學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁北方民族大學《機器學習導論》

2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是機器人操作系統中的核心組件？（）A.節點管理器B.消息傳遞系統C.用戶界面D.功能包管理器2、ROS中的話題可以有多個發布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信3、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節點中使用訂閱函數C.兩者皆可D.以上都不是4、在機器人操作系統中，用于查看節點的發布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是5、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是6、在ROS中，用于調試節點的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console7、機器人操作系統中的動作服務器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現D.以上都不是8、ROS中的系統監控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps9、在ROS中，如何記錄和回放數據？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode10、ROS中的坐標變換在哪個功能包中實現？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs11、在ROS中，如何查看節點之間的通信關系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode12、在機器人操作系統中，用于發布機器人狀態信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot13、在ROS中，用于查看話題發布內容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub14、在ROS中，如何發布一個話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節點中使用發布函數C.兩者皆可D.以上都不是15、在ROS中，如何查看節點之間的通信關系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode16、ROS中的服務請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數據類型？（）A.基本數據類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是17、ROS中的服務通信是基于（）模式。A.發布-訂閱B.請求-響應C.客戶端-服務器D.點對點18、機器人操作系統的開發通常遵循哪種軟件開發模式？（）A.瀑布模型B.敏捷開發C.迭代開發D.以上都不是19、ROS中的動作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時間運行的任務，并需要反饋B.短時間的簡單任務C.實時性要求高的任務D.以上都不是20、以下哪個不是ROS中的坐標變換類型？（）A.平移B.旋轉C.縮放D.投影二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中實現機器人的自主標定？2、（本題10分）描述在ROS中實現服務調用的步驟。3、（本題10分）說明ROS中的礦山機器人中的安全保障措施。4、（本題10分）解釋ROS中的電力巡檢機器人中的技術應用。三、設計題（本大題