學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁北京聯合大學《機器人操作系統與應用》2021-2022學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務進度B.中間狀態C.兩者皆有D.以上都不是2、在機器人操作系統中，用于描述機器人運動狀態的常用數據結構是？（）A.向量B.矩陣C.四元數D.以上都是3、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實現以下哪些回調函數？（）A.active回調函數B.done回調函數C.feedback回調函數D.以上都是4、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關節信息C.傳感器信息D.以上都是5、以下哪個不是ROS中的地圖表示方法？A.柵格地圖B.拓撲地圖C.特征地圖D.二叉樹6、在機器人操作系統中，用于啟動多個節點的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是7、ROS中的坐標變換在哪個功能包中實現？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs8、在ROS中，如何優化節點的性能？（）A.減少消息發布頻率B.優化算法C.合理使用線程D.以上都是9、以下哪個不是ROS中的仿真環境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV10、ROS中的任務分配通常采用（）策略。A.貪心算法B.動態規劃C.遺傳算法D.隨機分配11、以下哪個不是ROS中的仿真環境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV12、ROS中的控制器通常在哪個部分實現？（）A.節點B.服務C.動作D.以上都不是13、機器人操作系統的架構通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅動層、內核層、應用層B.感知層、決策層、執行層、通信層C.物理層、數據鏈路層、網絡層、應用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層14、ROS中的launch文件主要用于（）A.啟動節點B.定義話題C.定義服務D.存儲參數15、機器人操作系統中的動作服務器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現D.以上都不是16、以下哪個不是常見的機器人操作系統的特點？（）A.實時性高B.可擴展性強C.界面美觀D.跨平臺性17、ROS中的話題數據類型可以是（）A.基本數據類型B.結構體C.自定義消息類型D.以上都是18、在機器人操作系統中，負責執行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅動器C.執行器D.傳感器19、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL20、ROS中的動作客戶端可以（）A.發送動作目標B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的消防救援快速響應機器人中的響應時間優化。2、（本題10分）ROS中的數據記錄和回放功能如何使用？3、（本題10分）解釋ROS中的機器學習應用接口。4、（本題10分）簡述ROS中的坐標系變換在機器人操作中的重要性。三、設計題（本大題共2個小題，共20分