS中的常用調試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是16、ROS中的動作目標（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目標狀態B.執行時間C.兩者皆有D.以上都不是17、ROS中的服務（Service）與話題的主要區別在于（）A.服務是雙向通信，話題是單向通信B.服務是單向通信，話題是雙向通信C.服務是同步通信，話題是異步通信D.服務是異步通信，話題是同步通信18、以下哪個是ROS中的路徑規劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是19、在ROS中，用于啟動ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit20、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現？（）A.節點B.驅動程序C.Gazebo插件D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的路徑跟隨算法。2、（本題10分）解釋ROS中的機器人操作系統升級策略。3、（本題10分）解釋ROS中的機器人系統可靠性評估指標。4、（本題10分）解釋ROS中的化學試劑調配機器人中的精度控制技術。三、設計題（本大題共2